MultiWii
Полётный контроллер на основе Arduino - аппаратной вычислительной платформе, основными компонентами которой являются простая плата ввода/вывода и среда разработки на языке Processing/Wirin (типа С++). Называется так потому, что исторически в нем в качестве гироскопов были задействованы гироскопы из контроллера к игровой приставке Wii.
Платка продается в готовом виде, ничего паять не нужно. Изначально нужно было докупать гироскопы из контроллера Wiimotion Plus ($10) и акселерометр из контроллера Нунчак ($7). Сейчас цены на MultiWii настолько упали, что заморачиваться с собственными датчиками. Можно купить контроллер только с Гирой+Акселем, можно купить весь поддерживаемый кодом на данный момент времени набор (Гира+Аксель+Бародатчик+Компас).
Так как проект MultiWii работает на Arduino, то по идее все железо MultiWii совместимо с проектом Ardupilot, собственно есть такая команда ArduPirates которая занимается портированием кода Ardupilot на MultiWii (или наоборот как кому нравится). Что делает железо для MultiWii очень привлекательным вложением.
Содержание |
Преимущества
- Обычно на плате уже есть USB порт, так что код заливается с компьютера без программатора и обновляется за секунды.
- Настройка MultiWii происходит через удобный графический интерфейс. Можно настроить чувствительность аппы, вручную оттриммировать акселерометр, тогда в горизонте он вообще будет висеть в точке в безветренную погоду. Для опытного пользователя есть возможность копаться в коде
- Регулярно обновляются прошивки
- Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по FPV.
- MultiWii при должной настройке летает очень стабильно как в режиме только с гироскопом, так и со всей компанией датчиков.
- Датчики дрейфуют на морозе, но MultiWii легко калибруется без компьютера с помощью аппы и можно летать в любую погоду.
- Подходит для аэрофото/видеосъёмки. Если сделать все аккуратно (рама, моторы, пропеллеры, виброзащита), то абсолютно нормально можно летать и снимать. Контроллер прост и надежен, ни разу не было такого, чтобы из-за MultiWii упал коптер.
Требования
- Так как проект бюджетный, то и датчики в ней бюджетные, а значит их надо максимально защищать от вибраций. Насколько аккуратно будет сделана рама, отбалансированы пропеллеры и моторы, настолько и стабильно будет летать коптер.
Ссылки
- Официальный сайт проекта
- Build log от kinderkram
- Обсуждение на RCGroups
- Основные настройки PID в подробностях
- Инструкция со всеми схемами подключения датчиков, арудин и прочее.
- Репозиторий всех версий кода для MultiWii
- Crius Hobby MultiWii
