Редактирование: Mission Planner. Полный список параметров

Полный список параметров для [[APM]]/[[Pixhawk]] находится в [[Mission Planner]] в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать '''Write Params''', чтобы они прописались в полётном контроллере.

''На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!''

=== ACRO_BAL_PITCH ===
=== ACRO_BAL_ROLL ===
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[ACRO]], 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.
=== ACRO_LOCKING ===
Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[ACRO]].
* 0 - выключено (по умолчанию)
* 1 - включено

=== ACRO_PITCH_RATE ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[ACRO]]. 10..500°/сек. По умолчанию 180°/сек.
=== ACRO_PITCH_ROLL ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[ACRO]]. 10..500°/сек. По умолчанию 180°/сек.

=== ACRO_RP_P ===
Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5.
=== ACRO_TRAINER ===
Тип тренировочного режима:
* 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота.
* 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
* 2 (по умочланию) - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]).
=== ACRO_YAW_P ===
Коэффициент преобразования наклона стика [[рудер]]а пульта в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по [[рудер]]у, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. 1..10, по умолчанию 4.5.

=== AHRS_COMP_BETA ===
Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости [[ЛА]] относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным [[AHRS]], или данные от GPS-модуля). По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. Возможные значения: 0.001-0.5, шаг 0.01

=== AHRS_GPS_DELAY ===
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
=== AHRS_GPS_GAIN ===
Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Возможные значения: 0.0-1.0, по умолчанию = 1. 
* '''Рекомендация для [[мультикоптер]]ов''': должен быть = 0.
* '''Рекомендация для самолётов''': никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

=== AHRS_GPS_MINSATS ===
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре. Возможные значения: 0-10.

По умолчанию = 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования.

=== AHRS_GPS_USE ===
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
* 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (''в текущей реализации [[ArduPilot]]?'').
* 1 - использовать GPS.

=== AHRS_TRIM_X ===
=== AHRS_TRIM_Y ===
=== AHRS_TRIM_Z ===
Углы по осям X (roll), Y (pitch), Z (не используется) для точной компенсации угла наклона платы полётного контроллера относительно рамы. От -0.1745 до 0.1745 радиан.

=== AHRS_ORIENTATION ===
Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам/стрелкам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелке вперёд», например, из-за расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения. Будут соответственно пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]).

По умолчанию = 0, стрелка вперёд. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. 

* 0 - Контроллер установлен «правильно» (стрелка вперёд)
* 1 - Yaw 45°
* 2 - Yaw 90°
* 3 - Yaw 135°
* 4 - Yaw 180°
* 5 - Yaw 225°
* 6 - Yaw 270°
* 7 - Yaw 315°
* 8 - Roll 180°
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}}
* 9 - Roll 180°, Yaw 45°
* 10 - Roll 180°, Yaw 90°
* 11 - Roll 180°, Yaw 135°
* 12 - Pitch 180°
* 13 - Roll 180°, Yaw 225°
* 14 - Roll 180°, Yaw 270°
* 15 - Roll 180°, Yaw 315°
* 16 - Roll 90°
* 17 - Roll 90°, Yaw 45°
* 18 - Roll 90°, Yaw 90°
* 19 - Roll 90°, Yaw 135°
* 20 - Roll 270°
* 21 - Roll 270°, Yaw 45°
* 22 - Roll 270°, Yaw 90°
* 23 - Roll 270°, Yaw 136°
* 24 - Pitch 90°
* 25 - Pitch 270°
* 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
* 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
* 28 - Roll 90°, Pitch 90°
* 29 - Roll 180°, Pitch 90°
* 30 - Roll 270°, Pitch 90°
* 31 - Roll 90°, Pitch 180°
* 32 - Roll 270°, Pitch 180°
* 33 - Roll 90°, Pitch 270°
* 34 - Roll 180°, Pitch 270°
* 35 - Roll 270°, Pitch 270°
* 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37 - Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).

См. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]

=== ALT_HOLD_RTL ===
0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]

=== ANGLE_MAX ===
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

=== ARMING_CHECK ===
Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:
*0 - отключено;
*1 - проверка всех параметров;
*-3 - отключение проверки барометра;
*-5 - отключение проверки компаса;
*-9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

другие параметры описаны в MissionPlanner

=== CIRCLE_RADIUS ===
Определяет радиус круга, который [[ЛА]] будет описывать в режиме [[Circle mode]]. От 0 до 10000 см.
=== CIRCLE_RATE ===
Скорость поворота [[ЛА]] по кругу (см. [[#CIRCLE_RADIUS|CIRCLE_RADIUS]]) в режиме [[Circle mode]]. От -90°/с до 90°/с. Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

=== COMPASS_AUTODEC ===
Определяет будет ли вычисляться угол склонения (см. параметр [[#COMPASS_DEC|COMPASS_DEC]]) автоматически, используя позицию, определённую по GPS.
* 0 - автоматическое определение склонения отключено
* 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции.

В режиме автоматического определения склонения полётный контроллер берёт значение склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, зашитых в контроллер. Точность склонения из таблиц немножко ниже (из-за экономии памяти на контроллере) той, которую можно прописать самому с сайта. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

=== COMPASS_DEC === 
Угол склонения для компенсации разницы направлений на истинный север и на магнитный север. Может принимать значения от -3,142 до 3,142 радиан.
=== COMPASS_EXTERNAL === 
Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[APM2]].
* 0 - внутренний (на плате контроллера)
* 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]].
=== COMPASS_LEARN === 
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

=== COMPASS_ORIENT ===
Расположение и ориентация внешнего компаса ('''относительно контроллера!''', см. также параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]).

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. 

* 0 - Компас установлен в том же «направлении», что и полётный контроллер.
* 1 - Yaw 45°
* 2 - Yaw 90°
* 3 - Yaw 135°
* 4 - Yaw 180°
* 5 - Yaw 225°
* 6 - Yaw 270°
* 7 - Yaw 315°
* 8 - Roll 180°
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}}
* 9 - Roll 180°, Yaw 45°
* 10 - Roll 180°, Yaw 90°
* 11 - Roll 180°, Yaw 135°
* 12 - Pitch 180°
* 13 - Roll 180°, Yaw 225°
* 14 - Roll 180°, Yaw 270°
* 15 - Roll 180°, Yaw 315°
* 16 - Roll 90°
* 17 - Roll 90°, Yaw 45°
* 18 - Roll 90°, Yaw 90°
* 19 - Roll 90°, Yaw 135°
* 20 - Roll 270°
* 21 - Roll 270°, Yaw 45°
* 22 - Roll 270°, Yaw 90°
* 23 - Roll 270°, Yaw 136°
* 24 - Pitch 90°
* 25 - Pitch 270°
* 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
* 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
* 28 - Roll 90°, Pitch 90°
* 29 - Roll 180°, Pitch 90°
* 30 - Roll 270°, Pitch 90°
* 31 - Roll 90°, Pitch 180°
* 32 - Roll 270°, Pitch 180°
* 33 - Roll 90°, Pitch 270°
* 34 - Roll 180°, Pitch 270°
* 35 - Roll 270°, Pitch 270°
* 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37 - Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

См. также параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]

=== COMPASS_MOT_X ===
=== COMPASS_MOT_Y ===
=== COMPASS_MOT_Z ===
Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока (или уровня газа) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса. Могут принимать значение от -1000 до 1000.
=== COMPASS_MOTCT ===
Выбор компенсации показаний компаса:
* 0 - нет компенсации
* 1 - в зависимости от уровня газа
* 2 - в зависимости от силы тока

=== COMPASS_OFS_X ===

=== COMPASS_OFS_Y ===
=== COMPASS_OFS_Z ===
Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

=== FENCE_ACTION ===
Определяет действие при пробитии [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. По умолчанию = 1.
* 0 - только уведомить
* 1 - возврат домой и/или посадка

=== FENCE_ALT_MAX ===
Высота «потолка» [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

=== FENCE_ENABLE ===
Включение/выключение [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - «забор» выключен
* 1 - «забор» включен

=== FENCE_MARGIN ===
Расстояние до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], при котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.

=== FENCE_RADIUS ===
Радиус круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.

=== FENCE_TYPE ===
Тип [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - не определён
* 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
* 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
* 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

=== FLOW_ENABLE ===
Включение/выключение датчика [[Optic Flow]].
* 0 - Optic Flow выключен
* 1 - Optic Flow включен

=== FRAME ===
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов.
* 0 - Схема «+» (луч вперёд)
* 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд) - значение по умолчанию и самая популярная схема.
* 2 - Схема «V»
* 3 - Схема «H»
* 4 - Схема V-Tail
* 10 - Схема Y6B

=== FS_BATT_ENABLE ===
[[FailSafe]] по питанию: поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]. 
* 0 = отключено
* 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
* 2 = Возврат в домашнюю точку.

=== FS_BATT_MAH ===
Остаточная ёмкость аккумуляторной батареи, при достижении которой срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]].
=== FS_BATT_VOLTAGE ===
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5. 

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

=== FS_GСS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере [[GСS]]. Определяет действие [[ЛА]] при потере связи с наземной станцией [[GСS]].
:0 – выключено
:1 – возврат в домашнюю точку и посадка
:2 – продолжение миссии в автоматическом режиме

=== FS_GPS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие [[ЛА]] при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.
:0 – выключено
:1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
:2 – включится режим [[AltHold]] (удержание высоты).
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].

=== FS_THR_ENABLE ===
[[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном или меньше значения, определённого параметром [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]. На приёмнике должен быть настроен [[FailSafe]] соответствующим образом: выдавать заниженный PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.
:0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
:1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
:2 – продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
:3 – всегда приземляться.

=== FS_THR_VALUE ===
Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[#FS_THR_VALUE|FailSafe по отказу канала газа]]. От 925 до 1100, по умолчанию = 925.

Должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

=== GPSGLITCH_ACCEL ===
Предполагаемое максимальное ускорение [[ЛА]] при защите от глюков GPS. От 100 до 2000 см/с<sup>2</sup>. По умолчанию - 1000 см/с<sup>2</sup>.
=== GPSGLITCH_ENABLE ===
Включение/выключение защиты от глюков GPS.
* 0 - защита выключена.
* 1 - защита включена.
=== GPSGLITCH_RADIUS ===
Радиус, в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита от глюков GPS. От 100 до 2000 см. По умолчанию - 200 см.

=== LAND_SPEED ===
Скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

=== RCMAP_PITCH ===
=== RCMAP_ROLL ===
=== RCMAP_THROTTLE ===
=== RCMAP_YAW ===
Эти 4 параметра '''RCMAP_*''' определяют соответствие каналов радиоуправления. Если [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F аппаратура радиоуправления] не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.
* 1 = [[Крен]] (Roll)
* 2 = [[Тангаж]] (Pitch)
* 3 = Газ (Throttle)
* 4 = [[Рыскание]] (Yaw)

=== PILOT_VELZ_MAX ===
максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).

=== RTL_ALT ===
высота (в см), которую наберет коптер при команде [[RTL]] (возврат домой) прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.

Если при команде RTL коптер находился выше, чем заданная в RTL_ALT высота возврата, то коптер не будет снижаться, а полетит на той высоте, на которой находился.

=== RTL_ALT_FINAL ===
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
=== RTL_LOIT_TIME ===
время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек)

=== SHED_DEBUG ===
Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.
* 0 - выключено
* 2 - нагрузка
* 3 - время выполнения

=== SERIAL1_BAUD ===
Скорость соединения при подключении к компьютеру (бод). По умолчанию 57600 бод.

=== SIMPLE ===
Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

=== SONAR_ENABLE ===
Включение/отключение [[сонар]]а. По умолчанию = 1.
* 0 - Сонар отключён
* 1 - Сонар включён

=== SONAR_GAIN ===
Регулирует скорость изменения высоты [[ЛА]] в случае обнаружения объектов в «поле зрения» [[сонар]]а.
0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.
=== SONAR_TYPE ===
Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).
* 0 - [[XL-EZ0]] / [[XL-EZ4]]
* 1 - [[LV-EZ0]]
* 2 - [[XLL-EZ0]]
* 3 - [[HRLV]]

=== SR0_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== SR1_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== STB_PIT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_PIT_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_PIT_I|STB_PIT_I]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_PIT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_RLL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_RLL_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_RLL_IMAX|STB_RLL_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_RLL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_YAW_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_YAW_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_YAW_IMAX|STB_YAW_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_YAW_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

=== SUPER_SIMPLE ===
Отвечает за включение режима [[Super Simple]]. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим [[Super Simple]] для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
* 0 - режим [[Super Simple]] отключён.
* 1 - режим [[Super Simple]] включён.
{{Спойлер начало|200px|Другие режимы:}}
* 2 - Mode2
* 3 - Mode1+2
* 4 - Mode3
* 5 - Mode1+3
* 6 - Mode2+3
* 7 - Mode1+2+3
* 8 - Mode4
* 9 - Mode1+4
* 10 - Mode2+4
* 11 - Mode1+2+4
* 12 - Mode3+4
* 13 - Mode1+3+4
* 14 - Mode2+3+4
* 15 - Mode1+2+3+4
* 16 - Mode5
* 17 - Mode1+5
* 18 - Mode2+5
* 19 - Mode1+2+5
* 20 - Mode3+5
* 21 - Mode1+3+5
* 22 - Mode2+3+5
* 23 - Mode1+2+3+5
* 24 - Mode4+5
* 25 - Mode1+4+5
* 26 - Mode2+4+5
* 27 - Mode1+2+4+5
* 28 - Mode3+4+5
* 29 - Mode1+3+4+5
* 30 - Mode2+3+4+5
* 31 - Mode1+2+3+4+5
* 32 - Mode6
* 33 - Mode1+6
* 34 - Mode2+6
* 35 - Mode1+2+6
* 36 - Mode3+6
* 37 - Mode1+3+6
* 38 - Mode2+3+6
* 39 - Mode1+2+3+6
* 40 - Mode4+6
* 41 - Mode1+4+6
* 42 - Mode2+4+6
* 43 - Mode1+2+4+6
* 44 - Mode3+4+6
* 45 - Mode1+3+4+6
* 46 - Mode2+3+4+6
* 47 - Mode1+2+3+4+6
* 48 - Mode5+6
* 49 - Mode1+5+6
* 50 - Mode2+5+6
* 51 - Mode1+2+5+6
* 52 - Mode3+5+6
* 53 - Mode1+3+5+6
* 54 - Mode2+3+5+6
* 55 - Mode1+2+3+5+6
* 56 - Mode4+5+6
* 57 - Mode1+4+5+6
* 58 - Mode2+4+5+6
* 59 - Mode1+2+4+5+6
* 60 - Mode3+4+5+6
* 61 - Mode1+3+4+5+6
* 62 - Mode2+3+4+5+6
* 63 - Mode1+2+3+4+5+6
{{Спойлер конец}}

=== SYSID_MYGCS ===
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
* 255 - [[Mission Planner]] или [[DroidPlanner]]
* 252 - [[AP Planner 2]]
=== SYSID_SW_MREV ===
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
=== SYSID_SW_TYPE ===
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на [[APM]].
* 0 - [[ArduPlane]] ([[самолёт]])
* 4 - AntennaTracker ([[трекер антенны]])
* 10 - [[ArduCopter]] ([[мультикоптер]])
* 20 - [[ArduRover]] ([[наземное средство]])
=== SYSID_THISMAV ===
Идентификатор (ID) устройства в сети [[MAVLink]], чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
=== TELEM_DELAY ===
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

=== THR_ACC_ENABLE ===
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятором]]. По умолчанию = 1.
* 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
* 1 - контроль ускорения включён.

=== THR_ACCEL_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
=== THR_ACCEL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.
=== THR_ACCEL_IMAX ===
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

=== THR_ACCEL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.
=== THR_ALT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0
=== THR_ALT_IMAX === 
В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]], путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.
=== THR_ALT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.
=== THR_MAX ===
Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.

=== THR_MID ===
Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.
=== THR_MIN ===
Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.

=== THR_RATE_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

=== THR_RATE_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

=== THR_RATE_IMAX ===
В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]], сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с<sup>2</sup>, по умолчанию = 300 см/с<sup>2</sup>.
=== THR_RATE_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

=== TOY_RATE ===
Определяет скорость вращения ([[YAW]]) в [[режиме Toy]]. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

=== TRIM_THROTTLE ===
Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[режиме стабилизации]]. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.

=== TUNE ===
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]].
* 0 - никакой
* 1 - Stab Roll/Pitch kP
* 3 - Stab Yaw kP
* 4 - Rate Roll/Pitch kP
* 5 - Rate Roll/Pitch kI
* 6 - Rate Yaw kP
* 7 - [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]]
* 9 - Relay On/Off
* 10 - WP Speed
* 12 - Loiter Pos kP
* 13 - Heli Ext Gyro
* 14 - Altitude Hold kP
* 17 - OF Loiter kP
* 18 - OF Loiter kI
* 19 - OF Loiter kD
* 21 - Rate Roll/Pitch kD
* 22 - Loiter Rate kP
* 23 - Loiter Rate kD
* 25 - Acro RollPitch kP
* 26 - Rate Yaw kD
* 28 - Loiter Rate kI
* 30 - AHRS Yaw kP
* 31 - AHRS kP
* 32 - INAV_TC
* 34 - [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]]
* 35 - [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]]
* 36 - [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]]
* 37 - [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]]
* 38 - Declination
* 39 - Circle Rate
* 40 - Acro Yaw kP
* 41 - Sonar Gain	
* 42 - Loiter Speed

=== TUNE_HIGH ===
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 1000.
=== TUNE_LOW ===
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 0.

=== WP_INDEX ===
Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.
=== WP_TOTAL ===
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по [[RTL]] и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.
* 0 - управление по руддеру не осуществляется.
* 1 - носом к следующей точке маршрута
* 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
* 3 - носом по курсу GPS

=== WPNAV_ACCEL ===
Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с<sup>2</sup> (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.

=== WPNAV_LAND_SPEED ===
скорость посадки, см/с
=== WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) ===
Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).

=== WPNAV_RADIUS ===
На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.

=== WPNAV_SPEED ===
Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в [[RTL]] или во время полёта по точкам при [[исполнении миссии]]. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.

=== WPNAV_SPEED_DN ===
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.

=== WPNAV_SPEED_UP ===
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.

== См. также ==
* [http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
* [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]].