Редактирование: Mission Planner. Полный список параметров

Полный список параметров для [[APM]]/[[Pixhawk]] находится в [[Mission Planner]] в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать '''Write Params''', чтобы они прописались в полётном контроллере.

''На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!''

=== ACRO_BAL_PITCH ===
=== ACRO_BAL_ROLL ===
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]]. Чем больше значение, тем быстрее.

Значения: 0..3.

По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).

=== ACRO_LOCKING ===
Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]].

Значения:
* 0 - выключено.
* 1 - включено.
По умолчанию: 0.

=== ACRO_PITCH_RATE ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

=== ACRO_PITCH_ROLL ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

=== ACRO_RP_P ===
Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot|Sport]], °/с.

Больше коэффициент - больше скорость наклона.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

=== ACRO_TRAINER ===
Тип тренировочного режима.

Значения:
* 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота.
* 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
* 2 - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]).

По умолчанию: 2.

=== ACRO_YAW_P ===
Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за [[рыскание]], в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Stabilize]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot|Sport]].

Больше коэффициент - больше скорость вращения.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

=== AHRS_COMP_BETA ===
Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости [[ЛА]] относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным [[AHRS]], или данные от GPS-модуля.

При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот.

Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.

По умолчанию = 0,1.

=== AHRS_GPS_DELAY ===
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

=== AHRS_GPS_GAIN ===
Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения [[ЛА]] в воздухе.

* Рекомендация для [[мультикоптер]]ов: должен быть = 0.
* Рекомендация для [[самолёт]]ов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

Значения: 0..1.

По умолчанию: 1.

=== AHRS_GPS_MINSATS ===
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения [[ЛА]] в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.

Значения: 0..10.

По умолчанию: 6 (практически минимальное значение для надёжного позиционирования).

=== AHRS_GPS_USE ===
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
* 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (''в текущей реализации [[ArduPilot]]?'').
* 1 - использовать GPS.

=== AHRS_TRIM_X ===
Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании [[ЛА]] влево.

Значения: -0.1745..0.1745.

=== AHRS_TRIM_Y ===
Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании [[ЛА]] вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745.

=== AHRS_TRIM_Z ===
Не используется.

=== AHRS_ORIENTATION ===
Расположение платы полётного контроллера относительно рамы коптера.

Сонаправленное раме расположение полётного контроллера - когда верх/перед рамы совпадает с верхом/передом платы контроллера. "Направление" платы контроллера определяется по меткам/стрелкам на ней.

В некоторых случаях может быть неудобно установить контроллер сонаправленно раме, например, из-за особенностей расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно сонаправленного расположения. В соответствии со значением этого параметра будут пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. 

* 0: Контроллер установлен сонаправленно раме
* 1: Yaw 45°
* 2: Yaw 90°
* 3: Yaw 135°
* 4: Yaw 180°
* 5: Yaw 225°
* 6: Yaw 270°
* 7: Yaw 315°
* 8: Roll 180°
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}}
* 9: Roll 180°, Yaw 45°
* 10: Roll 180°, Yaw 90°
* 11: Roll 180°, Yaw 135°
* 12: Pitch 180°
* 13: Roll 180°, Yaw 225°
* 14: Roll 180°, Yaw 270°
* 15: Roll 180°, Yaw 315°
* 16: Roll 90°
* 17: Roll 90°, Yaw 45°
* 18: Roll 90°, Yaw 90°
* 19: Roll 90°, Yaw 135°
* 20: Roll 270°
* 21: Roll 270°, Yaw 45°
* 22: Roll 270°, Yaw 90°
* 23: Roll 270°, Yaw 136°
* 24: Pitch 90°
* 25: Pitch 270°
* 26: Pitch 180°, Yaw 90°
* 27: Pitch 180°, Yaw 270°
* 28: Roll 90°, Pitch 90°
* 29: Roll 180°, Pitch 90°
* 30: Roll 270°, Pitch 90°
* 31: Roll 90°, Pitch 180°
* 32: Roll 270°, Pitch 180°
* 33: Roll 90°, Pitch 270°
* 34: Roll 180°, Pitch 270°
* 35: Roll 270°, Pitch 270°
* 36: Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37: Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

По умолчанию: 0. 

'''После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).'''

=== ALT_HOLD_RTL ===
0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]

=== ANGLE_MAX ===
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

=== ARMING_CHECK ===
Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:
*0 - отключено;
*1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
*-3 - отключение проверки барометра;
*-5 - отключение проверки компаса;
*-9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

Другие параметры описаны в [[MissionPlanner]].

=== BAT_AMP_PERVOLT ===
Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]] ).

* На [[APM]]2 или [[Pixhawk]], питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17
* На [[Pixhawk]] с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17.

=== BATT_CAPACITY ===
Ёмкость батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч].

Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. [[#BATT_MONITOR|BATT_MONITOR]], [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]]) и настроенного (см. [[#BATT_AMP_PERVOLT|BATT_AMP_PERVOLT]]) датчика тока.

=== BATT_CURR_PIN ===
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.

Значения:
* -1 - Отключено
* 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно.
* 3 - Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём.
* 12 - Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick.
* 101 - Для [[PX4]].

=== BATT_MONITOR ===
Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.
* 0 - (Disabled) Отключено
* 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения
* 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока

=== BATT_VOLT_MULT ===
Мультипликатор, используемый для расчёта напряжения на батарее питания: напряжение на пине оценки напряжения ([[#BATT_VOLT_PIN|BATT_VOLT_PIN]]) домножается на этот мультипликатор и получается напряжение на батарее.

Напряжение на пине оценки напряжения должно быть в некоторых пределах - нормировано по максимальному значению (для [[APM]], например, это 5В). Поэтому напряжение с батареи питания должно быть подано на этот пин через делитель напряжения, коэффициент деления которого и будет являться описываемым мультипликатором. Если делитель делит на 3, то напряжение с батареи питания в 12В будет давать 4В на пине оценки напряжения, значит мультипликатор должен быть установлен как 3.

Значения:
* 10,1: Для 3DR Power brick, питающего [[APM]]2 or]] или [[Pixhawk]]
* 12,02: Для Pixhawk, питающегося от 3DR 4in1 ESC
* 1: Для [[PX4]], питающегося от модуля питания PX4IO

=== BATT_VOLT_PIN ===
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.

Оценка напряжения может быть сделана кастомно через [https://ru.wikipedia.org/wiki/Делитель_напряжения делитель напряжения] (см. [[#BATT_VOLT_MULT|BATT_VOLT_MULT]]).

Значения:
* 0..13: Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно.
* 2: Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём.
* 13: Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick.
* 100: Для [[PX4]].

=== CIRCLE_RADIUS ===
Определяет радиус круга (см), который [[ЛА]] будет описывать в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Circle|Circle]].

Значения: 0..10000.

=== CIRCLE_RATE ===
Скорость и направление поворота (°/с) [[ЛА]] по кругу радиусом [[#CIRCLE_RADIUS|CIRCLE_RADIUS]] в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Circle|Circle]].

Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

Значения: -90..90.

=== COMPASS_AUTODEC ===
Определяет, будет ли угол склонения [[#COMPASS_DEC|COMPASS_DEC]] вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.
* 0 - автоматическое определение склонения отключено
* 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции

В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

=== COMPASS_DEC === 
Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. [[#COMPASS_AUTODEC|COMPASS_AUTODEC]].

Значения: -3,142..3,142 радиан.

=== COMPASS_EXTERNAL === 
Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[APM#APM_2.x|APM2]].
* 0 - внутренний (на плате контроллера)
* 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]].

=== COMPASS_LEARN === 
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

=== COMPASS_ORIENT ===
Расположение и ориентация внешнего компаса ('''относительно контроллера!''', ориентацию относительно рамы которого определяет параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

Направления компаса можно определить по микросхеме магнетометра. Например, для серий HMC5883/HMC5983 микросхема магнетометра направлена на север, когда маркировочная точка находится в правом верхнем углу.

* 0: Компас сонаправлен плате полётного контроллера
* 1: Yaw 45°
* 2: Yaw 90°
* 3: Yaw 135°
* 4: Yaw 180°
* 5: Yaw 225°
* 6: Yaw 270°
* 7: Yaw 315°
* 8: Roll 180° - Классический вариант для внешнего компаса, когда микросхема магнетометра расположена на нижней грани платы GPS-модуля, то есть "вверх ногами"
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}}
* 9: Roll 180°, Yaw 45°
* 10: Roll 180°, Yaw 90°
* 11: Roll 180°, Yaw 135°
* 12: Pitch 180°
* 13: Roll 180°, Yaw 225°
* 14: Roll 180°, Yaw 270°
* 15: Roll 180°, Yaw 315°
* 16: Roll 90°
* 17: Roll 90°, Yaw 45°
* 18: Roll 90°, Yaw 90°
* 19: Roll 90°, Yaw 135°
* 20: Roll 270°
* 21: Roll 270°, Yaw 45°
* 22: Roll 270°, Yaw 90°
* 23: Roll 270°, Yaw 136°
* 24: Pitch 90°
* 25: Pitch 270°
* 26: Pitch 180°, Yaw 90°
* 27: Pitch 180°, Yaw 270°
* 28: Roll 90°, Pitch 90°
* 29: Roll 180°, Pitch 90°
* 30: Roll 270°, Pitch 90°
* 31: Roll 90°, Pitch 180°
* 32: Roll 270°, Pitch 180°
* 33: Roll 90°, Pitch 270°
* 34: Roll 180°, Pitch 270°
* 35: Roll 270°, Pitch 270°
* 36: Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37: Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

По умолчанию: 0.

'''После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.'''

=== COMPASS_MOT_X ===
=== COMPASS_MOT_Y ===
=== COMPASS_MOT_Z ===
Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в [[#COMPASS_MOTCT|COMPASS_MOTCT]]) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.

Значения: -1000..1000.

=== COMPASS_MOTCT ===
Выбор способа компенсации показаний компаса:
* 0 - Компенсация отключена.
* 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту [[ЛА]] нет.
* 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока.

=== COMPASS_OFS_X ===
=== COMPASS_OFS_Y ===
=== COMPASS_OFS_Z ===
Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

=== FENCE_ACTION ===
Определяет действие при пробитии [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. По умолчанию = 1.
* 0 - только уведомить
* 1 - возврат домой и/или посадка

=== FENCE_ALT_MAX ===
Высота «потолка» [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

=== FENCE_ENABLE ===
Включение/выключение [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - «забор» выключен
* 1 - «забор» включен

=== FENCE_MARGIN ===
Расстояние до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], при котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.

=== FENCE_RADIUS ===
Радиус круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.

=== FENCE_TYPE ===
Тип [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - не определён
* 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
* 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
* 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

=== FLOW_ENABLE ===
Включение/выключение датчика [[Optic Flow]].
* 0 - Optic Flow выключен
* 1 - Optic Flow включен

=== FRAME ===
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов.

Значения:
* 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
* 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
* 2 - Схема «V»
* 3 - Схема «H»
* 4 - Схема «V-Tail»
* 5 - Схема «A-Tail»
* 10 - Схема «Y6B»
'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''

=== FS_BATT_ENABLE ===
[[FailSafe]] по питанию: поведение [[ЛА]] при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]).

Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае [[ЛА]] начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть [[ЛА]] на базу.

Значения: 
* 0 - (Disabled) Отключен.
* 1 - (Land) Посадка.
* 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.

=== FS_BATT_MAH ===
Остаточный заряд батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч], при достижении которого срабатывает [[FailSafe]] программа, определённая в [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]] параметре.

Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.

Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр [[#BATT_CAPACITY|BATT_CAPACITY]].

=== FS_BATT_VOLTAGE ===
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo, например, это значение окажется 10,5 В. 

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

=== FS_GCS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере сигнала от наземной станции ([[GСS]]) через модуль телеметрии.

Определяет действие беспилотника при потере связи с наземной станцией.

Значения:
* 0: Отключено.
* 1: Возврат в домашнюю точку и посадка (включение режима [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]).
* 2: Продолжение миссии в автоматическом режиме ([[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]]).

=== FS_GPS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие [[ЛА]] при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.
:0 – выключено
:1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
:2 – включится режим [[AltHold]] (удержание высоты).
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].

=== FS_THR_ENABLE ===
[[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, меньшем или равном значению параметра [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]. На приёмнике должен быть настроен [[FailSafe]] следующим образом: выдавать заниженный (ниже [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]) PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.
* 0: блокирует аппарат, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать невозможно.
* 1: (RTL) возвращаться в домашнюю точку.
* 2: продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима [[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]] включен режим [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]], то будет возвращаться, прерывая миссию.
* 3: (Land) всегда приземляться.

=== FS_THR_VALUE ===
Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[FailSafe]] по отказу канала газа (см. [[#FS_THR_ENABLE|FS_THR_ENABLE]]).

Этим видом [[FailSafe]] осуществляется контроль потери сигнала с [http://rcsearch.ru/wiki/Аппаратура_радиоуправления аппаратуры управления]. Устанавливаемое значение должно быть не ниже значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

Значения: 925..1100.

По умолчанию: 925.

=== GPS_AUTO_CONFIG ===
Определяет, должен ли полётный контроллер выполнять автоматическую конфигурацию GPS-приёмника предустановленныим параметрами при инициализации. При включённой функции полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом  - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации.

Значения:
* 0: Отключено
* 1: Включено

=== GPS_NAVFILTER ===
Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.

Значения:
* 0: '''Portable''' - Портативные устройства - Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 12000 м
** максимальная скорость перемещения - 310 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 50 м/с
* 2: '''Stationary''' - Стационар - Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 9000 м
** максимальная скорость перемещения - 10 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 6 м/с
* 3: '''Pedestrian''' - Пешеход - Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 9000 м
** максимальная скорость перемещения - 30 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 20 м/с
* 4: '''Automotive''' - Автомобиль - Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 6000 м
** максимальная скорость перемещения - 84 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 15 м/с
* 5: '''Sea''' - Судно - Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 500 м
** максимальная скорость перемещения - 25 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 5 м/с
* 6: '''Airborne1G''' - Воздушное судно 1G - Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 100 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
* 7: '''Airborne2G''' - Воздушное судно 2G - Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 250 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
* 8: '''Airborne4G''' - Воздушное судно 4G - Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 500 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с

=== GPS_RATE_MS ===
Определяет для GPS-модуля (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]) период (мс) обновления данных о позиции модулем. Значение должно быть выбрано максимально меньшим из тех, что позволяет GPS-модуль - чем меньше этот период, тем меньше полётный контроллер рассчитывает позицию по [https://ru.wikipedia.org/wiki/Инерциальная_навигация ИНС (IMU)] в ожидании новых данных от GPS-модуля.

Значения: 50..200.

Например:
* 100: 10 Гц
* 125: 8 Гц
* 200: 5 Гц

=== GPS_SBAS_MODE ===   
Управляет режимом SBAS (Satellite Based Augmentation System) в GPS-приёмнике (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]). Отключение режима SBAS имеет смысл в тех уголках мира, где сигнал от спутников SBAS доступен, но его полезность для расчётов крайне мала из-за большой удалённости.   
    
Значения:   
* 0: Отключено   
* 1: Включено   
* 2: Без изменений - Оставляет без изменений значение из конфигурации, созранённой в памяти GPS-приёмника. 

=== GPS_TYPE ===
Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника. Правильное определёние чипа необходимо для успешного автоконфигурирования (см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]).

Значения:
* 0: None
* 1: AUTO
* 2: uBlox
* 3: MTK
* 4: MTK19
* 5: NMEA
* 6: SiRF
* 7: HIL
* 8: SwiftNav
* 9: UAVCAN
* 10: SBF
* 11: GSOF
* 12: QURT
* 13: ERB
* 14: MAV
* 15: NOVA

'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''

=== GPSGLITCH_ACCEL ===
Максимальное ускорение [[ЛА]] (см/с<sup>2</sup>), рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS ([[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]]) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU).

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 1000.

=== GPSGLITCH_ENABLE ===
Включение/выключение защиты от глюков GPS.

Значения:
* 0: Отключено.
* 1: Включено.

=== GPSGLITCH_RADIUS ===
Радиус (см), в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита [[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]] от глюков GPS.

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 200.

=== LAND_SPEED ===
Скорость автоматической посадки (cм/с). Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

=== LOG_BITMASK ===
Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда [[ЛА]] находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.

Задаётся десятичным числом, например:
* 0      - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] '''Disabled'''
* 830    - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] '''Default'''
* 894    - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] '''Default+RCIN'''
* 958    - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] '''Default+IMU'''. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
* 1854   - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] '''Default+Motors'''
* 45054  - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] '''Nearly All'''
* 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] '''All+FastATT'''
* 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] '''All+MotBat'''
* 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] '''All+FastIMU'''
* 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] '''All+FastIMU+PID'''
* 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] '''All+FullIMU'''
{{Спойлер начало|400px|Значения битов в маске}}
Бит и группа событий, логгирование которых включает этот бит (порядок считается справа и от нуля):
* 0 - ATTITUDE_FAST
* 1 - ATTITUDE_MED
* 2 - GPS
* 3 - PM
* 4 - CTUN
* 5 - NTUN
* 6 - RCIN
* 7 - IMU
* 8 - CMD
* 9 - CURRENT
* 10 - RCOUT
* 11 - OPTFLOW
* 12 - PID
* 13 - COMPASS
* 14 - INAV
* 15 - CAMERA
* 17 - MOTBATT
* 18 - IMU_FAST
* 19 - IMU_RAW
* 20-31 - None
{{Спойлер конец}}

=== RCMAP_PITCH ===
=== RCMAP_ROLL ===
=== RCMAP_THROTTLE ===
=== RCMAP_YAW ===
Эти 4 параметра '''RCMAP_*''' определяют соответствие каналов радиоуправления. Если [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F аппаратура радиоуправления] не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.
* 1 = [[Крен]] (Roll)
* 2 = [[Тангаж]] (Pitch)
* 3 = Газ (Throttle)
* 4 = [[Рыскание]] (Yaw)

=== PILOT_VELZ_MAX ===
Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.).

Значения: 0..500.

=== RTL_ALT ===
высота (в см), которую наберет коптер при команде [[RTL]] (возврат домой) прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.

Если при команде RTL коптер находился выше, чем заданная в RTL_ALT высота возврата, то коптер не будет снижаться, а полетит на той высоте, на которой находился.

=== RTL_ALT_FINAL ===
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
=== RTL_LOIT_TIME ===
время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек)

=== SHED_DEBUG ===
Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.
* 0 - выключено
* 2 - нагрузка
* 3 - время выполнения

=== SERIAL1_BAUD ===
Скорость соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы, бод.

По умолчанию: 57600.

=== SIMPLE ===
Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

=== SONAR_ENABLE ===
Включение/отключение [[сонар]]а. По умолчанию = 1.
* 0 - Сонар отключён
* 1 - Сонар включён

=== SONAR_GAIN ===
Регулирует скорость изменения высоты [[ЛА]] в случае обнаружения объектов в «поле зрения» [[сонар]]а.
0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.
=== SONAR_TYPE ===
Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).
* 0 - [[XL-EZ0]] / [[XL-EZ4]]
* 1 - [[LV-EZ0]]
* 2 - [[XLL-EZ0]]
* 3 - [[HRLV]]

=== SR0_EXT_STAT ===
Частота передачи (Гц) параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию (GCS)]].

Значения: 0..10.

=== SR0_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== SR1_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== STB_PIT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_PIT_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_PIT_I|STB_PIT_I]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_PIT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_RLL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_RLL_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_RLL_IMAX|STB_RLL_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_RLL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_YAW_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_YAW_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_YAW_IMAX|STB_YAW_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_YAW_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

=== SUPER_SIMPLE ===
Отвечает за включение режима [[Super Simple]]. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим [[Super Simple]] для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
* 0 - режим [[Super Simple]] отключён.
* 1 - режим [[Super Simple]] включён.
{{Спойлер начало|200px|Другие режимы:}}
* 2 - Mode2
* 3 - Mode1+2
* 4 - Mode3
* 5 - Mode1+3
* 6 - Mode2+3
* 7 - Mode1+2+3
* 8 - Mode4
* 9 - Mode1+4
* 10 - Mode2+4
* 11 - Mode1+2+4
* 12 - Mode3+4
* 13 - Mode1+3+4
* 14 - Mode2+3+4
* 15 - Mode1+2+3+4
* 16 - Mode5
* 17 - Mode1+5
* 18 - Mode2+5
* 19 - Mode1+2+5
* 20 - Mode3+5
* 21 - Mode1+3+5
* 22 - Mode2+3+5
* 23 - Mode1+2+3+5
* 24 - Mode4+5
* 25 - Mode1+4+5
* 26 - Mode2+4+5
* 27 - Mode1+2+4+5
* 28 - Mode3+4+5
* 29 - Mode1+3+4+5
* 30 - Mode2+3+4+5
* 31 - Mode1+2+3+4+5
* 32 - Mode6
* 33 - Mode1+6
* 34 - Mode2+6
* 35 - Mode1+2+6
* 36 - Mode3+6
* 37 - Mode1+3+6
* 38 - Mode2+3+6
* 39 - Mode1+2+3+6
* 40 - Mode4+6
* 41 - Mode1+4+6
* 42 - Mode2+4+6
* 43 - Mode1+2+4+6
* 44 - Mode3+4+6
* 45 - Mode1+3+4+6
* 46 - Mode2+3+4+6
* 47 - Mode1+2+3+4+6
* 48 - Mode5+6
* 49 - Mode1+5+6
* 50 - Mode2+5+6
* 51 - Mode1+2+5+6
* 52 - Mode3+5+6
* 53 - Mode1+3+5+6
* 54 - Mode2+3+5+6
* 55 - Mode1+2+3+5+6
* 56 - Mode4+5+6
* 57 - Mode1+4+5+6
* 58 - Mode2+4+5+6
* 59 - Mode1+2+4+5+6
* 60 - Mode3+4+5+6
* 61 - Mode1+3+4+5+6
* 62 - Mode2+3+4+5+6
* 63 - Mode1+2+3+4+5+6
{{Спойлер конец}}

=== SYSID_MYGCS ===
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
* 255 - [[Mission Planner]] или [[DroidPlanner]]
* 252 - [[AP Planner 2]]
=== SYSID_SW_MREV ===
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
=== SYSID_SW_TYPE ===
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на [[APM]].
* 0 - [[ArduPlane]] ([[самолёт]])
* 4 - AntennaTracker ([[трекер антенны]])
* 10 - [[ArduCopter]] ([[мультикоптер]])
* 20 - [[ArduRover]] ([[наземное средство]])
=== SYSID_THISMAV ===
Идентификатор (ID) устройства в сети [[MAVLink]], чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
=== TELEM_DELAY ===
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

=== THR_ACC_ENABLE ===
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятором]]. По умолчанию = 1.
* 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
* 1 - контроль ускорения включён.

=== THR_ACCEL_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
=== THR_ACCEL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

=== THR_ACCEL_IMAX ===
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

=== THR_ACCEL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

=== THR_ALT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой.

Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.

Значения: 0..0,100.

По умолчанию: 0.

=== THR_ALT_IMAX === 
Максимальная скорость (см/с) подъёма, расчитываемая параметром [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]].

Минимизирует "эффект памяти" в реакции [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]] (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.

Значения: 0..500.

По умолчанию: 300.

=== THR_ALT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

=== THR_DZ ===
Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. [[#THR_MID|THR_MID]]) +- значение этого параметра.

Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|AltHold]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Loiter]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|PosHold]] как положение, в котором изменение высоты не требуется.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 100.

=== THR_MAX ===
Максимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.

Значения: 800..1000.

По умолчанию: 1000 (100%).

'''Не рекомендуется менять.'''

=== THR_MID ===
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы при среднем положении ручки (стика) газа.

Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение [[ЛА]] был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём.

Значения: 300..700.

По умолчанию: 500 (50%).

=== THR_MIN ===
Минимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.

Может быть скорректирован для поддержания вращения моторов в минимальном положении ручки (стика) газа.

Значения: 0..300. 

По умолчанию: 130 (13%).

=== THR_RATE_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

=== THR_RATE_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой.

Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.

Значения: 0..0,100.

По умолчанию: 0.

=== THR_RATE_IMAX ===
Максимальное ускорение (см/с<sup>2</sup>), которое может быть рассчитано параметром [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]].

Минимизирует "эффект памяти" в реакции [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]] (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.

Значения: 0..500.

По умолчанию: 300.

=== THR_RATE_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

=== TOY_RATE ===
Определяет скорость вращения ([[YAW]]) в [[режиме Toy]]. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

=== TRIM_THROTTLE ===
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания [[ЛА]] на одной высоте в автоматических режимах.

Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[Полётные_режимы_ArduPilot#Stabilize|Stabilize]] режиме.

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 450 (45%).

=== TUNE ===
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]].
* 0: Отключено
* 1: Stab Roll/Pitch kP
* 3: Stab Yaw kP
* 4: Rate Roll/Pitch kP
* 5: Rate Roll/Pitch kI
* 6: Rate Yaw kP
* 7: [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]]
* 9: Relay On/Off
* 10: [[#WPNAV_SPEED|WP Speed]]
* 12: Loiter Pos kP
* 13: Heli Ext Gyro
* 14: Altitude Hold kP
* 17: OF Loiter kP
* 18: OF Loiter kI
* 19: OF Loiter kD
* 21: Rate Roll/Pitch kD
* 22: Loiter Rate kP
* 23: Loiter Rate kD
* 25: Acro RollPitch kP
* 26: Rate Yaw kD
* 28: Loiter Rate kI
* 30: [[#ACRO_YAW_P|AHRS Yaw kP]]
* 31: AHRS kP
* 32: INAV_TC
* 34: [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]]
* 35: [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]]
* 36: [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]]
* 37: [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]]
* 38: [[#COMPASS_DEC|Declination]]
* 39: [[#CIRCLE_RATE|Circle Rate]]
* 40: [[#ACRO_YAW_P|Acro Yaw kP]]
* 41: Sonar Gain
* 42: [[#WPNAV_LOITER_SPEED|Loiter Speed]]

=== TUNE_HIGH ===
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]].

Значения: 0..32767.

По умолчанию: 1000.

=== TUNE_LOW ===
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]].

Значения: 0..32767

По умолчанию: 0.

=== WP_INDEX ===
Порядковый номер команды миссии, которая выполняется в данный момент.

По-умолчанию: 0.

'''Нельзя менять этот параметр вручную!'''

=== WP_TOTAL ===
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
Определяет, как будет осуществляться управление рысканием (направлением носа [[ЛА]]) при возвращении домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]) и при выполнении миссии ([[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]]).

Значения:
* 0: Управление рысканием не осуществляется
* 1: Носом к следующей точке маршрута
* 2: Носом к следующей точке маршрута, кроме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]
* 3: Носом по курсу GPS

По умолчанию: 1.

=== WPNAV_ACCEL ===
Определяет ускорение (см/с<sup>2</sup>), с которым будет двигаться [[ЛА]] при выполнении миссий.

Значения: 0..980 (по другим данным 50-500).

По умолчанию: 100.

=== WPNAV_LAND_SPEED ===
скорость посадки, см/с
=== WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) ===
Максимальная скорость (см/с), с которой должен передвигаться [[ЛА]] при полёте в режиме [[Loiter]].

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500 (700?).

=== WPNAV_RADIUS ===
Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этйо точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что [[ЛА]] достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.

Значения: 100..1000.

По умолчанию: 200.

=== WPNAV_SPEED ===
Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]] или во время полёта по точкам при исполнении миссии.

Можно установить побольше, чтобы [[ЛА]] летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500.

=== WPNAV_SPEED_DN ===
Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]].

Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным.

Значение: 0..1000.

По умолчанию: 150.

=== WPNAV_SPEED_UP ===
Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]].

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 250.

== См. также ==
* [http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
* [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]].