APM Planner

Материал из Multicopter Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Параметры APM Planner

ACRO_LOCKING

Удержание текущего положения при опущенных стиках во время акробатического полёта.

  • 0 - отключено (по умолчанию)
  • 1 - включено

ACRO_PITCH_RATE

Максимальная угловая скорость тангажа во время акробатического полета.

10-500 °/с, по умолчанию = 180°/с.

ACRO_ROLL_RATE

Максимальная угловая скорость крена во время акробатического полета

10-500 °/с, по умолчанию = 180°/с.

AHRS_COMP_BETA

Постоянная времени определяющая соотношение скорости полета по датчику воздушной скорости и датчику GPS

0.001-0.5, по умолчанию = 0.1

AHRS_GPS_GAIN

Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1.

0.0-1.0, по умолчанию = 1

AHRS_GPS_MINSATS

Минимальное количество видимых спутников GPS для коррекции скорости движения и коррекции высоты. По умолчанию это 6, поскольку при меньшем количестве GPS невозможна точная коррекция акселерометров.

0-10, по умолчанию = 6

AHRS_GPS_USE

Выбор между точными навигационными расчетами и GPS при определения координат. Если значение 0 то не используется GPS. Для нормального полёта всегда используйте GPS. По умолчанию = 1.

  • 0 - отключить GPS
  • 1 - включить GPS

AHRS_ORIENTATION

Ориентация ардупилота относительно стандартной. В зависимости от значения, автопилот может быть повернуть на любые углы кратные 45° и 90°. Измененные углы установки ардупилота будут применены после перезагрузки. После изменения ориентации необходимо заново откалибровать акселерометр и магнитометр.

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

  • 0 - Контроллер установлен «правильно»
  • 1 - Yaw 45°
  • 2 - Yaw 90°
  • 3 - Yaw 135°
  • 4 - Yaw 180°
  • 5 - Yaw 225°
  • 6 - Yaw 270°
  • 7 - Yaw 315°
  • 8 - Roll 180°

Более экзотические варианты поворота платы:

AHRS_RP_P

Управляет скоростью реакции на изменения показаний акселерометра

0.1-0.4, по умолчанию = 0.2

AHRS_TRIM_X

Компенсация угла установки ардупилота и фюзеляжа по крену. Положительное значение задаёт крен вправо.

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_TRIM_Y

Компенсация угла установки ардупилота и фюзеляжа по тангажу. Положительное значение задаёт положительный тангаж.

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_TRIM_Z

Не используется

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_WIND_MAX

Максимальное отличие значения датчика воздушной скорости и скорости по GPS. Позволяет определить отказ датчика скорости. Значение =0 означает использование показаний датчика воздушной скорости как есть (отказ датчика не определяется).

0-127 м/с, по умолчанию = 0.

AHRS_YAW_P

Определяет преимущество GPS или магнитометра (компаса) при определении курса. Более высокое значение означает, что точный курс будет корректироваться по GPS чаще, чем по магнитометру.

0.1-0.4, по умолчанию = 0.2.

ALT_CTRL_ALG

Это значение выбирает алгоритм удержания высоты. Значение по умолчанию =0 означает использование оптимального алгоритма для вашего планера. Сейчас для этого используется алгоритм TECS (алгоритм управления суммарной энергией). Со временем будут добавляться другие алгоритмы, которые будут регулироваться соответствующими параметрами.

  • 0 - автоматический выбор

ALT_HOLD_FBWCM

Минимальная высота (в см), установленная в режиме FBWB и CRUISE. При снижении ниже данной высоты самолёт автоматически выровнится в горизонтальное положение по крену. Значение 0 (по умолчанию) означает что режим выключен.

ALT_HOLD_RTL

Высота (в см), которую занимает самолет в режиме RTL. Отрицательное значение (-1) означает, что самолет возвращается ДОМОЙ на текущей высоте. Обратите внимание, что при полёте по точкам используется высота той точки в которую следует самолет.

По умолчанию = 10000 см.

ALT_MIX

Процент смешивания высоты по GPS и высоты по барометру. Крайние значения: 0 - только GPS, 1 – только барометр. Настоятельно не рекомендуется изменять значение =1 (по умолчанию), так как общеизвестно о ненадежном измерении высоты по GPS. С этим можно экспериментировать, только в том случае если вы запускаете самолет на многокилометровой высоте (например, с воздушного шара).

0-1, по умолчанию = 1.

ALT_OFFSET

Изменение высоты относительно заданной высоты полёта. Применяется для изменения высоты по всему маршруту полета.

-32767..32767 метров, по умолчанию = 0.

ARMING_CHECK

Битовые маски разрешения запуска мотора (арминг) в зависимости от успешной проверки того или иного оборудования. По умолчанию =0 - проверок нет, означает что запустить можно несмотря ни на что. Можно включить любые проверки устанавливая значения согласно бинарному представлению числа (или просто суммируя числа в десятичном представлении).

  • 1 - запуск требует проверки всего оборудования
  • (000000000b) 0 - запуск разрешён независимо от всего
  • (000000010b) 2 - барометр
  • (000000100b) 4 - компас
  • (000001000b) 8 - GPS
  • (000010000b) 16 - INS
  • (000100000b) 32 - параметры
  • (001000000b) 64 - пульт аппаратуры радиоуправления
  • (010000000b) 128 - напряжение питания платы
  • (100000000b) 256 - уровень заряда аккумулятора

К примеру, если важно проверить только готовность модуля GPS и пульта радиоуправления, то нужно установить значение = 72.

ARMING_DIS_RUD

Блокировка запуска двигателя (арминга) по входящему сигналу радиоуправления (руддер).

  • 0 - нет блокировки (арминг разрешён)
  • 1 - блокировка включена (нет арминга)

ARMING_REQUIRE

Запуск двигателя (арминг)) невозможен по некоторым требованиям. Если значение 0 то подтверждения не требуется (запускается сразу). Если значение 1 то запуск возможен после движения рудером или по команде с наземной станции, уберите руд, после этого запускайте двигатель.

ARSPD_AUTOCAL

Если данный параметр включён, то производится автоматическая корректировка показаний воздушной скорости относительно земной. Значение записывается каждые 2 минуты если оно отличается на 5%. Рекомендуется включать режим для калибровки датчика воздушной скорости и отключать по её окончанию. Не рекомендуется выполнять полёт с постоянно включенной этой функцией.

ARSPD_ENABLE

Включает использование датчика воздушной скорости

  • 0 - выключен
  • 1 - включен

ARSPD_FBW_MAX

Максимальная воздушная скорость для самолета которую вы хотите достичь в автоматическом полете. Вы должны быть уверенны, что такая скорость достаточно выше ARSPD_FBW_MIN чтобы выполнять маневры в вертикальной плоскости. Рекомендуемое значение должно быть выше ARSPD_FBW_MIN как минимум на 50%.

5-100 м/с, по умолчанию = 30.

ARSPD_FBW_MIN

Это минимальная воздушная скорость полёта. Это значение должно превышать скорость сваливания на 20%. Это значение также используется в параметре STALL_PREVENTION.

5-100 м/с, по умолчанию = 15.

ARSPD_OFFSET

Настройка калибровки воздушной скорости

ARSPD_PIN

Номер порта, к которому подключен датчик воздушной скорости. Установите значение в пределах 0..9 для аналоговых портов входа APM2. Установите 64 на APM1 для специального порта датчика воздушной скорости. Установите 11 на PX4 для аналогового порта датчика воздушной скорости. Установите 15 для Pixhawk для аналогового порта датчика воздушной скорости. Установите 65 для PX4 или Pixhawk для телеметрии EagleTree или MEAS I2C.

ARSPD_RATIO

Смещение калибровки датчика воздушной скорости

ARSPD_SKIP_CAL

Этот параметр позволяет вам не делать калибровку при каждом запуске ардупилота, вместо этого используется смещение калибровки датчика воздушной скорости. Это целесообразно, если не меняется датчик воздушной скорости и вы хотите избежать калибровки датчика при каждом запуске, когда нужно закрывать приемник воздушного давления заглушкой.

  • 0 - не пропускать калибровку
  • 1 - пропускать калибровку

ARSPD_TUBE_ORDER

Этот параметр устанавливает какой из датчиков использует динамическое давление.

  • 0 - верхний датчик
  • 1 - нижний
  • 2 (по умолчанию) - датчик динамического давления определяется автоматически.

ARSPD_USE

Использовать показания датчика воздушной скорости для контроля полёта.

  • 0 - не использовать
  • 1 - использовать

AUTO_FBW_STEER

Включение позволяет полёт с управлением от пульта в автоматическом режиме. Это может быть полезно при доставке грузов во время полёта по точкам. Это даёт некоторый контроль на самолётом при ручном управлении и не мешает автоматическому полёту.

  • 0 - выключено
  • 1 - включено

AUTOTUNE_LEVEL

Уровень агрессивности при автонастройке. Во время автонастройки более низкий AUTOTUNE_LEVEL приведёт к более «мягкой» настройке с менее агрессивными характеристиками. Для большинства пользователей рекомендуется уровень 6.

1-10, по умолчанию = 6.

BATT_AMP_OFFSET

Напряжение (в вольтах) при нулевом токе на датчике тока.

BATT_AMP_PERVOLT

Удельный ток при пересчёте на напряжение 1В.

  • На платах APM2 или Pixhawk, использующие модуль 3DR Power, значение должно быть =17.
  • Для Pixhawk, испольующего 3DR 4in1 ESC, значение должно быть =17.

BATT_CAPACITY

Полная емкость заряженной батареи (в мА·ч).

BATT_CURR_PIN

Устанавливает к которому из портов 0..13 подключен датчик тока.

BATT_MONITOR

Включает отображение параметров батареи: напряжения и силы тока.

  • 0 - выключено
  • 3 - отображение только напряжения
  • 4 - отображение напряжения и силы тока
  • 5 - SMBus

BATT_VOLT_MULT

Коэффициент преобразования напряжения на аналоговом входе (BATT_VOLT_PIN) в цифровое значение (?).

BATT_VOLT_PIN

Устанавливает номер аналогового порта (0..13), на которое подается напряжение батареи (для измерения?).

BATT_VOLT2_MULT

Требуется описание

BATT_VOLT2_PIN

Требуется описание

CAM_DURATION

Время между срабатываниями затвора камеры (в десятых долях секунды)

0-50 (0-5 секунд), по умолчанию = 10 (1 секунда).

CAM_SERVO_OFF

Уровень сигнала PWM для закрывания затвора камеры.

1000-2000, по умолчанию = 1100.

CAM_SERVO_ON

Уровень сигнала PWM для открывания затвора камеры.

1000-2000, по умолчанию = 1300.

CAM_TRIGG_DIST

Расстояние в метрах между снимками камерой. Если он больше 0, то камера будет щёлкать каждый раз, когда координаты, полученные по GPS, будут отличаться от предыдущих на заданное в этом параметре. Следует иметь в виду, что на этот параметр влияет DO_SET_CAM_TRIGG_DIST, вкл./выкл. возможность щёлкать камерой во время полёта.

0-1000 (в метрах).

CAM_TRIGG_TYPE

Способ управления спуском камеры.

  • 0 - Servo
  • 1 - Relay

COMPASS_AUTODEC

Включение автоматической ориентации компаса по GPS (магнитного склонения, определяемого по координатам GPS).

  • 0 - отключено
  • 1 - включено

COMPASS_DEC

Угол между магнитным и географическим «севером».

От -3.142 до 3.142 радиан, по умолчанию = 0.

COMPASS_EXTERNAL

Какой компас использовать, внешний или внутренний. Автоматически устанавливается PX4 и Pixhawk. Требует установки вручную для APM 2. Если подсоединён внешний компас, то параметр COMPASS_ORIENT обрабатывается независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION

  • 0 - использовать внутренний компас
  • 1 - использовать внешний компас

COMPASS_LEARN

Включает автоматическое обучение компаса

  • 0 - выключено
  • 1 (по умолчанию) - включено

COMPASS_MOT_X

Компенсация показаний компаса по оси X в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOT_Y

Компенсация показаний компаса по оси Y в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOT_Z

Компенсация показаний компаса по оси Z в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOTCT

Выбор способа компенсации показаний компаса. Рекомендуется менять только при полном понимании процесса компенсации.

  • 0 - отключен
  • 1 - по уровню газа
  • 2 - по силе тока

COMPASS_OFS_X

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси X, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

COMPASS_OFS_Y

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси Y, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

COMPASS_OFS_Z

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси Z, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

TECS_CLMB_MAX

Максимальная скорость набора высоты, не устанавливайте выше чем может достичь модель при THR_MAX, TRIM_ARSPD_CM, и низком заряде батареи.

От 0.1 до 20.0, по умолчанию = 5 м/с

TECS_SINK_MIN

Минимальная скорость снижения при THR_MIN и TRIM_ARSPD_CM.

От 0.1 до 10.0, по умолчанию = 2 м/с

TECS_TIME_CONST

Постоянная времени алгоритма управления TECS. Небольшие значения позволяют быстрее скорректировать высоту, но могут вызвать перерегулирование и агрессивное поведение.

От 3.0 до 10.0, по умолчанию = 5 сек

TECS_THR_DAMP

Демпфирующее усиление для контура регулятора тяги. Замедляет реакцию дроссельной заслонки для коррекции колебаний скорости и высоты.

От 0.1 до 1.0, по умолчанию = 0.5

TECS_INTEG_GAIN

Усиление интегратора для устранения статической ошибки скорости и высоты.

От 0.0 до 0.5, по умолчанию = 0.1

TECS_VERT_ACC

Максимальное вертикальное ускорение, используемое для исправления ошибок скорости или высоты.

От 1.0 до 10.0, по умолчанию = 7.0 м/с*с

TECS_HGT_OMEGA

Частота дополнительного фильтра оценки высоты (рад/сек). Используется для объединения вертикального ускорения и барометрической высоты.

От 1.0 до 5.0, по умолчанию = 3.0 рад/с

TECS_SPD_OMEGA

Частота дополнительного фильтра скорости (рад/сек). Используется для объединения горизонтального ускорения и воздушной скорости.

От 0.5 до 2.0, по умолчанию = 2.0 рад/с

TECS_RLL2THR

Коэффициент компенсации угла крена. Усиление угла крена к дроссельной заслонке, чтобы компенсировать потерю скорости полета от сопротивления в поворотах. Установите приблизительно в 10 раз выше потери скорости м/с, вызванную поворотом на 45 градусов. Для моделей с высокой эффективностью может потребоваться меньше значение, а для менее эффективных самолетов - больше.

От 5.0 до 30.0, по умолчанию = 10.0

TECS_SPDWEIGHT

Смешивание угла тангажа и дросселя для коррекции ошибок высоты и скорости полета. Pitch контролирует высоту, а дроссель управляет воздушной скоростью, если установлено значение 0. Pitch контролирует воздушную скорость, а дроссельная заслонка контролирует высоту, если установлено значение 2 (хорошо для планеров). Смешивается, если установлено в 1.

От 0.0 до 2.0, по умолчанию = 1.0

TECS_PTCH_DAMP

Усиление демпфирования для контроля угла тангажа от системы управления TECS. Увеличение может скорректировать колебания скорости и высоты, но слишком большое значение может привести к дополнительным колебаниям и ухудшению управления.

От 0.1 до 1.0, по умолчанию = 0.0

TECS_SINK_MAX

Максимальная скорость снижения (м/с). Максимальная требуемая скорость снижения. Не устанавливайте более высокую чем самолет может поддерживать на THR_MIN, TECS_PITCH_MIN и ARSPD_FBW_MAX.

От 0.0 до 20.0, по умолчанию = 5.0 м/с

TECS_LAND_ARSPD

Скорость полета при заходе на посадку (м/с). При выполнении автономной посадки это значение используется в качестве целевой воздушной скорости при заходе на посадку. Обратите внимание, что этот параметр не используется, если на вашей платформе нет датчика воздушной скорости (используйте вместо него TECS_LAND_THR). Если значение отрицательное, то это значение не используется при посадке.

От -1 до 127, по умолчанию = -1 м/с

TECS_LAND_THR

Дроссель при заходе на посадку (%). Используйте этот параметр вместо LAND_ARSPD, если на вашей платформе нет датчика воздушной скорости. Если это значение отрицательное, то оно отключено, и вместо него используется TECS_LAND_ARSPD.

От -1 до 100, по умолчанию = -1 %

TECS_LAND_SPDWGT

То же, что параметр TECS_SPDWEIGHT, за исключением того, что этот параметр применяется на этапах приземления. Значение, близкое к 2, приведет к тому, что самолет игнорирует ошибку высоты при посадке, самолет будет держать нос в горизонтальном положении - иногда это хорошо для приземления на планере. Значение ближе к 0 приводит к тому, что плоскость игнорирует ошибку скорости - будьте осторожны при снижении значения ниже 1 - игнорирование скорости может привести к сваливанию. Значения между 0 и 2 являются действительными значениями для фиксированного посадочного веса. При использовании -1 вес будет уменьшен во время приземления. В начале захода на посадку он начинается с TECS_SPDWEIGHT и уменьшается до 0 к тому времени, когда вы достигнете точки приземления. Пример: на полпути к посадочной площадке вы получите вес TECS_SPDWEIGHT / 2.

От -1.0 до 2.0, по умолчанию = -1.0

TECS_PITCH_MAX

Максимальный угол тангажа в автоматическом полете (град). Переопределяет LIM_PITCH_MAX в автоматических режимах полета, чтобы уменьшить скорость набора высоты. Использует LIM_PITCH_MAX, если установлено значение 0. Для правильной настройки TECS установите угол, при котором самолет может набирать высоту, при TRIM_ARSPD_CM и THR_MAX.

От 0 до 45, по умолчанию = 15 град.

Источник — «http://multicopterwiki.ru/index.php?title=APM_Planner&oldid=9869»
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте