MultiWii
| Строка 45: | Строка 45: | ||
* Откалибровать акселерометр и (при необходимости) компас | * Откалибровать акселерометр и (при необходимости) компас | ||
* Смотря на графики, проверить правильность работы датчиков по следующему алгоритму | * Смотря на графики, проверить правильность работы датчиков по следующему алгоритму | ||
| − | 1)TILT the MULTI to the RIGHT (left side up): | + | 1) '''TILT the MULTI to the RIGHT''' (left side up):<BR/> |
| − | MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up | + | MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up<BR/> |
| − | MAG_Z and ACC_Z goes down | + | MAG_Z and ACC_Z goes down<BR/> |
| − | 2) TILT the MULTI forward (tail up): | + | 2) '''TILT the MULTI forward''' (tail up):<BR/> |
| − | MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up | + | MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up<BR/> |
| − | MAG_Z and ACC_Z goes down | + | MAG_Z and ACC_Z goes down<BR/> |
| − | 3) Rotating the copter clockwise (YAW): | + | 3) '''Rotating the copter clockwise''' (YAW):<BR/> |
| − | GYRO_YAW goes up | + | GYRO_YAW goes up<BR/> |
| − | 4) The copter stays level: | + | 4) '''The copter stays level''':<BR/> |
| − | MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive | + | MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive<BR/> |
* Проверить end-points на аппаратуре, чтобы минимум был около 900мс, максимум 1900 (иначе моторы не запустятся) | * Проверить end-points на аппаратуре, чтобы минимум был около 900мс, максимум 1900 (иначе моторы не запустятся) | ||
| + | |||
| + | Если все нормально, можно лететь. | ||
== Ссылки == | == Ссылки == | ||
Версия 08:51, 13 мая 2013
Полётный контроллер на основе Arduino - аппаратной вычислительной платформе, основными компонентами которой являются простая плата ввода/вывода и среда разработки на языке Processing/Wirin (типа С++). Называется так исторически потому, что в первых версиях были задействованы гироскопы из контроллера к игровой приставке Wii.
Платка продается в готовом виде, ничего паять не нужно. Изначально нужно было докупать гироскопы из контроллера Wiimotion Plus ($10) и акселерометр из контроллера Нунчак ($7), сейчас этого делать не нужно. Последние версии контроллеров Multiwii можно приобрести на rctimer.com или на Hobbyking, цена от 15 до 60$ в зависимости от функций.
Так как проект MultiWii работает на Arduino, то по идее все железо MultiWii совместимо с проектом Ardupilot, собственно есть такая команда ArduPirates которая занимается портированием кода Ardupilot на MultiWii (или наоборот как кому нравится). Что делает железо для MultiWii очень привлекательным вложением.
Контроллеры с процессором Atmega 2560 и датчиками последнего поколения MPU6050 (All In One Pro v1, v2) обеспечивают хорошее качество полета при невысокой цене (около 60$).
Содержание |
Преимущества
- Держит горизонт.
- При наличии магнетометра (компаса) держит курс.
- Обычно на плате уже есть USB порт, так что код заливается с компьютера без программатора и обновляется за секунды.
- Настройка MultiWii происходит через удобный графический интерфейс. Можно настроить чувствительность аппы, вручную оттриммировать акселерометр, тогда в горизонте он вообще будет висеть в точке в безветренную погоду. Для опытного пользователя есть возможность копаться в коде
- Регулярно обновляются прошивки
- Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по FPV.
- MultiWii при должной настройке летает очень стабильно как в режиме только с гироскопом, так и со всей компанией датчиков.
- Подходит для аэрофото/видеосъёмки. Если сделать все аккуратно (рама, моторы, пропеллеры, виброзащита), то абсолютно нормально можно летать и снимать. Контроллер прост и надежен, ни разу не было такого, чтобы из-за MultiWii упал коптер.
- Возможно подключение Bluetooth или радиомодема для беспроводной настройки.
- При использовании процессора Atmega2560 возможно использование функций GPS.
- Существует версия Multiwii, портированная на процессоры stm: Afroflight (Naze32), однако этот проект поддерживается одним человеком, и его скорость развития под вопросом.
Требования
- Так как проект бюджетный, то и датчики в ней бюджетные, а значит их надо максимально защищать от вибраций. Насколько аккуратно будет сделана рама, отбалансированы пропеллеры и моторы, настолько и стабильно будет летать коптер.
(с датчиками последнего поколения качество полета заметно лучше)
- Платы продаются без корпуса, желательно как-то защищать плату от влаги, грязи и пр.
- Для использования компаса, его вместе с платой необходимо поднять выше над силовыми проводами, иначе он работать не будет. Возможно вынести компас вверх на отдельной плате (как сделано в Наза), но это менее надежно (в случае сбоя i2c-шины коптер может упасть).
Настройка
- Скачать исходный код Multiwii (на момент написания текста последняя версия 2.2)
- В файле config.h раскомментировать нужные строки кода, в зависимости от типа имеющейся платы (например #define QUADX, #define CRIUS_AIO_PRO_V1, #define MOTOR_STOP)
- Скомпилировать с помощью Arduino IDE и загрузить прошивку в плату
- Откалибровать акселерометр и (при необходимости) компас
- Смотря на графики, проверить правильность работы датчиков по следующему алгоритму
1) TILT the MULTI to the RIGHT (left side up):
MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down
2) TILT the MULTI forward (tail up):
MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down
3) Rotating the copter clockwise (YAW):
GYRO_YAW goes up
4) The copter stays level:
MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive
- Проверить end-points на аппаратуре, чтобы минимум был около 900мс, максимум 1900 (иначе моторы не запустятся)
Если все нормально, можно лететь.
Ссылки
- Официальный сайт проекта
- Multiwii - положительный опыт
- Большая тема на RCDesign
- Build log от kinderkram
- Обсуждение на RCGroups
- Основные настройки PID в подробностях
- Инструкция со всеми схемами подключения датчиков, арудин и прочее.
- Репозиторий всех версий кода для MultiWii
- Crius Hobby MultiWii
- Настройки MultiWii с пульта
- Код для использования Акселерометра LIS302DLTR в MultiWii
Видео
Где купить
- MultiWii+Gyro+Accel на goodluckbuy.com за $42
- MultiWii+Gyro+Accel+Baro+Compas на goodluckbuy.com за $55
