Mission Planner. Полный список параметров

Материал из Multicopter Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Полный список параметров для APM/Pixhawk находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.

На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!

Содержание

ACRO_BAL_PITCH

ACRO_BAL_ROLL

Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме Acro. Чем больше значение, тем быстрее.

Значения: 0..3.

По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).

ACRO_LOCKING

Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме Acro.

Значения:

  • 0 - выключено.
  • 1 - включено.

По умолчанию: 0.

ACRO_PITCH_RATE

Максимальная скорость вращения по тангажу (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

ACRO_PITCH_ROLL

Максимальная скорость вращения по крену (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

ACRO_RP_P

Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах Acro и Sport, °/с.

Больше коэффициент - больше скорость наклона.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

ACRO_TRAINER

Тип тренировочного режима.

Значения:

  • 0 - выключен. ЛА полностью под контролем пилота.
  • 1 - автовыравнивание. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH.
  • 2 - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE_MAX).

По умолчанию: 2.

ACRO_YAW_P

Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за рыскание, в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах Acro, Stabilize и Sport.

Больше коэффициент - больше скорость вращения.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

AHRS_COMP_BETA

Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости ЛА относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным AHRS, или данные от GPS-модуля.

При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот.

Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.

По умолчанию = 0,1.

AHRS_GPS_DELAY

Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

AHRS_GPS_GAIN

Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе.

  • Рекомендация для мультикоптеров: должен быть = 0.
  • Рекомендация для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

Значения: 0..1.

По умолчанию: 1.

AHRS_GPS_MINSATS

Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.

Значения: 0..10.

По умолчанию: 6 (практически минимальное значение для надёжного позиционирования).

AHRS_GPS_USE

Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.

  • 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (в текущей реализации ArduPilot?).
  • 1 - использовать GPS.

AHRS_TRIM_X

Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании ЛА влево.

Значения: -0.1745..0.1745.

AHRS_TRIM_Y

Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании ЛА вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745.

AHRS_TRIM_Z

Не используется.

AHRS_ORIENTATION

Расположение платы полётного контроллера относительно рамы коптера.

Сонаправленное раме расположение полётного контроллера - когда верх/перед рамы совпадает с верхом/передом платы контроллера. "Направление" платы контроллера определяется по меткам/стрелкам на ней.

В некоторых случаях может быть неудобно установить контроллер сонаправленно раме, например, из-за особенностей расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно сонаправленного расположения. В соответствии со значением этого параметра будут пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр COMPASS_ORIENT).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

  • 0: Контроллер установлен сонаправленно раме
  • 1: Yaw 45°
  • 2: Yaw 90°
  • 3: Yaw 135°
  • 4: Yaw 180°
  • 5: Yaw 225°
  • 6: Yaw 270°
  • 7: Yaw 315°
  • 8: Roll 180°

Более экзотические варианты поворота платы:

По умолчанию: 0.

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).

ALT_HOLD_RTL

0 или не ниже RTL_ALT

ANGLE_MAX

мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

ARMING_CHECK

Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:

  • 0 - отключено;
  • 1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
  • -3 - отключение проверки барометра;
  • -5 - отключение проверки компаса;
  • -9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

Другие параметры описаны в MissionPlanner.

BAT_AMP_PERVOLT

Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. BATT_CURR_PIN ).

  • На APM2 или Pixhawk, питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17
  • На Pixhawk с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17.

BATT_CAPACITY

Ёмкость батареи питания, мАч.

Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. FS_BATT_MAH). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. BATT_MONITOR, BATT_CURR_PIN) и настроенного (см. BATT_AMP_PERVOLT) датчика тока.

BATT_CURR_PIN

Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.

Значения:

  • -1 - Отключено
  • 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно.
  • 3 - Для Pixhawk, питающегося через PM (Power Module) разъём.
  • 12 - Для APM2.5 и модуля питания 3DR power brick.
  • 101 - Для PX4.

BATT_MONITOR

Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.

  • 0 - (Disabled) Отключено
  • 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения
  • 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока

BATT_VOLT_MULT

Used to convert the voltage of the voltage sensing pin (BATT_VOLT_PIN) to the actual battery's voltage (pin_voltage * VOLT_MULT). For the 3DR Power brick on APM2 or Pixhawk, this should be set to 10.1. For the Pixhawk with the 3DR 4in1 ESC this should be 12.02. For the PX4 using the PX4IO power supply this should be set to 1.

BATT_VOLT_PIN

Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.

Оценка напряжения может быть сделана кастомно через делитель напряжения (см. BATT_VOLT_MULT).

Значения:

  • 0..13 - Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно.
  • 2 - Для Pixhawk, питающегося через PM (Power Module) разъём.
  • 13 - Для APM2.5 и модуля питания 3DR power brick.
  • 100 - Для PX4.

CIRCLE_RADIUS

Определяет радиус круга (см), который ЛА будет описывать в режиме Circle.

Значения: 0..10000.

CIRCLE_RATE

Скорость и направление поворота (°/с) ЛА по кругу радиусом CIRCLE_RADIUS в режиме Circle.

Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

Значения: -90..90.

COMPASS_AUTODEC

Определяет, будет ли угол склонения COMPASS_DEC вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.

  • 0 - автоматическое определение склонения отключено
  • 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции

В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

COMPASS_DEC

Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. COMPASS_AUTODEC.

Значения: -3,142..3,142 радиан.

COMPASS_EXTERNAL

Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах PX4 и Pixhawk, но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров APM2.

  • 0 - внутренний (на плате контроллера)
  • 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр COMPASS_ORIENT независимо от параметра AHRS_ORIENTATION.

COMPASS_LEARN

После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

COMPASS_ORIENT

Расположение и ориентация внешнего компаса (относительно контроллера!, ориентацию относительно рамы которого определяет параметр AHRS_ORIENTATION).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

Направления компаса можно определить по микросхеме магнетометра. Например, для серий HMC5883/HMC5983 микросхема магнетометра направлена на север, когда маркировочная точка находится в правом верхнем углу.

  • 0: Компас сонаправлен плате полётного контроллера
  • 1: Yaw 45°
  • 2: Yaw 90°
  • 3: Yaw 135°
  • 4: Yaw 180°
  • 5: Yaw 225°
  • 6: Yaw 270°
  • 7: Yaw 315°
  • 8: Roll 180° - Классический вариант для внешнего компаса, когда микросхема магнетометра расположена на нижней грани платы GPS-модуля, то есть "вверх ногами"

Более экзотические варианты поворота компаса:

По умолчанию: 0.

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

COMPASS_MOT_X

COMPASS_MOT_Y

COMPASS_MOT_Z

Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в COMPASS_MOTCT) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.

Значения: -1000..1000.

COMPASS_MOTCT

Выбор способа компенсации показаний компаса:

  • 0 - Компенсация отключена.
  • 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту ЛА нет.
  • 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока.

COMPASS_OFS_X

COMPASS_OFS_Y

COMPASS_OFS_Z

Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

FENCE_ACTION

Определяет действие при пробитии виртуального забора. По умолчанию = 1.

  • 0 - только уведомить
  • 1 - возврат домой и/или посадка

FENCE_ALT_MAX

Высота «потолка» виртуального забора. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

FENCE_ENABLE

Включение/выключение виртуального забора.

  • 0 - «забор» выключен
  • 1 - «забор» включен

FENCE_MARGIN

Расстояние до виртуального забора, при котором срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.

FENCE_RADIUS

Радиус круга виртуального забора (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.

FENCE_TYPE

Тип виртуального забора.

  • 0 - не определён
  • 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
  • 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
  • 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

FLOW_ENABLE

Включение/выключение датчика Optic Flow.

  • 0 - Optic Flow выключен
  • 1 - Optic Flow включен

FRAME

Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для трикоптеров и вертолётов.

Значения:

  • 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
  • 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
  • 2 - Схема «V»
  • 3 - Схема «H»
  • 4 - Схема «V-Tail»
  • 5 - Схема «A-Tail»
  • 10 - Схема «Y6B»

Для применения значения требуется перезагрузка.

FS_BATT_ENABLE

FailSafe по питанию: поведение ЛА при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре FS_BATT_VOLTAGE) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре FS_BATT_MAH).

Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае ЛА начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть ЛА на базу.

Значения:

  • 0 - (Disabled) Отключен.
  • 1 - (Land) Посадка.
  • 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.

FS_BATT_MAH

Остаточный заряд батареи питания, мАч, при достижении которого срабатывает FailSafe программа, определённая в FS_BATT_ENABLE параметре.

Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.

Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр BATT_CAPACITY.

FS_BATT_VOLTAGE

Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo, например, это значение окажется 10,5 В.

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

FS_GСS_ENABLE

FailSafe при потере GСS. Определяет действие ЛА при потере связи с наземной станцией GСS.

0 – выключено
1 – возврат в домашнюю точку и посадка
2 – продолжение миссии в автоматическом режиме

FS_GPS_ENABLE

FailSafe при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие ЛА при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.

0 – выключено
1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
2 – включится режим AltHold (удержание высоты).
3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.

FS_THR_ENABLE

FailSafe при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном или меньше значения, определённого параметром FS_THR_VALUE. На приёмнике должен быть настроен FailSafe соответствующим образом: выдавать заниженный PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.

0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
2 – продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
3 – всегда приземляться.

FS_THR_VALUE

Уровень ШИМ-сигнала (PWM) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает FailSafe по отказу канала газа (см. FS_THR_ENABLE).

Этим видом FailSafe осуществляется контроль потери сигнала с аппаратуры управления. Устанавливаемое значение должно быть не ниже значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

Значения: 925..1100.

По умолчанию: 925.

GPS_AUTO_CONFIG

Определяет, должен ли полётный контроллер выполнять автоматическую конфигурацию GPS-приёмника предустановленныим параметрами при инициализации. При включённой функции полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации.

Значения:

  • 0: Отключено
  • 1: Включено

GPS_NAVFILTER

Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.

Значения:

  • 0: Portable - Портативные устройства - Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
    • максимальная высота - 12000 м
    • максимальная скорость перемещения - 310 м/с
    • максимальная вертикальная скорость - 50 м/с
  • 2: Stationary - Стационар - Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
    • максимальная высота - 9000 м
    • максимальная скорость перемещения - 10 м/с
    • максимальная вертикальная скорость - 6 м/с
  • 3: Pedestrian - Пешеход - Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
    • максимальная высота - 9000 м
    • максимальная скорость перемещения - 30 м/с
    • максимальная вертикальная скорость - 20 м/с
  • 4: Automotive - Автомобиль - Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
    • максимальная высота - 6000 м
    • максимальная скорость перемещения - 84 м/с
    • максимальная вертикальная скорость - 15 м/с
  • 5: Sea - Судно - Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
    • максимальная высота - 500 м
    • максимальная скорость перемещения - 25 м/с
    • максимальная вертикальная скорость - 5 м/с
  • 6: Airborne1G - Воздушное судно 1G - Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
    • максимальная высота - 50000 м
    • максимальная скорость перемещения - 100 м/с
    • максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
  • 7: Airborne2G - Воздушное судно 2G - Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
    • максимальная высота - 50000 м
    • максимальная скорость перемещения - 250 м/с
    • максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
  • 8: Airborne4G - Воздушное судно 4G - Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
    • максимальная высота - 50000 м
    • максимальная скорость перемещения - 500 м/с
    • максимальная вертикальная скорость - 100 м/с

GPS_RATE_MS

Определяет для GPS-модуля (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG) период (мс) обновления данных о позиции модулем. Значение должно быть выбрано максимально меньшим из тех, что позволяет GPS-модуль - чем меньше этот период, тем меньше полётный контроллер рассчитывает позицию по ИНС (IMU) в ожидании новых данных от GPS-модуля.

Значения: 50..200.

Например:

  • 100: 10 Гц
  • 125: 8 Гц
  • 200: 5 Гц

GPS_TYPE

Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника. Правильное определёние чипа необходимо для успешного автоконфигурирования (см. GPS_AUTO_CONFIG).

Значения:

  • 0: None
  • 1: AUTO
  • 2: uBlox
  • 3: MTK
  • 4: MTK19
  • 5: NMEA
  • 6: SiRF
  • 7: HIL
  • 8: SwiftNav
  • 9: UAVCAN
  • 10: SBF
  • 11: GSOF
  • 12: QURT
  • 13: ERB
  • 14: MAV
  • 15: NOVA

Для применения значения требуется перезагрузка.

GPSGLITCH_ACCEL

Максимальное ускорение ЛА (см/с2), рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS (GPSGLITCH_ENABLE) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU).

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 1000.

GPSGLITCH_ENABLE

Включение/выключение защиты от глюков GPS.

Значения:

  • 0: Отключено.
  • 1: Включено.

GPSGLITCH_RADIUS

Радиус (см), в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита GPSGLITCH_ENABLE от глюков GPS.

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 200.

LAND_SPEED

Скорость автоматической посадки (cм/с). Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

LOG_BITMASK

Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда ЛА находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.

Задаётся десятичным числом, например:

  • 0 - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] Disabled
  • 830 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] Default
  • 894 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] Default+RCIN
  • 958 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] Default+IMU. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
  • 1854 - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] Default+Motors
  • 45054 - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] Nearly All
  • 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] All+FastATT
  • 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] All+MotBat
  • 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] All+FastIMU
  • 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] All+FastIMU+PID
  • 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] All+FullIMU

Значения битов в маске

RCMAP_PITCH

RCMAP_ROLL

RCMAP_THROTTLE

RCMAP_YAW

Эти 4 параметра RCMAP_* определяют соответствие каналов радиоуправления. Если аппаратура радиоуправления не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.

PILOT_VELZ_MAX

Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.).

Значения: 0..500.

RTL_ALT

высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL (возврат домой) прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.

Если при команде RTL коптер находился выше, чем заданная в RTL_ALT высота возврата, то коптер не будет снижаться, а полетит на той высоте, на которой находился.

RTL_ALT_FINAL

высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.

RTL_LOIT_TIME

время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек)

SHED_DEBUG

Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.

  • 0 - выключено
  • 2 - нагрузка
  • 3 - время выполнения

SERIAL1_BAUD

Скорость соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы, бод.

По умолчанию: 57600.

SIMPLE

Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

SONAR_ENABLE

Включение/отключение сонара. По умолчанию = 1.

  • 0 - Сонар отключён
  • 1 - Сонар включён

SONAR_GAIN

Регулирует скорость изменения высоты ЛА в случае обнаружения объектов в «поле зрения» сонара. 0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.

SONAR_TYPE

Тип сонара. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары Maxbotix?).

SR0_EXT_STAT

Частота передачи (Гц) параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию (GCS).

Значения: 0..10.

SR0_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

STB_PIT_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_PIT_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_PIT_I, задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_PIT_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_RLL_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_RLL_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_RLL_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_RLL_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_YAW_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_YAW_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_YAW_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_YAW_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

SUPER_SIMPLE

Отвечает за включение режима Super Simple. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим Super Simple для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.

Другие режимы:

SYSID_MYGCS

Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.

SYSID_SW_MREV

= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.

SYSID_SW_TYPE

Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на APM.

SYSID_THISMAV

Идентификатор (ID) устройства в сети MAVLink, чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.

TELEM_DELAY

Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

THR_ACC_ENABLE

Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта PID-регулятором. По умолчанию = 1.

  • 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
  • 1 - контроль ускорения включён.

THR_ACCEL_D

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.

THR_ACCEL_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

THR_ACCEL_IMAX

Максимальное относительное увеличение уровня PWM-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра THR_ACCEL_I. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

THR_ACCEL_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

THR_ALT_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

THR_ALT_IMAX

В явном виде ограничивает сверху параметр THR_ALT_I, путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.

THR_ALT_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

THR_DZ

Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. THR_MID) +- значение этого параметра.

Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах AltHold, Loiter, PosHold как положение, в котором изменение высоты не требуется.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 100.

THR_MAX

Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.

THR_MID

Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.

THR_MIN

Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.

THR_RATE_D

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

THR_RATE_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

THR_RATE_IMAX

В явном виде ограничивает сверху параметр THR_RATE_I, сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с2, по умолчанию = 300 см/с2.

THR_RATE_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

TOY_RATE

Определяет скорость вращения (YAW) в режиме Toy. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

TRIM_THROTTLE

Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания ЛА на одной высоте в автоматических режимах.

Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в Stabilize режиме.

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 450 (45%).

TUNE

Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.

TUNE_HIGH

Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE.

Значения: 0..32767.

По умолчанию: 1000.

TUNE_LOW

Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE.

Значения: 0..32767

По умолчанию: 0.

WP_INDEX

Порядковый номер команды миссии, которая выполняется в данный момент.

По-умолчанию: 0.

Нельзя менять этот параметр вручную!

WP_TOTAL

Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.

WP_YAW_BEHAVIOR

Определяет, как будет осуществляться управление рысканием (направлением носа ЛА) при возвращении домой (RTL) и при выполнении миссии (Auto).

Значения:

  • 0: Управление рысканием не осуществляется
  • 1: Носом к следующей точке маршрута
  • 2: Носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
  • 3: Носом по курсу GPS

По умолчанию: 1.

WPNAV_ACCEL

Определяет ускорение (см/с2), с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий.

Значения: 0..980 (по другим данным 50-500).

По умолчанию: 100.

WPNAV_LAND_SPEED

скорость посадки, см/с

WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED)

Максимальная скорость (см/с), с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter.

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500 (700?).

WPNAV_RADIUS

Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этйо точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.

Значения: 100..1000.

По умолчанию: 200.

WPNAV_SPEED

Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии.

Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500.

WPNAV_SPEED_DN

Вертикальная скорость (см/с), которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в автоматических режимах.

Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным.

Значение: 0..1000.

По умолчанию: 150.

WPNAV_SPEED_UP

Вертикальная скорость (см/с), которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в автоматических режимах.

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 250.

См. также

Источник — «http://multicopterwiki.ru/index.php?title=Mission_Planner._%D0%9F%D0%BE%D0%BB%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%81%D0%BF%D0%B8%D1%81%D0%BE%D0%BA_%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B2&oldid=9503»
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте