APM Planner

Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(Добавил описание параметров TECS (Total Energy Control System))
(Добавил описание параметров TERRAIN)
 
(не показана 1 промежуточная версия 1 участника)
Строка 418: Строка 418:
  
 
От 0 до 45, по умолчанию = 15 град.
 
От 0 до 45, по умолчанию = 15 град.
 +
 +
=== TECS_PITCH_MIN ===
 +
Минимальный угол тангажа в автоматическом полете (град.) Переопределяет LIM_PITCH_MIN в автоматических режимах, чтобы уменьшить скорость снижения. Использует LIM_PITCH_MIN, если установлено значение 0. Для правильной настройки TECS установите угол, на который самолет может снижаться без превышения скорости.
 +
 +
От -45 до 0, по умолчанию = 0 град.
 +
 +
=== TECS_LAND_SINK ===
 +
Скорость снижения для финальной стадии посадки (м/с).
 +
 +
От 0.0 до 2.0, по умолчанию = 0.25 м/с
 +
 +
=== TECS_LAND_TCONST ===
 +
Постоянная времени контроллера посадки (сек). Это постоянная времени алгоритма управления системой TECS в завершающей стадии посадки. Он должен быть меньше, чем TECS_TIME_CONST, чтобы обеспечить более быстрое выравнивание.
 +
 +
От 1.0 до 5.0, по умолчанию = 2.0
 +
 +
=== TECS_LAND_DAMP ===
 +
 +
=== TECS_LAND_PMAX ===
 +
Максимальный угол тангажа на финальной стадии посадки (град.). Это ограничивает угол тангажа, используемый во время финальной стадии автоматической посадки. Во время финальной стадии посадки большинству самолетов необходимо сохранять небольшой угол, чтобы избежать сваливания. Максимум 10 градусов, как правило, хорошо. Нулевое значение означает использование нормальных пределов основного ограничения тангажа.
 +
 +
От -5 до 40, по умолчанию = 10 град.
 +
 +
=== TECS_APPR_SMAX ===
 +
Максимальная скорость снижения для этапа захода на посадку (м/с). Если 0, используется TECS_SINK_MAX.
 +
 +
От 0.0 до 20.0, по умолчанию = 0.0 м/с
 +
 +
=== TECS_LAND_SRC ===
 +
Изменение скорости снижения
 +
 +
От -2.0 до 2.0, по умолчанию = 0.0 м/с/м
 +
 +
=== TECS_LAND_TDAMP ===
 +
Контроллер демпфирования дросселя при посадке. Это усиление демпфирования для контура дросселя при автоматической посадке. То же, что TECS_THR_DAMP, но действует только при автоматической посадке. Увеличьте, чтобы добавить демпфирование, чтобы исправить колебания скорости и высоты. Когда установлено в 0, используется параметр TECS_THR_DAMP.
 +
 +
От 0.0 до 1.0, по умолчанию = 0.0
 +
 +
=== TECS_LAND_IGAIN ===
 +
Интегральная контроллера посадки. Это усиление интегратора в контуре управления при посадке. При значении 0 используется TECS_INTEG_GAIN. Увеличьте, чтобы увеличить скорость, с которой смещаются скорость и высота. Обычно значения ниже, чем TECS_INTEG_GAIN, работают лучше всего.
 +
 +
От 0.0 до 0.5, по умолчанию = 0.0
 +
 +
=== TECS_TKOFF_IGAIN ===
 +
Интегральная контроллера при взлете. Это усиление интегратора на контуре управления во время взлета. При значении 0 используется TECS_INTEG_GAIN. Увеличьте, чтобы увеличить скорость, с которой смещаются скорость и высота. Обычно лучше работают значения выше TECS_INTEG_GAIN
 +
 +
От 0.0 до 0.5, по умолчанию = 0.0
 +
 +
=== TECS_LAND_PDAMP ===
 +
Усиление демпфирования для контура тангажа при посадке. Увеличьте, чтобы добавить демпфирование, чтобы исправить колебания скорости и высоты. Если установлено значение 0, вместо этого будет использоваться TECS_PTCH_DAMP.
 +
 +
От 0.1 до 1.0, по умолчанию = 0.0
 +
 +
=== TECS_SYNAIRSPEED ===
 +
Позволяет использовать вычисленную воздушную скорость для самолетов, которые не имеют реального датчика воздушной скорости. Это полезно для тестирования разработки, когда пользователь знает о значительных ограничениях системы расчетной воздушной скорости, таких как очень плохие оценки, когда оценка ветра не точна. Не включайте эту опцию, если вы не полностью понимаете ограничения вычисленной оценки воздушной скорости.
 +
 +
От 0 до 1, по умолчанию = 0
 +
 +
=== TERRAIN_ENABLE ===
 +
Включает данные о местности. Это позволяет хранить базу данных о местности на SD-карте. Данные о местности запрашиваются с наземной станции по мере необходимости и сохраняются для последующего использования на SD-карте. Чтобы быть полезным, наземная станция должна поддерживать сообщения TERRAIN_REQUEST и иметь доступ к базе данных местности, такой как база данных SRTM.
 +
 +
От 0 до 1, по умолчанию = 0
 +
 +
=== TERRAIN_SPACING ===
 +
Расстояние между точками сетки местности в метрах. Он контролирует горизонтальное разрешение данных о местности, которые хранятся на SD-карте и запрашиваются с наземной станции. Если ваша GCS использует всемирную базу данных SRTM, тогда разрешение 100 метров подходит. В некоторых частях мира могут быть доступны данные с более высоким разрешением, например, данные 30 метров, доступные в базе данных SRTM в США. Интервал сетки также контролирует, сколько данных хранится в памяти во время полета. Больший интервал сетки позволит увеличить объем данных в памяти. Шаг сетки в 100 метров приводит к тому, что транспортное средство сохраняет в памяти 12 квадратов сетки, причем каждый квадрат сетки имеет размер 2,7 километра на 3,2 километра. Любые дополнительные квадраты сетки сохраняются на SD, как только они выбраны из GCS и будут загружаться по мере необходимости.
 +
 +
=== TERRAIN_FOLLOW ===
 +
Это позволяет отслеживать рельеф для режима CRUISE, режима FBWB, RTL и rally points. Чтобы использовать эту опцию, вам также нужно установить TERRAIN_ENABLE в 1, что позволяет получать данные о местности из GCS, и вам нужно иметь GCS, которая поддерживает отправку данных о местности на самолет. Если включено отслеживание местности, то режимы CRUISE и FBWB будут удерживать высоту над местностью, а не высоту над домом. В RTL возвращение к стартовой высоте будет считаться высотой над местностью. Высота rally point будет принята как высота над местностью. Этот параметр не влияет на элементы миссии, которые имеют флажок для каждой точки пути, независимо от того, находятся ли они над домом или над землей. Чтобы использовать местность после миссий, вам нужна наземная станция, которая может установить тип путевой точки в качестве высоты точки местности при создании миссии.
 +
 +
От 0 до 1, по умолчанию = 0
 +
 +
=== TERRAIN_LOOKAHD ===
 +
Это контролирует, как далеко вперед отслеживается местность, следующий за ландшафтом, чтобы гарантировать, что он остается над предстоящим ландшафтом. Нулевое значение означает отсутствие прогнозирования, поэтому контроллер будет отслеживать только местность непосредственно под самолетом.
 +
 +
От 0 до 10000, по умолчанию = 2000 м

Текущая версия на 22:33, 18 июля 2019

Содержание

Параметры APM Planner [править]

ACRO_LOCKING [править]

Удержание текущего положения при опущенных стиках во время акробатического полёта.

  • 0 - отключено (по умолчанию)
  • 1 - включено

ACRO_PITCH_RATE [править]

Максимальная угловая скорость тангажа во время акробатического полета.

10-500 °/с, по умолчанию = 180°/с.

ACRO_ROLL_RATE [править]

Максимальная угловая скорость крена во время акробатического полета

10-500 °/с, по умолчанию = 180°/с.

AHRS_COMP_BETA [править]

Постоянная времени определяющая соотношение скорости полета по датчику воздушной скорости и датчику GPS

0.001-0.5, по умолчанию = 0.1

AHRS_GPS_GAIN [править]

Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1.

0.0-1.0, по умолчанию = 1

AHRS_GPS_MINSATS [править]

Минимальное количество видимых спутников GPS для коррекции скорости движения и коррекции высоты. По умолчанию это 6, поскольку при меньшем количестве GPS невозможна точная коррекция акселерометров.

0-10, по умолчанию = 6

AHRS_GPS_USE [править]

Выбор между точными навигационными расчетами и GPS при определения координат. Если значение 0 то не используется GPS. Для нормального полёта всегда используйте GPS. По умолчанию = 1.

  • 0 - отключить GPS
  • 1 - включить GPS

AHRS_ORIENTATION [править]

Ориентация ардупилота относительно стандартной. В зависимости от значения, автопилот может быть повернуть на любые углы кратные 45° и 90°. Измененные углы установки ардупилота будут применены после перезагрузки. После изменения ориентации необходимо заново откалибровать акселерометр и магнитометр.

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

  • 0 - Контроллер установлен «правильно»
  • 1 - Yaw 45°
  • 2 - Yaw 90°
  • 3 - Yaw 135°
  • 4 - Yaw 180°
  • 5 - Yaw 225°
  • 6 - Yaw 270°
  • 7 - Yaw 315°
  • 8 - Roll 180°

Более экзотические варианты поворота платы:

AHRS_RP_P [править]

Управляет скоростью реакции на изменения показаний акселерометра

0.1-0.4, по умолчанию = 0.2

AHRS_TRIM_X [править]

Компенсация угла установки ардупилота и фюзеляжа по крену. Положительное значение задаёт крен вправо.

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_TRIM_Y [править]

Компенсация угла установки ардупилота и фюзеляжа по тангажу. Положительное значение задаёт положительный тангаж.

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_TRIM_Z [править]

Не используется

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_WIND_MAX [править]

Максимальное отличие значения датчика воздушной скорости и скорости по GPS. Позволяет определить отказ датчика скорости. Значение =0 означает использование показаний датчика воздушной скорости как есть (отказ датчика не определяется).

0-127 м/с, по умолчанию = 0.

AHRS_YAW_P [править]

Определяет преимущество GPS или магнитометра (компаса) при определении курса. Более высокое значение означает, что точный курс будет корректироваться по GPS чаще, чем по магнитометру.

0.1-0.4, по умолчанию = 0.2.

ALT_CTRL_ALG [править]

Это значение выбирает алгоритм удержания высоты. Значение по умолчанию =0 означает использование оптимального алгоритма для вашего планера. Сейчас для этого используется алгоритм TECS (алгоритм управления суммарной энергией). Со временем будут добавляться другие алгоритмы, которые будут регулироваться соответствующими параметрами.

  • 0 - автоматический выбор

ALT_HOLD_FBWCM [править]

Минимальная высота (в см), установленная в режиме FBWB и CRUISE. При снижении ниже данной высоты самолёт автоматически выровнится в горизонтальное положение по крену. Значение 0 (по умолчанию) означает что режим выключен.

ALT_HOLD_RTL [править]

Высота (в см), которую занимает самолет в режиме RTL. Отрицательное значение (-1) означает, что самолет возвращается ДОМОЙ на текущей высоте. Обратите внимание, что при полёте по точкам используется высота той точки в которую следует самолет.

По умолчанию = 10000 см.

ALT_MIX [править]

Процент смешивания высоты по GPS и высоты по барометру. Крайние значения: 0 - только GPS, 1 – только барометр. Настоятельно не рекомендуется изменять значение =1 (по умолчанию), так как общеизвестно о ненадежном измерении высоты по GPS. С этим можно экспериментировать, только в том случае если вы запускаете самолет на многокилометровой высоте (например, с воздушного шара).

0-1, по умолчанию = 1.

ALT_OFFSET [править]

Изменение высоты относительно заданной высоты полёта. Применяется для изменения высоты по всему маршруту полета.

-32767..32767 метров, по умолчанию = 0.

ARMING_CHECK [править]

Битовые маски разрешения запуска мотора (арминг) в зависимости от успешной проверки того или иного оборудования. По умолчанию =0 - проверок нет, означает что запустить можно несмотря ни на что. Можно включить любые проверки устанавливая значения согласно бинарному представлению числа (или просто суммируя числа в десятичном представлении).

  • 1 - запуск требует проверки всего оборудования
  • (000000000b) 0 - запуск разрешён независимо от всего
  • (000000010b) 2 - барометр
  • (000000100b) 4 - компас
  • (000001000b) 8 - GPS
  • (000010000b) 16 - INS
  • (000100000b) 32 - параметры
  • (001000000b) 64 - пульт аппаратуры радиоуправления
  • (010000000b) 128 - напряжение питания платы
  • (100000000b) 256 - уровень заряда аккумулятора

К примеру, если важно проверить только готовность модуля GPS и пульта радиоуправления, то нужно установить значение = 72.

ARMING_DIS_RUD [править]

Блокировка запуска двигателя (арминга) по входящему сигналу радиоуправления (руддер).

  • 0 - нет блокировки (арминг разрешён)
  • 1 - блокировка включена (нет арминга)

ARMING_REQUIRE [править]

Запуск двигателя (арминг)) невозможен по некоторым требованиям. Если значение 0 то подтверждения не требуется (запускается сразу). Если значение 1 то запуск возможен после движения рудером или по команде с наземной станции, уберите руд, после этого запускайте двигатель.

ARSPD_AUTOCAL [править]

Если данный параметр включён, то производится автоматическая корректировка показаний воздушной скорости относительно земной. Значение записывается каждые 2 минуты если оно отличается на 5%. Рекомендуется включать режим для калибровки датчика воздушной скорости и отключать по её окончанию. Не рекомендуется выполнять полёт с постоянно включенной этой функцией.

ARSPD_ENABLE [править]

Включает использование датчика воздушной скорости

  • 0 - выключен
  • 1 - включен

ARSPD_FBW_MAX [править]

Максимальная воздушная скорость для самолета которую вы хотите достичь в автоматическом полете. Вы должны быть уверенны, что такая скорость достаточно выше ARSPD_FBW_MIN чтобы выполнять маневры в вертикальной плоскости. Рекомендуемое значение должно быть выше ARSPD_FBW_MIN как минимум на 50%.

5-100 м/с, по умолчанию = 30.

ARSPD_FBW_MIN [править]

Это минимальная воздушная скорость полёта. Это значение должно превышать скорость сваливания на 20%. Это значение также используется в параметре STALL_PREVENTION.

5-100 м/с, по умолчанию = 15.

ARSPD_OFFSET [править]

Настройка калибровки воздушной скорости

ARSPD_PIN [править]

Номер порта, к которому подключен датчик воздушной скорости. Установите значение в пределах 0..9 для аналоговых портов входа APM2. Установите 64 на APM1 для специального порта датчика воздушной скорости. Установите 11 на PX4 для аналогового порта датчика воздушной скорости. Установите 15 для Pixhawk для аналогового порта датчика воздушной скорости. Установите 65 для PX4 или Pixhawk для телеметрии EagleTree или MEAS I2C.

ARSPD_RATIO [править]

Смещение калибровки датчика воздушной скорости

ARSPD_SKIP_CAL [править]

Этот параметр позволяет вам не делать калибровку при каждом запуске ардупилота, вместо этого используется смещение калибровки датчика воздушной скорости. Это целесообразно, если не меняется датчик воздушной скорости и вы хотите избежать калибровки датчика при каждом запуске, когда нужно закрывать приемник воздушного давления заглушкой.

  • 0 - не пропускать калибровку
  • 1 - пропускать калибровку

ARSPD_TUBE_ORDER [править]

Этот параметр устанавливает какой из датчиков использует динамическое давление.

  • 0 - верхний датчик
  • 1 - нижний
  • 2 (по умолчанию) - датчик динамического давления определяется автоматически.

ARSPD_USE [править]

Использовать показания датчика воздушной скорости для контроля полёта.

  • 0 - не использовать
  • 1 - использовать

AUTO_FBW_STEER [править]

Включение позволяет полёт с управлением от пульта в автоматическом режиме. Это может быть полезно при доставке грузов во время полёта по точкам. Это даёт некоторый контроль на самолётом при ручном управлении и не мешает автоматическому полёту.

  • 0 - выключено
  • 1 - включено

AUTOTUNE_LEVEL [править]

Уровень агрессивности при автонастройке. Во время автонастройки более низкий AUTOTUNE_LEVEL приведёт к более «мягкой» настройке с менее агрессивными характеристиками. Для большинства пользователей рекомендуется уровень 6.

1-10, по умолчанию = 6.

BATT_AMP_OFFSET [править]

Напряжение (в вольтах) при нулевом токе на датчике тока.

BATT_AMP_PERVOLT [править]

Удельный ток при пересчёте на напряжение 1В.

  • На платах APM2 или Pixhawk, использующие модуль 3DR Power, значение должно быть =17.
  • Для Pixhawk, испольующего 3DR 4in1 ESC, значение должно быть =17.

BATT_CAPACITY [править]

Полная емкость заряженной батареи (в мА·ч).

BATT_CURR_PIN [править]

Устанавливает к которому из портов 0..13 подключен датчик тока.

BATT_MONITOR [править]

Включает отображение параметров батареи: напряжения и силы тока.

  • 0 - выключено
  • 3 - отображение только напряжения
  • 4 - отображение напряжения и силы тока
  • 5 - SMBus

BATT_VOLT_MULT [править]

Коэффициент преобразования напряжения на аналоговом входе (BATT_VOLT_PIN) в цифровое значение (?).

BATT_VOLT_PIN [править]

Устанавливает номер аналогового порта (0..13), на которое подается напряжение батареи (для измерения?).

BATT_VOLT2_MULT [править]

Требуется описание

BATT_VOLT2_PIN [править]

Требуется описание

CAM_DURATION [править]

Время между срабатываниями затвора камеры (в десятых долях секунды)

0-50 (0-5 секунд), по умолчанию = 10 (1 секунда).

CAM_SERVO_OFF [править]

Уровень сигнала PWM для закрывания затвора камеры.

1000-2000, по умолчанию = 1100.

CAM_SERVO_ON [править]

Уровень сигнала PWM для открывания затвора камеры.

1000-2000, по умолчанию = 1300.

CAM_TRIGG_DIST [править]

Расстояние в метрах между снимками камерой. Если он больше 0, то камера будет щёлкать каждый раз, когда координаты, полученные по GPS, будут отличаться от предыдущих на заданное в этом параметре. Следует иметь в виду, что на этот параметр влияет DO_SET_CAM_TRIGG_DIST, вкл./выкл. возможность щёлкать камерой во время полёта.

0-1000 (в метрах).

CAM_TRIGG_TYPE [править]

Способ управления спуском камеры.

  • 0 - Servo
  • 1 - Relay

COMPASS_AUTODEC [править]

Включение автоматической ориентации компаса по GPS (магнитного склонения, определяемого по координатам GPS).

  • 0 - отключено
  • 1 - включено

COMPASS_DEC [править]

Угол между магнитным и географическим «севером».

От -3.142 до 3.142 радиан, по умолчанию = 0.

COMPASS_EXTERNAL [править]

Какой компас использовать, внешний или внутренний. Автоматически устанавливается PX4 и Pixhawk. Требует установки вручную для APM 2. Если подсоединён внешний компас, то параметр COMPASS_ORIENT обрабатывается независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION

  • 0 - использовать внутренний компас
  • 1 - использовать внешний компас

COMPASS_LEARN [править]

Включает автоматическое обучение компаса

  • 0 - выключено
  • 1 (по умолчанию) - включено

COMPASS_MOT_X [править]

Компенсация показаний компаса по оси X в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOT_Y [править]

Компенсация показаний компаса по оси Y в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOT_Z [править]

Компенсация показаний компаса по оси Z в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOTCT [править]

Выбор способа компенсации показаний компаса. Рекомендуется менять только при полном понимании процесса компенсации.

  • 0 - отключен
  • 1 - по уровню газа
  • 2 - по силе тока

COMPASS_OFS_X [править]

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси X, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

COMPASS_OFS_Y [править]

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси Y, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

COMPASS_OFS_Z [править]

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси Z, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

TECS_CLMB_MAX [править]

Максимальная скорость набора высоты, не устанавливайте выше чем может достичь модель при THR_MAX, TRIM_ARSPD_CM, и низком заряде батареи.

От 0.1 до 20.0, по умолчанию = 5 м/с

TECS_SINK_MIN [править]

Минимальная скорость снижения при THR_MIN и TRIM_ARSPD_CM.

От 0.1 до 10.0, по умолчанию = 2 м/с

TECS_TIME_CONST [править]

Постоянная времени алгоритма управления TECS. Небольшие значения позволяют быстрее скорректировать высоту, но могут вызвать перерегулирование и агрессивное поведение.

От 3.0 до 10.0, по умолчанию = 5 сек

TECS_THR_DAMP [править]

Демпфирующее усиление для контура регулятора тяги. Замедляет реакцию дроссельной заслонки для коррекции колебаний скорости и высоты.

От 0.1 до 1.0, по умолчанию = 0.5

TECS_INTEG_GAIN [править]

Усиление интегратора для устранения статической ошибки скорости и высоты.

От 0.0 до 0.5, по умолчанию = 0.1

TECS_VERT_ACC [править]

Максимальное вертикальное ускорение, используемое для исправления ошибок скорости или высоты.

От 1.0 до 10.0, по умолчанию = 7.0 м/с*с

TECS_HGT_OMEGA [править]

Частота дополнительного фильтра оценки высоты (рад/сек). Используется для объединения вертикального ускорения и барометрической высоты.

От 1.0 до 5.0, по умолчанию = 3.0 рад/с

TECS_SPD_OMEGA [править]

Частота дополнительного фильтра скорости (рад/сек). Используется для объединения горизонтального ускорения и воздушной скорости.

От 0.5 до 2.0, по умолчанию = 2.0 рад/с

TECS_RLL2THR [править]

Коэффициент компенсации угла крена. Усиление угла крена к дроссельной заслонке, чтобы компенсировать потерю скорости полета от сопротивления в поворотах. Установите приблизительно в 10 раз выше потери скорости м/с, вызванную поворотом на 45 градусов. Для моделей с высокой эффективностью может потребоваться меньше значение, а для менее эффективных самолетов - больше.

От 5.0 до 30.0, по умолчанию = 10.0

TECS_SPDWEIGHT [править]

Смешивание угла тангажа и дросселя для коррекции ошибок высоты и скорости полета. Pitch контролирует высоту, а дроссель управляет воздушной скоростью, если установлено значение 0. Pitch контролирует воздушную скорость, а дроссельная заслонка контролирует высоту, если установлено значение 2 (хорошо для планеров). Смешивается, если установлено в 1.

От 0.0 до 2.0, по умолчанию = 1.0

TECS_PTCH_DAMP [править]

Усиление демпфирования для контроля угла тангажа от системы управления TECS. Увеличение может скорректировать колебания скорости и высоты, но слишком большое значение может привести к дополнительным колебаниям и ухудшению управления.

От 0.1 до 1.0, по умолчанию = 0.0

TECS_SINK_MAX [править]

Максимальная скорость снижения (м/с). Максимальная требуемая скорость снижения. Не устанавливайте более высокую чем самолет может поддерживать на THR_MIN, TECS_PITCH_MIN и ARSPD_FBW_MAX.

От 0.0 до 20.0, по умолчанию = 5.0 м/с

TECS_LAND_ARSPD [править]

Скорость полета при заходе на посадку (м/с). При выполнении автономной посадки это значение используется в качестве целевой воздушной скорости при заходе на посадку. Обратите внимание, что этот параметр не используется, если на вашей платформе нет датчика воздушной скорости (используйте вместо него TECS_LAND_THR). Если значение отрицательное, то это значение не используется при посадке.

От -1 до 127, по умолчанию = -1 м/с

TECS_LAND_THR [править]

Дроссель при заходе на посадку (%). Используйте этот параметр вместо LAND_ARSPD, если на вашей платформе нет датчика воздушной скорости. Если это значение отрицательное, то оно отключено, и вместо него используется TECS_LAND_ARSPD.

От -1 до 100, по умолчанию = -1 %

TECS_LAND_SPDWGT [править]

То же, что параметр TECS_SPDWEIGHT, за исключением того, что этот параметр применяется на этапах приземления. Значение, близкое к 2, приведет к тому, что самолет игнорирует ошибку высоты при посадке, самолет будет держать нос в горизонтальном положении - иногда это хорошо для приземления на планере. Значение ближе к 0 приводит к тому, что плоскость игнорирует ошибку скорости - будьте осторожны при снижении значения ниже 1 - игнорирование скорости может привести к сваливанию. Значения между 0 и 2 являются действительными значениями для фиксированного посадочного веса. При использовании -1 вес будет уменьшен во время приземления. В начале захода на посадку он начинается с TECS_SPDWEIGHT и уменьшается до 0 к тому времени, когда вы достигнете точки приземления. Пример: на полпути к посадочной площадке вы получите вес TECS_SPDWEIGHT / 2.

От -1.0 до 2.0, по умолчанию = -1.0

TECS_PITCH_MAX [править]

Максимальный угол тангажа в автоматическом полете (град). Переопределяет LIM_PITCH_MAX в автоматических режимах полета, чтобы уменьшить скорость набора высоты. Использует LIM_PITCH_MAX, если установлено значение 0. Для правильной настройки TECS установите угол, при котором самолет может набирать высоту, при TRIM_ARSPD_CM и THR_MAX.

От 0 до 45, по умолчанию = 15 град.

TECS_PITCH_MIN [править]

Минимальный угол тангажа в автоматическом полете (град.) Переопределяет LIM_PITCH_MIN в автоматических режимах, чтобы уменьшить скорость снижения. Использует LIM_PITCH_MIN, если установлено значение 0. Для правильной настройки TECS установите угол, на который самолет может снижаться без превышения скорости.

От -45 до 0, по умолчанию = 0 град.

TECS_LAND_SINK [править]

Скорость снижения для финальной стадии посадки (м/с).

От 0.0 до 2.0, по умолчанию = 0.25 м/с

TECS_LAND_TCONST [править]

Постоянная времени контроллера посадки (сек). Это постоянная времени алгоритма управления системой TECS в завершающей стадии посадки. Он должен быть меньше, чем TECS_TIME_CONST, чтобы обеспечить более быстрое выравнивание.

От 1.0 до 5.0, по умолчанию = 2.0

TECS_LAND_DAMP [править]

TECS_LAND_PMAX [править]

Максимальный угол тангажа на финальной стадии посадки (град.). Это ограничивает угол тангажа, используемый во время финальной стадии автоматической посадки. Во время финальной стадии посадки большинству самолетов необходимо сохранять небольшой угол, чтобы избежать сваливания. Максимум 10 градусов, как правило, хорошо. Нулевое значение означает использование нормальных пределов основного ограничения тангажа.

От -5 до 40, по умолчанию = 10 град.

TECS_APPR_SMAX [править]

Максимальная скорость снижения для этапа захода на посадку (м/с). Если 0, используется TECS_SINK_MAX.

От 0.0 до 20.0, по умолчанию = 0.0 м/с

TECS_LAND_SRC [править]

Изменение скорости снижения

От -2.0 до 2.0, по умолчанию = 0.0 м/с/м

TECS_LAND_TDAMP [править]

Контроллер демпфирования дросселя при посадке. Это усиление демпфирования для контура дросселя при автоматической посадке. То же, что TECS_THR_DAMP, но действует только при автоматической посадке. Увеличьте, чтобы добавить демпфирование, чтобы исправить колебания скорости и высоты. Когда установлено в 0, используется параметр TECS_THR_DAMP.

От 0.0 до 1.0, по умолчанию = 0.0

TECS_LAND_IGAIN [править]

Интегральная контроллера посадки. Это усиление интегратора в контуре управления при посадке. При значении 0 используется TECS_INTEG_GAIN. Увеличьте, чтобы увеличить скорость, с которой смещаются скорость и высота. Обычно значения ниже, чем TECS_INTEG_GAIN, работают лучше всего.

От 0.0 до 0.5, по умолчанию = 0.0

TECS_TKOFF_IGAIN [править]

Интегральная контроллера при взлете. Это усиление интегратора на контуре управления во время взлета. При значении 0 используется TECS_INTEG_GAIN. Увеличьте, чтобы увеличить скорость, с которой смещаются скорость и высота. Обычно лучше работают значения выше TECS_INTEG_GAIN

От 0.0 до 0.5, по умолчанию = 0.0

TECS_LAND_PDAMP [править]

Усиление демпфирования для контура тангажа при посадке. Увеличьте, чтобы добавить демпфирование, чтобы исправить колебания скорости и высоты. Если установлено значение 0, вместо этого будет использоваться TECS_PTCH_DAMP.

От 0.1 до 1.0, по умолчанию = 0.0

TECS_SYNAIRSPEED [править]

Позволяет использовать вычисленную воздушную скорость для самолетов, которые не имеют реального датчика воздушной скорости. Это полезно для тестирования разработки, когда пользователь знает о значительных ограничениях системы расчетной воздушной скорости, таких как очень плохие оценки, когда оценка ветра не точна. Не включайте эту опцию, если вы не полностью понимаете ограничения вычисленной оценки воздушной скорости.

От 0 до 1, по умолчанию = 0

TERRAIN_ENABLE [править]

Включает данные о местности. Это позволяет хранить базу данных о местности на SD-карте. Данные о местности запрашиваются с наземной станции по мере необходимости и сохраняются для последующего использования на SD-карте. Чтобы быть полезным, наземная станция должна поддерживать сообщения TERRAIN_REQUEST и иметь доступ к базе данных местности, такой как база данных SRTM.

От 0 до 1, по умолчанию = 0

TERRAIN_SPACING [править]

Расстояние между точками сетки местности в метрах. Он контролирует горизонтальное разрешение данных о местности, которые хранятся на SD-карте и запрашиваются с наземной станции. Если ваша GCS использует всемирную базу данных SRTM, тогда разрешение 100 метров подходит. В некоторых частях мира могут быть доступны данные с более высоким разрешением, например, данные 30 метров, доступные в базе данных SRTM в США. Интервал сетки также контролирует, сколько данных хранится в памяти во время полета. Больший интервал сетки позволит увеличить объем данных в памяти. Шаг сетки в 100 метров приводит к тому, что транспортное средство сохраняет в памяти 12 квадратов сетки, причем каждый квадрат сетки имеет размер 2,7 километра на 3,2 километра. Любые дополнительные квадраты сетки сохраняются на SD, как только они выбраны из GCS и будут загружаться по мере необходимости.

TERRAIN_FOLLOW [править]

Это позволяет отслеживать рельеф для режима CRUISE, режима FBWB, RTL и rally points. Чтобы использовать эту опцию, вам также нужно установить TERRAIN_ENABLE в 1, что позволяет получать данные о местности из GCS, и вам нужно иметь GCS, которая поддерживает отправку данных о местности на самолет. Если включено отслеживание местности, то режимы CRUISE и FBWB будут удерживать высоту над местностью, а не высоту над домом. В RTL возвращение к стартовой высоте будет считаться высотой над местностью. Высота rally point будет принята как высота над местностью. Этот параметр не влияет на элементы миссии, которые имеют флажок для каждой точки пути, независимо от того, находятся ли они над домом или над землей. Чтобы использовать местность после миссий, вам нужна наземная станция, которая может установить тип путевой точки в качестве высоты точки местности при создании миссии.

От 0 до 1, по умолчанию = 0

TERRAIN_LOOKAHD [править]

Это контролирует, как далеко вперед отслеживается местность, следующий за ландшафтом, чтобы гарантировать, что он остается над предстоящим ландшафтом. Нулевое значение означает отсутствие прогнозирования, поэтому контроллер будет отслеживать только местность непосредственно под самолетом.

От 0 до 10000, по умолчанию = 2000 м

Источник — «http://multicopterwiki.ru/index.php?title=APM_Planner&oldid=9871»
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте