MegaPirateNG

Портирование проекта ArduCopter 2 на обычную Arduino Mega 1280 и на более популярное и недорогое "железо" от Олега aka Syberian.

Место основных знаний и хранения кода: GitHub www.megapirateng.com

На начало 2012 года программное обеспечение платформы позволяло управлять трикоптером (tri,y6), квадрокоптером (+,X) или гексакоптером.

Полётные режимы

• ACRO - для акробатики - коптер летает на одних гироскопах, поэтому надо подруливать, чтобы удерживать в нужном положении.
• STABILIZE - тоже что ACRO, но акселерометр стабилизирует коптер по горизонту, хорош для полетов с камерой ("блинчиком").
• SIMPLE - тоже что STABILIZE, но "нос" всегда ориентирован строго от пилота (главное не залетать себе за спину и не передвигаться).
• ALT_HOLD - удержание текущей высоты, стик газа лучше не трогать.
• POSITION - тоже что ALT_HOLD, но стиком газа можно регулировать высоту
• LOITER - удержание позиции и высоты (удержание на точке).
• CIRCLE - тоже что LOITER, но коптер не зависает над точкой, а кружится вокруг неё.
• RTL - возвращение на точку взлета (возврат домой).
• AUTO - полет по заранее записанному маршруту.
• GUIDED - (только при наличии связи с наземной станции) - тыкаем на карту - коптер летит на эту точку и зависает над ней.

Компоненты

Мозгом системы является контроллер Arduino 1280/2560. В качестве датчиков ипользуются платы FFIMU или ALLINONE с полным набором сенсоров (гироскоп, акселерометр, компас, бародатчик), так же есть вариант полетов только на датчиках ITG3200 и BMA020 из проекта MultiWii, а так же полный набор на одной плате (процессор и датчики) BLACK VORTEX.

Полный набор на одной плате

BLACK VORTEX 219$ на Atmega2560 16MHz 5V c антенной GPS.

Датчики:

• HMC5883L - Трех Осевой магнитный компас
• BMA180 - Трех Осевой Датчик ускорения
• BMP085 - Датчик давления воздуха (БАРО)
• ITG3200 - Трех Осевой цифровой датчик вращения
• NEO-6Q - модуль GPS (приемник)

Совместимые контроллеры Arduino

• 1280@16Mhz Arduino Mega
• Seeduno Mega 1280@16Mhz 71x53x11mm
• Arduino Mega 2560@16Mhz

Датчики

Изначально проект рассчитывался на 2 типа плат "все-в-одном":

• All-in-one sensor board ВНИМАНИЕ, гироскоп может менять свой порт, до тех пор пока не запаяна перемычка на плате с землей.
• All-in-one sensor board with GPS Требуйте у продавца сразу выслать даташит. Есть версии на 3.3В и 5В

Платы отличаются ориентацией датчиков и содержат:

• ITG3200 - гироскоп
• BMA180 - акселерометр
• BMP085 - бародатчик (или другой более точный, возможны проблемы с кодом)
• HMC5883L - компас

Для использования всех возможностей проекта необходимо дополнительно:

• сонар DYP-ME007 - для полетов на сверхмалых высотах
• GPS-модуль - для навигации, полетов по маршруту и возврата в точку запуска
• XBee Pro 900 MHz - для работы системы двусторонней телеметрии MAVlink

Вместо дорогостоящего XBee Pro, можно использовать более бюджетный вариант - APC220 Wireless Communication Module.