MultiWii

Полётный контроллер на основе Arduino - аппаратной вычислительной платформе, основными компонентами которой являются простая плата ввода/вывода и среда разработки на языке Processing/Wirin (типа С++). Называется так исторически потому, что в первых версиях были задействованы гироскопы из контроллера к игровой приставке Wii.

Платка продается в готовом виде, ничего паять не нужно. Изначально нужно было докупать гироскопы из контроллера Wiimotion Plus ($10) и акселерометр из контроллера Нунчак ($7). Сейчас цены на MultiWii настолько упали, что заморачиваться с собственными датчиками не нужно. Можно купить контроллер только с Гирой+Акселем, можно купить весь поддерживаемый кодом на данный момент времени набор (Гира+Аксель+Бародатчик+Компас).

Так как проект MultiWii работает на Arduino, то по идее все железо MultiWii совместимо с проектом Ardupilot, собственно есть такая команда ArduPirates которая занимается портированием кода Ardupilot на MultiWii (или наоборот как кому нравится). Что делает железо для MultiWii очень привлекательным вложением.

Преимущества

• Держит горизонт.

• При наличии магнетометра (компаса) держит курс.

• Обычно на плате уже есть USB порт, так что код заливается с компьютера без программатора и обновляется за секунды.

• Настройка MultiWii происходит через удобный графический интерфейс. Можно настроить чувствительность аппы, вручную оттриммировать акселерометр, тогда в горизонте он вообще будет висеть в точке в безветренную погоду. Для опытного пользователя есть возможность копаться в коде

• Регулярно обновляются прошивки

• Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по FPV.

• MultiWii при должной настройке летает очень стабильно как в режиме только с гироскопом, так и со всей компанией датчиков.

• Датчики (особенно недорогие, типа BMA020) дрейфуют на морозе, но MultiWii легко калибруется без компьютера с помощью аппы и можно летать в любую погоду. Датчики BMA180 дрейфуют меньше.

• Подходит для аэрофото/видеосъёмки. Если сделать все аккуратно (рама, моторы, пропеллеры, виброзащита), то абсолютно нормально можно летать и снимать. Контроллер прост и надежен, ни разу не было такого, чтобы из-за MultiWii упал коптер.

Требования

• Так как проект бюджетный, то и датчики в ней бюджетные, а значит их надо максимально защищать от вибраций. Насколько аккуратно будет сделана рама, отбалансированы пропеллеры и моторы, настолько и стабильно будет летать коптер.

Ссылки

• Официальный сайт проекта
• Multiwii - положительный опыт
• Большая тема на RCDesign
• Build log от kinderkram
• Обсуждение на RCGroups
• Основные настройки PID в подробностях
• Инструкция со всеми схемами подключения датчиков, арудин и прочее.
• Репозиторий всех версий кода для MultiWii
• Crius Hobby MultiWii
• Настройки MultiWii с пульта

Видео

• Пример стабильного полёта от Covax

Где купить

• MultiWii+Gyro+Accel на goodluckbuy.com за $42
• MultiWii+Gyro+Accel+Baro+Compas на goodluckbuy.com за $55

См. также

• Сравнение MultiWii и Ardupilot
• DroTek MultiWii
• Другие полётные контроллеры