Multicopter Wiki - Вклад участника [ru]

Заглавная страница

2025-09-07T17:54:10Z

Admin:

'''"О сколько нам открытий чудных готовит просвещенья дух, и опыт, сын ошибок трудных и гений, парадокса друг и случай, бог изобретатель!"---А.С.ПУШКИН 1829г'''

ОБЯЗАТЕЛЬНО СОХРАНЯЙТЕ СТРАНИЦЫ ЗАИНТЕРЕСОВАВШЕЙ ВАС СТАТЬИ В РАСКРЫТОМ ВИДЕ НТМL-ФОРМАТЕ НА ПЕРЕНОСИМЫХ НОСИТЕЛЯХ ПО ПРИЧИНЕ ГЛЮКОВ!!!

Министерство Просвещения Человечества представляет

"Теория БПЛА"-----[[Файл:Орёл в небе.jpg]]

'''ВНИМАНИЕ!!! [https://multicopterwiki.ru/calc/ Первый отечественный калькулятор расчета БПЛА]'''

Науки это знания "из чего это состоит и как это сделано, чтобы правильно работало"! '''Умение применять знания это фундамент цивилизации!'''

Знания — сила! Век живи — век учись! Ты полностью свободен творить в рамках своих познаний — совершенствуйся и раздвигай границы бытия![https://vk.com/audio690312602_456244024]

Данный ресурс это не форум и не интернет-магазин, здесь нет попсовой беллетристики на околонаучные темы, а есть только "суровая правда" и мощный кладезь академических знаний или "русская инженерная школа", уровень---[[ЭКСПЕРТ]]

в отличии от классической википедии здесь нет сложных формул из высшей математики и высокопарных комментариев диванных теоретиков от физики---это лайт версия для простого понимания и общедоступного описания процессов в дроноведении.

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Аэродинамическая площадь винта '''Sв=Сул D H''' создаёт тягу при вращении и двигает ЛА вперёд---''Fреак=0.18 ро (1-Кпроп) (Sв f)^2'',

Аэродинамический мидель планера '''Sх=Сумах Sкр/АКмах''' создаёт лобовое сопротивление при движении---''Fх=0.25 po Sx Cyмax V^2, где V=D f Кпроп''

Коэф. самолёта '''Ксам=№вмг Sв/Sх''' не менее 1 это и есть вся суть полёта крылатого ЛА в атмосфере при условии ''Fреак=Fх с эффективностью---Кпроп=0.5 Ксам^0.5''
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
почему это так? ответы в статьях-ликбез----

ПРОВЕРОЧНАЯ ФОРМУЛА ВСЕЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИКИ В АВИАМОДЕЛИЗМЕ---'''на стопе ''Рэл=Uакку Iст=*=0.9 Fст fст (D H)^0.5''''' и в горизонтальном
полёте на полном газу '''''Рпол=Рэл (Кв/Ксам)^0.5''' ''---это был самый краткий курс в мире по физике летающих крылатых дронов!)))

'''где электрическая мощность потребления Э-ВМГ Рэл(Ватт) как произведение напряжения аккумулятора Uакку(Вольт) на силу тока Iст(Ампер) равна произведению силы тяги на стопе Fст(Ньютон), на частоту вращения fст(об/с) и на корень квадратный из произведения диаметра D(метр) на геометрический шаг винта H(метр) !'''

Добро пожаловать в мир "беспилотников":

[[Предисловие]]2

[[Авторское право]]1

[[Цикличность]]1

[[Авиамодельные термины-ликбез]]2

[[Дроноведение-ликбез]]3

[[Памятка оператору дрона-ликбез]]4

[[Лётные условия-ликбез]]5

[[Экономика дронов-ликбез]]1

[[Экология-ликбез]]3

[[Производство-ликбез]]3

[[Промышленные авиамодели]]1

[[Техника безопасности]]5

[[обучение полёту-ликбез]]5

[[Воздушная помощь поисковым отрядам-ликбез]]4

[[Авиационный юмор]]1

[[Беспилотные курьёзы]]2

[[Компьютерное моделирование-ликбез]]3

[[Биплан "АЭРОБАЙК"]]1

[[Опен ресурс]]

РЕЙТИНГ ВАЖНОСТИ СТАТЬИ ДЛЯ САМООБРАЗОВАНИЯ-----1 ОЗНАКОМИТЕЛЬНЫЙ----2 НЕОБХОДИМЫЙ-----3 СРЕДНИЙ-----4 ВЫСОКИЙ-----5 ТОП

Нашим думским депутатам пора принять окончательные законы об "игрушках", об "оружие" и "дронах" и не мешать в одну кучу эти принципиально разные
определения!-----[[Памятка силовикам]]2

МУЛЬТИРОТОРНЫЕ ВИНТОКРЫЛЫ

[[мультикоптер]]2

[[Типы квадрокоптеров]]2

[[Спортивный квадрокоптер]]2

Здесь содержатся знания о мультикоптерах, подвесах для фото и видеоаппаратуры, видео- и фотосъёмке с воздуха, накопленные большим количеством опытных специалистов и начинающих энтузиастов

[[Рамы]]2

[[FPV-камеры]]2

[[Материалы]]3

Электроника
Предупреждение! Все заявленные хар-ки хоббийной электроники производимой в Китае надо делить на ТРИ(3) для нормальной работы--------как- то силовой
рейтинг аккумуляторов, ресурс компонентов, пиковая мощность электромоторов, сила тока регуляторов хода, дальность управления и видео онлайн,
разрешающая способность видео матриц в камерах, быстродействие...

[[Полётные контроллеры]]1

[[Моторы]]2

[[Платы распределения питания и сигналов]]2

[[Аппаратура радио-управления]]1

[[Модули беспроводной связи]]1

[[Аккумуляторы]]3

[[Зарядные устройства]]3

[[Подсветка]]2

[[Стабилизаторы напряжения]]2

[[Народные комплектующие]]1

Электрические разъёмы и контакты
Применение электроразъёмов оправдано лишь при условии разборности конструкции дрона для удобства транспортировки и хранении!!! для мелколётов все электрические соединения на разъёмах лучше сразу заменить прямой пайкой ----все эти меры обеспечат более надёжный контакт и уменьшат массу электросоединений. например-------

1) бк электромотор с регулятором хода

2) все датчики и приёмник ру с автопилотом

3)сервоприводы и рх с автопилотом

4) видео камеру и передатчик с осд

и только силовой акку имеет быстросъёмный электроразъём ----обычно это красные джти разъём током до 6 а, пары мини-бананов диаметром 1.5 мм на ток до 15а и 2.0 мм на ток до 20а, бананы диаметром 3.5 мм на ток 35а,Т-образный разъём на ток до 60а!электроразъём должен туго соединяться , иначе будет плохой искрящийся от вибраций контакт. Все провода должны быть очень гибкими из тончайших медных жил в силиконовой изоляции, применение жестких мало-жильных проводов в ПВХ изоляции оправдано лишь при условии одноразовой сборки без повторных изгибов и коммутации во избежании внутреннего перелома хрупких жил!

Внимание--- механические электроконтакты в разъёмах при длительном хранении закисают от влажности воздуха и кислорода и образуется тончайшая
плёнка диэлектрических окислов на поверхности металлов-----решение простое. надо подвигать туда-сюда штекер в разъёме,чтобы содрать закись.

Комплектующие

[[Пропеллеры]]

[[Разъёмы]]

[[Провода]]

[[Термоусадка]]

[[Крепеж]]

[[Шестерёнки и ременные передачи]]

[[Подшипники]]

[[Материалы]]

[[Конструкционные материалы]]

[[Расходные материалы]]

[[Клеи]]

Конструкции
[[Рамы]]

[[Идеи конструкций рам]]

[[Подвесы для фото-/видеокамер]]

[[Борьба с вибрациями]]

[[Шасси]]

[[Подставка под коптер]]

Средства спасения
[[Парашютные системы]]

[[Поплавки]]

Общие вопросы
[[Теория микширования]]

[[Расчёт параметров полёта и комплектующих]]

FPV
[[Видеолинк]]

[[Бортовые (пилотажные) видеокамеры]]

[[Фото/видео камеры]]

[[Видеообработка]]

[[Видео-очки]]

[[FPV-мониторы]]

VTX Calculator - приложение для мобильных устройств, помогающее оптимально распределить частоты видеолинков между пилотами, если они собираются летать в одном месте одновременно.

[[Мифы о технике]]3

[[Применение мультикоптеров]]2

[[Рекорды]]

[[Инструментарий]]

[[Погода]]

[[Покупка за границей]]

[[Советы по организации полётов]]

[[Что делать, если вы нашли дрон]]

[[Защита от влаги, воды, герметизация]]

[[Полёты в туман (в облаках)]]

[[Полёты в горах]]

[[Полёты в местах с сильными помехами сигналам р/у и GPS/Глонасс]]2

[[Оборудование для поиска при нештатных ситуациях]]

[[Симуляторы]]

[[Транспортировка]]

[[Первый запуск]]

[[Советы по пилотажу]]

[[Надёжность]]

[[Коптерный фольклор]]

[[Drone Dogfight]]

[[Группы в соцсетях и мессенджерах]]

[[НТП]]5

Файл:2PCS-HRB-Lipo-Battery-3S-11-1V-1300mah-4S-14-8V-1500mah-7-4V-2200mah-XT60.jpg

2025-07-29T06:51:14Z

Admin:

Типы ла-ликбез

2025-05-29T12:35:13Z

Admin: переименовал Типы ла-ликбез в Таблица параметров ЛА по типам

#перенаправление [[Таблица параметров ЛА по типам]]

Таблица параметров ЛА по типам

2025-05-29T12:35:13Z

Admin: переименовал Типы ла-ликбез в Таблица параметров ЛА по типам

сводная таблица типичных параметров ла в размерности авиамодели (усреднённые данные +-5%)---автор Книжников ВВ

{| class="wikitable" style="text-align:center"
!параметр
!хотлайнер
!паритель
!грузовик
!бпла
!пилотажка
!утка
!лк
!коптер
!конвертоплан
!птицелёт
!тандем
!3Д-зальник
|-
|профиль
|лам-сим
|птичий
|плосковып
|двояковып
|сим
|двояковып
|змееобр
|вогнутовып
|плосковып
|модиф
|плосковып
|пластина
|-
|толщина%
|10
|6
|12
|11
|13
|10
|8
|5
|11
|9
|10
|5
|-
|кривизна%
|0
|8
|5
|3
|0
|2
|1
|10
|5
|3
|4
|0
|-
|'''Сумах'''
|'''0.8'''
|'''1.6'''
|'''1.2'''
|'''1.1'''
|'''0.9'''
|'''1'''
|'''0.9'''
|'''1.8'''
|'''1.2'''
|'''1'''
|'''1.1'''
|'''0.6'''
|-
|Суопт
|0.5
|1
|0.73
|0.6
|0.55
|0.6
|0.54
|1.1
|0.7
|0.6
|0.67
|0.37
|-
|Схпроф
|0.01
|0.04
|0.035
|0.02
|0.015
|0.02
|0.025
|0.045
|0.035
|0.025
|0.03
|0.015
|-
|-
|Куд
|10-12
|13-15
|7-8
|8-9
|4-5
|6-7
|3-4
|1
|5-6
|6-7
|5-6
|4-5
|-
|Как
|1.5
|1.1
|1
|1.4
|1.2
|1.6
|2
|1
|0.9
|1.3
|1.1
|0.8
|-
|'''АКмах'''
|'''16'''
|'''15'''
|'''8'''
|'''12'''
|'''6'''
|'''10'''
|'''6.4'''
|'''1'''
|'''5.2'''
|'''9'''
|'''6.5'''
|'''4'''
|-
|Тст*
|0.5
|0.33
|0.75
|0.42
|1
|1
|1.1
|2
|1.3
|0.7
|1
|1.5
|-
|Кт
|8
|5
|6
|5
|6
|10
|7
|2
|6
|6.3
|6.5
|6
|-
|'''перег,же*'''
|'''6.5'''
|'''3'''
|'''3.6'''
|'''3'''
|'''4.5'''
|'''6.5'''
|'''5.6'''
|'''2'''
|'''3.6'''
|'''3.8'''
|'''4'''
|'''3.6'''
|-
|-
|Кла
|1.5
|0.9
|1
|1.5
|1.2
|2
|2.2
|1.4
|1.1
|1.3
|1.2
|1.6
|-
|Кск*
|4
|1.8
|2.3
|2.5
|3
|4.6
|3.5
|2
|2
|2.5
|2.6
|3
|-
|-
|Sст/Sкр
|0.15
|0.15
|0.25
|0.2
|0.25
|ПГО0.2
|0.25
|0
|0.3
|0.2
|1
|0.2
|-
|b/CAX
|3.4
|8
|2.5
|3.5
|2.4
|1
|1
|0
|2.4
|2
|3
|3.2
|-
|Аго
|0.5
|1
|0.5
|0.7
|0.6
|0.2
|0.3
|0
|0.6
|0.4
|3
|0.8
|-
|'''ц.м.САХ%'''
|'''25'''
|'''50'''
|'''25'''
|'''35'''
|'''30'''
|'''10'''
|'''15'''
|'''центр'''
|'''30'''
|'''20'''
|'''150'''
|'''40'''
|-
|-
|Сулоп
|1
|1.8
|1.4
|1.3
|1.1
|1.2
|1
|1.6
|1.5
|1.25
|1.3
|1.5
|-
|'''Dв/САХ'''
|'''0.9'''
|'''1.8'''
|'''1.3'''
|'''1.1'''
|'''1'''
|'''1.1'''
|'''0.7'''
|'''1'''
|'''0.9'''
|'''1.1'''
|'''1.2'''
|'''0.7'''
|-
|'''Н/D'''
|'''1.1'''
|'''0.5'''
|'''0.7'''
|'''0.8'''
|'''0.9'''
|'''0.8'''
|'''1'''
|'''0.33'''
|'''0.6'''
|'''0.8'''
|'''0.75'''
|'''0.4'''
|-
|ВМГ%
|15
|5
|10
|6
|12
|10
|10
|20
|15
|10
|15
|15
|-
|АККУ%
|30
|10
|20
|40
|25
|20
|20
|40
|30
|30
|30
|30
|-
|-
|заряд,вт/кг*
|200
|48
|140
|100
|300
|375
|280
|400
|260
|150
|250
|450
|-
|ЭТС,с2/м*
|0.28
|0.36
|0.17
|0.25
|0.12
|0.2
|0.1
|0.04
|0.1
|0.2
|0.12
|0.07
|-
|'''ЭТСкрейс'''
|'''0.42'''
|'''0.54'''
|'''0.25'''
|'''0.38'''
|'''0.18'''
|'''0.3'''
|'''0.15'''
|'''0.06'''
|'''0.15'''
|'''0.3'''
|'''0.18'''
|'''0.1'''
|}
* при 100% газа!

мультяшный толстопуз ЛК---[https://www.youtube.com/watch?v=jWTD9LVE4Q0]

летающие идеи----[https://www.youtube.com/watch?v=IXk0gmp7dw4]

медленолёт типа "стол"----[https://www.youtube.com/watch?v=wzIiDZEK0As]

смотри статью----"Расположение ВМГ у БПЛА-ликбез"

Таблица параметров ЛА по типам

2025-05-29T09:43:29Z

Admin:

Заглавная страница

2025-05-29T02:33:06Z

Admin:

Министерство Просвещения Человечества представляет

"Теория БПЛА"

Науки это знания "из чего это состоит и как это сделано, чтобы правильно работало"! '''Умение применять знания это фундамент цивилизации!'''

Знания — сила! Век живи — век учись! Ты полностью свободен творить в рамках своих познаний — совершенствуйся и раздвигай границы бытия![https://vk.com/audio690312602_456244024]

Данный ресурс это не форум и не интернет-магазин, а мощный кладезь академических знаний или "русская инженерная школа", уровень---[[ЭКСПЕРТ]]

в отличии от классической википедии здесь нет сложных формул из высшей математики и высокопарных комментариев диванных теоретиков от физики---это лайт версия для простого понимания и общедоступного описания процессов в дроноведении.

Добро пожаловать в мир "беспилотников":

[[Предисловие]]2

[[Авторское право]]1

[[Цикличность]]1

[[Авиамодельные термины-ликбез]]2

[[Дроноведение-ликбез]]3

[[Памятка оператору дрона-ликбез]]4

[[Лётные условия-ликбез]]5

[[Экономика дронов-ликбез]]1

[[Экология-ликбез]]3

[[Производство-ликбез]]3

[[Промышленные авиамодели]]1

[[Техника безопасности]]5

[[обучение полёту-ликбез]]5

[[Воздушная помощь поисковым отрядам-ликбез]]4

[[Авиационный юмор]]1

[[Беспилотные курьёзы]]2

[[Компьютерное моделирование-ликбез]]3

[[Биплан "АЭРОБАЙК"]]1

РЕЙТИНГ ВАЖНОСТИ СТАТЬИ ДЛЯ САМООБРАЗОВАНИЯ-----1 ОЗНАКОМИТЕЛЬНЫЙ----2 НЕОБХОДИМЫЙ-----3 СРЕДНИЙ-----4 ВЫСОКИЙ-----5 ТОП

Нашим думским депутатам пора принять окончательные законы об "игрушках", об "оружие" и "дронах" и не мешать в одну кучу эти принципиально разные
определения!-----[[Памятка силовикам]]2

МУЛЬТИРОТОРНЫЕ ВИНТОКРЫЛЫ

[[мультикоптер]]2

[[Типы квадрокоптеров]]2

[[Спортивный квадрокоптер]]2

Здесь содержатся знания о мультикоптерах, подвесах для фото и видеоаппаратуры, видео- и фотосъёмке с воздуха, накопленные большим количеством опытных специалистов и начинающих энтузиастов

[[Рамы]]2

[[FPV-камеры]]2

[[Материалы]]3

Электроника
Предупреждение! Все заявленные хар-ки хоббийной электроники производимой в Китае надо делить на ТРИ(3) для нормальной работы--------как- то силовой
рейтинг аккумуляторов, ресурс компонентов, пиковая мощность электромоторов, сила тока регуляторов хода, дальность управления и видео онлайн,
разрешающая способность видео матриц в камерах, быстродействие...

[[Полётные контроллеры]]1

[[Моторы]]2

[[Платы распределения питания и сигналов]]2

[[Аппаратура радио-управления]]1

[[Модули беспроводной связи]]1

[[Аккумуляторы]]3

[[Зарядные устройства]]3

[[Подсветка]]2

[[Стабилизаторы напряжения]]2

[[Народные комплектующие]]1

Электрические разъёмы и контакты
Применение электроразъёмов оправдано лишь при условии разборности конструкции дрона для удобства транспортировки и хранении!!! для мелколётов все электрические соединения на разъёмах лучше сразу заменить прямой пайкой ----все эти меры обеспечат более надёжный контакт и уменьшат массу электросоединений. например-------
1) бк электромотор с регулятором хода 2) все датчики и приёмник ру с автопилотом 3)сервоприводы и рх с автопилотом 4) видео камеру и передатчик с осд
и только силовой акку имеет быстросъёмный электроразъём ----обычно это красные джти разъём током до 6 а, пары мини-бананов диаметром 1.5 мм на ток до 15а и 2.0 мм на ток до 20а, бананы диаметром 3.5 мм на ток 35а,Т-образный разъём на ток до 60а!электроразъём должен туго соединяться , иначе будет плохой искрящийся от вибраций контакт. Все провода должны быть очень гибкими из тончайших медных жил в силиконовой изоляции, применение жестких мало-жильных проводов в ПВХ изоляции оправдано лишь при условии одноразовой сборки без повторных изгибов и коммутации во избежании внутреннего перелома хрупких жил!

Внимание--- механические электроконтакты в разъёмах при длительном хранении закисают от влажности воздуха и кислорода и образуется тончайшая
плёнка диэлектрических окислов на поверхности металлов-----решение простое. надо подвигать туда-сюда штекер в разъёме,чтобы содрать закись.

Комплектующие

[[Пропеллеры]]

[[Разъёмы]]

[[Провода]]

[[Термоусадка]]

[[Крепеж]]

[[Шестерёнки и ременные передачи]]

[[Подшипники]]

[[Материалы]]

[[Конструкционные материалы]]

[[Расходные материалы]]

[[Клеи]]

Конструкции
[[Рамы]]

[[Идеи конструкций рам]]

[[Подвесы для фото-/видеокамер]]

[[Борьба с вибрациями]]

[[Шасси]]

[[Подставка под коптер]]

Средства спасения
[[Парашютные системы]]

[[Поплавки]]

Общие вопросы
[[Теория микширования]]

[[Расчёт параметров полёта и комплектующих]]

FPV
[[Видеолинк]]

[[Бортовые (пилотажные) видеокамеры]]

[[Фото/видео камеры]]

[[Видеообработка]]

[[Видео-очки]]

[[FPV-мониторы]]

VTX Calculator - приложение для мобильных устройств, помогающее оптимально распределить частоты видеолинков между пилотами, если они собираются летать в одном месте одновременно.

[[Мифы о технике]]3

[[Применение мультикоптеров]]2

[[Рекорды]]

[[Инструментарий]]

[[Погода]]

[[Покупка за границей]]

[[Советы по организации полётов]]

[[Что делать, если вы нашли дрон]]

[[Защита от влаги, воды, герметизация]]

[[Полёты в туман (в облаках)]]

[[Полёты в горах]]

[[Полёты в местах с сильными помехами сигналам р/у и GPS/Глонасс]]2

[[Оборудование для поиска при нештатных ситуациях]]

[[Симуляторы]]

[[Транспортировка]]

[[Первый запуск]]

[[Советы по пилотажу]]

[[Надёжность]]

[[Коптерный фольклор]]

[[Drone Dogfight]]

[[Группы в соцсетях и мессенджерах]]

[[НТП]]5

DJI Pilot FAQ: Что такое IMU Warming

2022-09-11T22:20:45Z

Admin:

=== Что такое IMU Warming? ===
В интерфейсе программы можно наблюдать IMU Warming. Это т.н. прогрев IMU: надо подождать когда прогреет, после этого можно лететь. Есть рекомендации по уменьшению времени этого прогрева: охлаждение в холодильнике или в автомобиле с кондиционером, затем калибровка IMU. Помогает, вплоть до того, что Phantom 3 не просит прогрева. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread404572-34.html#post5741323] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread404572-58.html#post5783046]

Автоматические режимы Arducopter

2022-09-11T22:19:06Z

Admin:

Режимы [[Althold]], [[Poshold]], [[Loiter]]

Mission Planner. Полный список параметров

2022-09-11T22:18:18Z

Admin:

Полный список параметров для [[APM]]/[[Pixhawk]] находится в [[Mission Planner]] в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать '''Write Params''', чтобы они прописались в полётном контроллере.

''На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!''

=== ACRO_BAL_PITCH ===
=== ACRO_BAL_ROLL ===
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]]. Чем больше значение, тем быстрее.

Значения: 0..3.

По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).

=== ACRO_LOCKING ===
Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]].

Значения:
* 0: Отключено
* 1: Включено

По умолчанию: 0

=== ACRO_PITCH_RATE ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]], °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

=== ACRO_PITCH_ROLL ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]], °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

=== ACRO_RP_P ===
Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot#Sport|Sport]], °/с.

Больше коэффициент - больше скорость наклона.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

=== ACRO_TRAINER ===
Тип тренировочного режима.

Значения:
* 0: Отключено. [[Мультикоптер]] полностью под контролем пилота.
* 1: Автовыравнивание. [[Мультикоптер]] автоматически вернётся в горизонтальное положение, когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] и [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
* 2: Автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять [[мультикоптер]] более чем на угол [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]].

По умолчанию: 2.

=== ACRO_YAW_P ===
Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за [[рыскание]], в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Stabilize]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot|Sport]].

Больше коэффициент - больше скорость вращения.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

=== AHRS_COMP_BETA ===
Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости [[ЛА]] относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным [[AHRS]], или данные от GPS-модуля.

При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот.

Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.

По умолчанию = 0,1.

=== AHRS_GPS_DELAY ===
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

=== AHRS_GPS_GAIN ===
Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения [[ЛА]] в воздухе.

* Рекомендация для [[мультикоптер]]ов: должен быть = 0.
* Рекомендация для [[самолёт]]ов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

Значения: 0..1.

По умолчанию: 1.

=== AHRS_GPS_MINSATS ===
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения [[ЛА]] в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.

Значения: 0..10.

По умолчанию: 6 (практически минимальное значение для надёжного позиционирования).

=== AHRS_GPS_USE ===
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
* 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (''в текущей реализации [[ArduPilot]]?'').
* 1 - использовать GPS.

=== AHRS_TRIM_X ===
Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании [[ЛА]] влево.

Значения: -0.1745..0.1745.

=== AHRS_TRIM_Y ===
Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании [[ЛА]] вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745.

=== AHRS_TRIM_Z ===
Не используется.

=== AHRS_ORIENTATION ===
Расположение платы полётного контроллера относительно рамы коптера.

Сонаправленное раме расположение полётного контроллера - когда верх/перед рамы совпадает с верхом/передом платы контроллера. "Направление" платы контроллера определяется по меткам/стрелкам на ней.

В некоторых случаях может быть неудобно установить контроллер сонаправленно раме, например, из-за особенностей расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно сонаправленного расположения. В соответствии со значением этого параметра будут пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

* 0: Контроллер установлен сонаправленно раме
* 1: Yaw 45°
* 2: Yaw 90°
* 3: Yaw 135°
* 4: Yaw 180°
* 5: Yaw 225°
* 6: Yaw 270°
* 7: Yaw 315°
* 8: Roll 180°
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}}
* 9: Roll 180°, Yaw 45°
* 10: Roll 180°, Yaw 90°
* 11: Roll 180°, Yaw 135°
* 12: Pitch 180°
* 13: Roll 180°, Yaw 225°
* 14: Roll 180°, Yaw 270°
* 15: Roll 180°, Yaw 315°
* 16: Roll 90°
* 17: Roll 90°, Yaw 45°
* 18: Roll 90°, Yaw 90°
* 19: Roll 90°, Yaw 135°
* 20: Roll 270°
* 21: Roll 270°, Yaw 45°
* 22: Roll 270°, Yaw 90°
* 23: Roll 270°, Yaw 136°
* 24: Pitch 90°
* 25: Pitch 270°
* 26: Pitch 180°, Yaw 90°
* 27: Pitch 180°, Yaw 270°
* 28: Roll 90°, Pitch 90°
* 29: Roll 180°, Pitch 90°
* 30: Roll 270°, Pitch 90°
* 31: Roll 90°, Pitch 180°
* 32: Roll 270°, Pitch 180°
* 33: Roll 90°, Pitch 270°
* 34: Roll 180°, Pitch 270°
* 35: Roll 270°, Pitch 270°
* 36: Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37: Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

По умолчанию: 0.

'''После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).'''

=== ALT_HOLD_RTL ===
0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]

=== ANGLE_MAX ===
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

=== ARMING_CHECK ===
Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:
*0 - отключено;
*1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
*-3 - отключение проверки барометра;
*-5 - отключение проверки компаса;
*-9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

Другие параметры описаны в [[MissionPlanner]].

=== ARMING_REQUIRE ===
Определяет, требуется ли постановка на охрану. По умолчанию равно 1 - означает необходимость постановки на охрану перед взлетом. Если установлено значение 0 - то постановка на охрану не требуется:
*0 - отключено;
*1 - включено (по умолчанию).

=== BAT_AMP_PERVOLT ===
Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]] ).

* На [[APM]]2 или [[Pixhawk]], питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17
* На [[Pixhawk]] с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17.

=== BATT_CAPACITY ===
Ёмкость батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч].

Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. [[#BATT_MONITOR|BATT_MONITOR]], [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]]) и настроенного (см. [[#BATT_AMP_PERVOLT|BATT_AMP_PERVOLT]]) датчика тока.

=== BATT_CURR_PIN ===
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.

Значения:
* -1 - Отключено
* 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно.
* 3 - Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём.
* 12 - Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick.
* 101 - Для [[PX4]].

=== BATT_MONITOR ===
Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.
* 0 - (Disabled) Отключено
* 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения
* 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока

=== BATT_VOLT_MULT ===
Мультипликатор, используемый для расчёта напряжения на батарее питания: напряжение на пине оценки напряжения ([[#BATT_VOLT_PIN|BATT_VOLT_PIN]]) домножается на этот мультипликатор и получается напряжение на батарее.

Напряжение на пине оценки напряжения должно быть в некоторых пределах - нормировано по максимальному значению (для [[APM]], например, это 5В). Поэтому напряжение с батареи питания должно быть подано на этот пин через [https://ru.wikipedia.org/wiki/Делитель_напряжения делитель напряжения], коэффициент деления которого и будет являться описываемым мультипликатором. Если делитель делит на 3, то напряжение с батареи питания в 12В будет давать 4В на пине оценки напряжения, значит мультипликатор должен быть установлен как 3.

Значения:
* 10,1: Для 3DR Power brick, питающего [[APM]]2 or]] или [[Pixhawk]]
* 12,02: Для Pixhawk, питающегося от 3DR 4in1 ESC
* 1: Для [[PX4]], питающегося от модуля питания PX4IO

=== BATT_VOLT_PIN ===
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.

Оценка напряжения может быть сделана кастомно через [https://ru.wikipedia.org/wiki/Делитель_напряжения делитель напряжения] (см. [[#BATT_VOLT_MULT|BATT_VOLT_MULT]]).

Значения:
* 0..13: Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно.
* 2: Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём.
* 13: Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick.
* 100: Для [[PX4]].

=== CIRCLE_RADIUS ===
Определяет радиус круга (см), который [[ЛА]] будет описывать в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Circle|Circle]].

Значения: 0..10000.

=== CIRCLE_RATE ===
Скорость и направление поворота (°/с) [[ЛА]] по кругу радиусом [[#CIRCLE_RADIUS|CIRCLE_RADIUS]] в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Circle|Circle]].

Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

Значения: -90..90.

=== COMPASS_AUTODEC ===
Определяет, будет ли угол склонения [[#COMPASS_DEC|COMPASS_DEC]] вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.
* 0 - автоматическое определение склонения отключено
* 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции

В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

=== COMPASS_DEC ===
Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. [[#COMPASS_AUTODEC|COMPASS_AUTODEC]].

Значения: -3,142..3,142 радиан.

=== COMPASS_EXTERNAL ===
Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[APM#APM_2.x|APM2]].
* 0 - внутренний (на плате контроллера)
* 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]].

=== COMPASS_LEARN ===
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

=== COMPASS_ORIENT ===
Расположение и ориентация внешнего компаса ('''относительно контроллера!''', ориентацию относительно рамы которого определяет параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

Направления компаса можно определить по микросхеме магнетометра. Например, для серий HMC5883/HMC5983 микросхема магнетометра направлена на север, когда маркировочная точка находится в правом верхнем углу.

* 0: Компас сонаправлен плате полётного контроллера
* 1: Yaw 45°
* 2: Yaw 90°
* 3: Yaw 135°
* 4: Yaw 180°
* 5: Yaw 225°
* 6: Yaw 270°
* 7: Yaw 315°
* 8: Roll 180° - Классический вариант для внешнего компаса, когда микросхема магнетометра расположена на нижней грани платы GPS-модуля, то есть "вверх ногами"
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}}
* 9: Roll 180°, Yaw 45°
* 10: Roll 180°, Yaw 90°
* 11: Roll 180°, Yaw 135°
* 12: Pitch 180°
* 13: Roll 180°, Yaw 225°
* 14: Roll 180°, Yaw 270°
* 15: Roll 180°, Yaw 315°
* 16: Roll 90°
* 17: Roll 90°, Yaw 45°
* 18: Roll 90°, Yaw 90°
* 19: Roll 90°, Yaw 135°
* 20: Roll 270°
* 21: Roll 270°, Yaw 45°
* 22: Roll 270°, Yaw 90°
* 23: Roll 270°, Yaw 136°
* 24: Pitch 90°
* 25: Pitch 270°
* 26: Pitch 180°, Yaw 90°
* 27: Pitch 180°, Yaw 270°
* 28: Roll 90°, Pitch 90°
* 29: Roll 180°, Pitch 90°
* 30: Roll 270°, Pitch 90°
* 31: Roll 90°, Pitch 180°
* 32: Roll 270°, Pitch 180°
* 33: Roll 90°, Pitch 270°
* 34: Roll 180°, Pitch 270°
* 35: Roll 270°, Pitch 270°
* 36: Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37: Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

По умолчанию: 0.

'''После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.'''

=== COMPASS_MOT_X ===
=== COMPASS_MOT_Y ===
=== COMPASS_MOT_Z ===
Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в [[#COMPASS_MOTCT|COMPASS_MOTCT]]) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.

Значения: -1000..1000.

=== COMPASS_MOTCT ===
Выбор способа компенсации показаний компаса:
* 0 - Компенсация отключена.
* 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту [[ЛА]] нет.
* 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока.

=== COMPASS_OFS_X ===
=== COMPASS_OFS_Y ===
=== COMPASS_OFS_Z ===
Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

=== FENCE_ACTION ===
Определяет действие при пробитии [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. По умолчанию = 1.
* 0 - только уведомить
* 1 - возврат домой и/или посадка

=== FENCE_ALT_MAX ===
Высота «потолка» [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

=== FENCE_ENABLE ===
Включение/выключение [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - «забор» выключен
* 1 - «забор» включен

=== FENCE_MARGIN ===
Расстояние (м) до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], на котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]].

Значения: 1..10.

По умолчанию: 2.

=== FENCE_RADIUS ===
Радиус (м) круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке), при выходе за пределы которого срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]].

Значения: 30..10000.

По умолчанию: 250.

=== FENCE_TYPE ===
Тип [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - не определён
* 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
* 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
* 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

=== FLOW_ENABLE ===
Включение/выключение датчика [[Optic Flow]].
* 0 - Optic Flow выключен
* 1 - Optic Flow включен

=== FRAME ===
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов.

Значения:
* 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
* 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
* 2 - Схема «V»
* 3 - Схема «H»
* 4 - Схема «V-Tail»
* 5 - Схема «A-Tail»
* 10 - Схема «Y6B»
'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''

=== FS_BATT_ENABLE ===
[[FailSafe]] по питанию: поведение [[ЛА]] при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]).

Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае [[ЛА]] начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть [[ЛА]] на базу.

Значения:
* 0 - (Disabled) Отключен.
* 1 - (Land) Посадка.
* 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.

=== FS_BATT_MAH ===
Остаточный заряд батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч], при достижении которого срабатывает [[FailSafe]] программа, определённая в [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]] параметре.

Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.

Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр [[#BATT_CAPACITY|BATT_CAPACITY]].

=== FS_BATT_VOLTAGE ===
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]].

Можно (но не желательно) установить это значение в 0 (отключить функцию), но это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно опускаться ниже определённого значения]. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить напряжение до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo это значение окажется 10,5 В. При отключении функции обязательно нужно контролировать разряд батареи иным образом: телеметрией, "пищалкой" или же летать по таймеру.

=== FS_GCS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере сигнала от наземной станции ([[GСS]]) через модуль телеметрии.

Определяет действие беспилотника при потере связи с наземной станцией.

Значения:
* 0: Отключено.
* 1: Возврат в домашнюю точку и посадка (включение режима [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]).
* 2: Продолжение миссии в автоматическом режиме ([[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]]).

=== FS_GPS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие [[ЛА]] при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.
:0 – выключено
:1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
:2 – включится режим [[AltHold]] (удержание высоты).
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].

=== FS_THR_ENABLE ===
[[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, меньшем или равном значению параметра [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]. На приёмнике должен быть настроен [[FailSafe]] следующим образом: выдавать заниженный (ниже [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]) PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.
* 0: блокирует аппарат, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать невозможно.
* 1: (RTL) возвращаться в домашнюю точку.
* 2: продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима [[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]] включен режим [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]], то будет возвращаться, прерывая миссию.
* 3: (Land) всегда приземляться.

=== FS_THR_VALUE ===
Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[FailSafe]] по отказу канала газа (см. [[#FS_THR_ENABLE|FS_THR_ENABLE]]).

Этим видом [[FailSafe]] осуществляется контроль потери сигнала с [http://rcsearch.ru/wiki/Аппаратура_радиоуправления аппаратуры управления]. Устанавливаемое значение должно быть не ниже значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

Значения: 925..1100.

По умолчанию: 925.

=== GPS_AUTO_CONFIG ===
Определяет, должен ли полётный контроллер выполнять автоматическую конфигурацию GPS-приёмника предустановленныим параметрами при инициализации. При включённой функции полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации.

Значения:
* 0: Отключено
* 1: Включено

=== GPS_NAVFILTER ===
Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.

Значения:
* 0: '''Portable''' - Портативные устройства - Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 12000 м
** максимальная скорость перемещения - 310 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 50 м/с
* 2: '''Stationary''' - Стационар - Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 9000 м
** максимальная скорость перемещения - 10 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 6 м/с
* 3: '''Pedestrian''' - Пешеход - Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 9000 м
** максимальная скорость перемещения - 30 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 20 м/с
* 4: '''Automotive''' - Автомобиль - Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 6000 м
** максимальная скорость перемещения - 84 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 15 м/с
* 5: '''Sea''' - Судно - Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 500 м
** максимальная скорость перемещения - 25 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 5 м/с
* 6: '''Airborne1G''' - Воздушное судно 1G - Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 100 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
* 7: '''Airborne2G''' - Воздушное судно 2G - Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 250 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
* 8: '''Airborne4G''' - Воздушное судно 4G - Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 500 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с

=== GPS_RATE_MS ===
Определяет для GPS-модуля (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]) период (мс) обновления данных о позиции модулем. Значение должно быть выбрано максимально меньшим из тех, что позволяет GPS-модуль - чем меньше этот период, тем меньше полётный контроллер рассчитывает позицию по [https://ru.wikipedia.org/wiki/Инерциальная_навигация ИНС (IMU)] в ожидании новых данных от GPS-модуля.

Значения: 50..200.

Например:
* 100: 10 Гц
* 125: 8 Гц
* 200: 5 Гц

=== GPS_SBAS_MODE ===
Управляет режимом SBAS (Satellite Based Augmentation System) в GPS-приёмнике (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]). Отключение режима SBAS имеет смысл в тех уголках мира, где сигнал от спутников SBAS доступен, но его полезность для расчётов крайне мала из-за большой удалённости.

Значения:
* 0: Отключено
* 1: Включено
* 2: Без изменений - Оставляет без изменений значение из конфигурации (в памяти GPS-приёмника).

=== GPS_TYPE ===
Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника. Правильное определёние чипа необходимо для успешного автоконфигурирования (см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]).

Значения:
* 0: None
* 1: AUTO
* 2: uBlox
* 3: MTK
* 4: MTK19
* 5: NMEA
* 6: SiRF
* 7: HIL
* 8: SwiftNav
* 9: UAVCAN
* 10: SBF
* 11: GSOF
* 12: QURT
* 13: ERB
* 14: MAV
* 15: NOVA

'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''

=== GPSGLITCH_ACCEL ===
Максимальное ускорение [[ЛА]] (см/с2), рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS ([[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]]) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU).

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 1000.

=== GPSGLITCH_ENABLE ===
Включение/выключение защиты от глюков GPS.

Значения:
* 0: Отключено.
* 1: Включено.

=== GPSGLITCH_RADIUS ===
Радиус (см), в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита [[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]] от глюков GPS.

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 200.

=== LAND_SPEED ===
Скорость автоматической посадки (cм/с). Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

=== LOG_BITMASK ===
Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда [[ЛА]] находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.

Задаётся десятичным числом, например:
* 0 - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] '''Disabled'''
* 830 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] '''Default'''
* 894 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] '''Default+RCIN'''
* 958 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] '''Default+IMU'''. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
* 1854 - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] '''Default+Motors'''
* 45054 - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] '''Nearly All'''
* 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] '''All+FastATT'''
* 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] '''All+MotBat'''
* 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] '''All+FastIMU'''
* 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] '''All+FastIMU+PID'''
* 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] '''All+FullIMU'''
{{Спойлер начало|400px|Значения битов в маске}}
Бит и группа событий, логгирование которых включает этот бит (порядок считается справа и от нуля):
* 0 - ATTITUDE_FAST
* 1 - ATTITUDE_MED
* 2 - GPS
* 3 - PM
* 4 - CTUN
* 5 - NTUN
* 6 - RCIN
* 7 - IMU
* 8 - CMD
* 9 - CURRENT
* 10 - RCOUT
* 11 - OPTFLOW
* 12 - PID
* 13 - COMPASS
* 14 - INAV
* 15 - CAMERA
* 17 - MOTBATT
* 18 - IMU_FAST
* 19 - IMU_RAW
* 20-31 - None
{{Спойлер конец}}

=== RCMAP_PITCH ===
=== RCMAP_ROLL ===
=== RCMAP_THROTTLE ===
=== RCMAP_YAW ===
Эти 4 параметра '''RCMAP_*''' определяют соответствие каналов радиоуправления. Если [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F аппаратура радиоуправления] не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.
* 1 = [[Крен]] (Roll)
* 2 = [[Тангаж]] (Pitch)
* 3 = Газ (Throttle)
* 4 = [[Рыскание]] (Yaw)

=== PILOT_VELZ_MAX ===
Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.).

Значения: 0..500.

=== RTL_ALT ===
Минимальная высота (см) возврата домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]).

При активировании режима возврата домой [[мультикоптер]] сначала должен набрать эту высоту и только потом начать горизонтальное переменщение. Если при автивировании режима возврата домой [[мультикоптер]] находился выше, то возврат будет осуществляться на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой. При установке в 0 возврат осуществляется на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой.

К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой до 25 м (примерно высота 9-этажного дома), то имеет смысл установить этот параметр с запасом в значение 3500.

Значения: 0..8000.

=== RTL_ALT_FINAL ===
Высота (см) конечной точки возврата домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]), на которой [[мультикоптер]] зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0).

Например, при значении 500 [[мультикоптер]] зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и [[мультикоптер]] вернулся по [[Failsafe]] процедуре, то придётся его как-то ловить или ждать, пока не начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи (а, скорее всего, упадёт, так как контроллер будет до последнего пытаться удержать высоту, пока батарея питания резко не "умрёт").

Значения: -1..1000.

=== RTL_LOIT_TIME ===
Время (миллисекунды) зависания над домашней точкой перед посадкой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]].

Значения: 0..60000.

=== SHED_DEBUG ===
Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.
* 0 - выключено
* 2 - нагрузка
* 3 - время выполнения

=== SERIAL1_BAUD ===
Определяет скорость (бод) соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы. Устанавливается, как тысячи бод соответствующей скорости.

Значения:
* 1: 1200
* 2: 2400
* 4: 4800
* 9: 9600
* 19: 19200
* 38: 38400
* 57: 57600
* 111: 111100
* 115: 115200
* 500: 500000
* 921: 921600
* 1500: 1500000

По умолчанию: 57

=== SIMPLE ===
Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

=== SONAR_ENABLE ===
Включение/отключение [[сонар]]а.

Значения:
* 0: Отключён
* 1: Включён

По умолчанию: 1

=== SONAR_GAIN ===
Регулирует скорость изменения высоты беспилотника в случае обнаружения объектов в "поле зрения" [[сонар]]а.

Значения: 0,01..0,50 (или 0,01..2,00 ?)

По умолчанию: 0,2

=== SONAR_TYPE ===
Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).
* 0 - [[XL-EZ0]] / [[XL-EZ4]]
* 1 - [[LV-EZ0]]
* 2 - [[XLL-EZ0]]
* 3 - [[HRLV]]

=== SR0_EXT_STAT ===
Частота передачи (Гц) параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию (GCS)]].

Значения: 0..10.

=== SR0_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== SR1_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== STB_PIT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_PIT_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_PIT_I|STB_PIT_I]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_PIT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_RLL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_RLL_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_RLL_IMAX|STB_RLL_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_RLL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_YAW_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_YAW_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_YAW_IMAX|STB_YAW_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_YAW_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

=== SUPER_SIMPLE ===
Отвечает за включение режима [[Super Simple]]. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим [[Super Simple]] для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
* 0 - режим [[Super Simple]] отключён.
* 1 - режим [[Super Simple]] включён.
{{Спойлер начало|200px|Другие режимы:}}
* 2 - Mode2
* 3 - Mode1+2
* 4 - Mode3
* 5 - Mode1+3
* 6 - Mode2+3
* 7 - Mode1+2+3
* 8 - Mode4
* 9 - Mode1+4
* 10 - Mode2+4
* 11 - Mode1+2+4
* 12 - Mode3+4
* 13 - Mode1+3+4
* 14 - Mode2+3+4
* 15 - Mode1+2+3+4
* 16 - Mode5
* 17 - Mode1+5
* 18 - Mode2+5
* 19 - Mode1+2+5
* 20 - Mode3+5
* 21 - Mode1+3+5
* 22 - Mode2+3+5
* 23 - Mode1+2+3+5
* 24 - Mode4+5
* 25 - Mode1+4+5
* 26 - Mode2+4+5
* 27 - Mode1+2+4+5
* 28 - Mode3+4+5
* 29 - Mode1+3+4+5
* 30 - Mode2+3+4+5
* 31 - Mode1+2+3+4+5
* 32 - Mode6
* 33 - Mode1+6
* 34 - Mode2+6
* 35 - Mode1+2+6
* 36 - Mode3+6
* 37 - Mode1+3+6
* 38 - Mode2+3+6
* 39 - Mode1+2+3+6
* 40 - Mode4+6
* 41 - Mode1+4+6
* 42 - Mode2+4+6
* 43 - Mode1+2+4+6
* 44 - Mode3+4+6
* 45 - Mode1+3+4+6
* 46 - Mode2+3+4+6
* 47 - Mode1+2+3+4+6
* 48 - Mode5+6
* 49 - Mode1+5+6
* 50 - Mode2+5+6
* 51 - Mode1+2+5+6
* 52 - Mode3+5+6
* 53 - Mode1+3+5+6
* 54 - Mode2+3+5+6
* 55 - Mode1+2+3+5+6
* 56 - Mode4+5+6
* 57 - Mode1+4+5+6
* 58 - Mode2+4+5+6
* 59 - Mode1+2+4+5+6
* 60 - Mode3+4+5+6
* 61 - Mode1+3+4+5+6
* 62 - Mode2+3+4+5+6
* 63 - Mode1+2+3+4+5+6
{{Спойлер конец}}

=== SYSID_MYGCS ===
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
* 255 - [[Mission Planner]] или [[DroidPlanner]]
* 252 - [[AP Planner 2]]
=== SYSID_SW_MREV ===
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
=== SYSID_SW_TYPE ===
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на [[APM]].
* 0 - [[ArduPlane]] ([[самолёт]])
* 4 - AntennaTracker ([[трекер антенны]])
* 10 - [[ArduCopter]] ([[мультикоптер]])
* 20 - [[ArduRover]] ([[наземное средство]])
=== SYSID_THISMAV ===
Идентификатор (ID) устройства в сети [[MAVLink]], чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
=== TELEM_DELAY ===
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

=== THR_ACC_ENABLE ===
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятором]]. По умолчанию = 1.
* 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
* 1 - контроль ускорения включён.

=== THR_ACCEL_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
=== THR_ACCEL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

=== THR_ACCEL_IMAX ===
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

=== THR_ACCEL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

=== THR_ALT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой.

Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.

Значения: 0..0,100.

По умолчанию: 0.

=== THR_ALT_IMAX ===
Максимальная скорость (см/с) подъёма, расчитываемая параметром [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]].

Минимизирует "эффект памяти" в реакции [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]] (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.

Значения: 0..500.

По умолчанию: 300.

=== THR_ALT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

=== THR_DZ ===
Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. [[#THR_MID|THR_MID]]) +- значение этого параметра.

Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|AltHold]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Loiter]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|PosHold]] как положение, в котором изменение высоты не требуется.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 100.

=== THR_MAX ===
Максимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.

Значения: 800..1000.

По умолчанию: 1000 (100%).

'''Не рекомендуется менять.'''

=== THR_MID ===
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы при среднем положении ручки (стика) газа.

Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение [[ЛА]] был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём.

Значения: 300..700.

По умолчанию: 500 (50%).

=== THR_MIN ===
Минимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.

Может быть скорректирован для поддержания вращения моторов в минимальном положении ручки (стика) газа.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 130 (13%).

=== THR_RATE_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

=== THR_RATE_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой.

Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.

Значения: 0..0,100.

По умолчанию: 0.

=== THR_RATE_IMAX ===
Максимальное ускорение (см/с2), которое может быть рассчитано параметром [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]].

Минимизирует "эффект памяти" в реакции [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]] (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.

Значения: 0..500.

По умолчанию: 300.

=== THR_RATE_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

=== TOY_RATE ===
Определяет скорость вращения ([[YAW]]) в [[режиме Toy]]. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

=== TRIM_THROTTLE ===
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания [[ЛА]] на одной высоте в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]].

Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[Полётные_режимы_ArduPilot#Stabilize|Stabilize]] режиме.

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 450 (45%).

=== TUNE ===
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]].
* 0: Отключено
* 1: Stab Roll/Pitch kP
* 3: Stab Yaw kP
* 4: Rate Roll/Pitch kP
* 5: Rate Roll/Pitch kI
* 6: Rate Yaw kP
* 7: [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]]
* 9: Relay On/Off
* 10: [[#WPNAV_SPEED|WP Speed]]
* 12: Loiter Pos kP
* 13: Heli Ext Gyro
* 14: Altitude Hold kP
* 17: OF Loiter kP
* 18: OF Loiter kI
* 19: OF Loiter kD
* 21: Rate Roll/Pitch kD
* 22: Loiter Rate kP
* 23: Loiter Rate kD
* 25: Acro RollPitch kP
* 26: Rate Yaw kD
* 28: Loiter Rate kI
* 30: [[#ACRO_YAW_P|AHRS Yaw kP]]
* 31: AHRS kP
* 32: INAV_TC
* 34: [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]]
* 35: [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]]
* 36: [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]]
* 37: [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]]
* 38: [[#COMPASS_DEC|Declination]]
* 39: [[#CIRCLE_RATE|Circle Rate]]
* 40: [[#ACRO_YAW_P|Acro Yaw kP]]
* 41: Sonar Gain
* 42: [[#WPNAV_LOITER_SPEED|Loiter Speed]]

=== TUNE_HIGH ===
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]].

Значения: 0..32767.

По умолчанию: 1000.

=== TUNE_LOW ===
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]].

Значения: 0..32767

По умолчанию: 0.

=== WP_INDEX ===
Порядковый номер команды миссии, которая выполняется в данный момент.

По-умолчанию: 0.

'''Нельзя менять этот параметр вручную!'''

=== WP_TOTAL ===
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
Определяет, как будет осуществляться управление рысканием (направлением носа [[ЛА]]) при возвращении домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]) и при выполнении миссии ([[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]]).

Значения:
* 0: Управление рысканием не осуществляется
* 1: Носом к следующей точке маршрута
* 2: Носом к следующей точке маршрута, кроме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]
* 3: Носом по курсу GPS

По умолчанию: 1.

=== WPNAV_ACCEL ===
Определяет ускорение (см/с2), с которым будет двигаться [[ЛА]] при выполнении миссий.

Значения: 0..980 (по другим данным 50-500).

По умолчанию: 100.

=== WPNAV_LAND_SPEED ===
скорость посадки, см/с
=== WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) ===
Максимальная скорость (см/с), с которой должен передвигаться [[ЛА]] при полёте в режиме [[Loiter]].

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500 (700?).

=== WPNAV_RADIUS ===
Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этой точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что [[ЛА]] достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.

Значения: 100..1000.

По умолчанию: 200.

=== WPNAV_SPEED ===
Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]] или во время полёта по точкам при исполнении миссии.

Можно установить побольше, чтобы [[ЛА]] летел шустрее. Если поставить мало, например 150, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500.

=== WPNAV_SPEED_DN ===
Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вниз в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]].

Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным.

Значение: 0..1000.

По умолчанию: 150.

=== WPNAV_SPEED_UP ===
Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вверх в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]].

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 250.

== См. также ==
* [http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
* [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]].

Mission Planner. Полный список параметров

2022-09-11T22:15:17Z

Admin: /* WPNAV_SPEED_DN */

Полный список параметров для [[APM]]/[[Pixhawk]] находится в [[Mission Planner]] в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать '''Write Params''', чтобы они прописались в полётном контроллере.

''На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!''

=== ACRO_BAL_PITCH ===
=== ACRO_BAL_ROLL ===
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]]. Чем больше значение, тем быстрее.

Значения: 0..3.

По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).

=== ACRO_LOCKING ===
Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]].

Значения:
* 0: Отключено
* 1: Включено

По умолчанию: 0

=== ACRO_PITCH_RATE ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]], °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

=== ACRO_PITCH_ROLL ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]], °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

=== ACRO_RP_P ===
Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot#Sport|Sport]], °/с.

Больше коэффициент - больше скорость наклона.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

=== ACRO_TRAINER ===
Тип тренировочного режима.

Значения:
* 0: Отключено. [[Мультикоптер]] полностью под контролем пилота.
* 1: Автовыравнивание. [[Мультикоптер]] автоматически вернётся в горизонтальное положение, когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] и [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
* 2: Автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять [[мультикоптер]] более чем на угол [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]].

По умолчанию: 2.

=== ACRO_YAW_P ===
Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за [[рыскание]], в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Stabilize]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot|Sport]].

Больше коэффициент - больше скорость вращения.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

=== AHRS_COMP_BETA ===
Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости [[ЛА]] относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным [[AHRS]], или данные от GPS-модуля.

При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот.

Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.

По умолчанию = 0,1.

=== AHRS_GPS_DELAY ===
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

=== AHRS_GPS_GAIN ===
Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения [[ЛА]] в воздухе.

* Рекомендация для [[мультикоптер]]ов: должен быть = 0.
* Рекомендация для [[самолёт]]ов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

Значения: 0..1.

По умолчанию: 1.

=== AHRS_GPS_MINSATS ===
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения [[ЛА]] в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.

Значения: 0..10.

По умолчанию: 6 (практически минимальное значение для надёжного позиционирования).

=== AHRS_GPS_USE ===
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
* 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (''в текущей реализации [[ArduPilot]]?'').
* 1 - использовать GPS.

=== AHRS_TRIM_X ===
Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании [[ЛА]] влево.

Значения: -0.1745..0.1745.

=== AHRS_TRIM_Y ===
Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании [[ЛА]] вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745.

=== AHRS_TRIM_Z ===
Не используется.

=== AHRS_ORIENTATION ===
Расположение платы полётного контроллера относительно рамы коптера.

Сонаправленное раме расположение полётного контроллера - когда верх/перед рамы совпадает с верхом/передом платы контроллера. "Направление" платы контроллера определяется по меткам/стрелкам на ней.

В некоторых случаях может быть неудобно установить контроллер сонаправленно раме, например, из-за особенностей расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно сонаправленного расположения. В соответствии со значением этого параметра будут пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

* 0: Контроллер установлен сонаправленно раме
* 1: Yaw 45°
* 2: Yaw 90°
* 3: Yaw 135°
* 4: Yaw 180°
* 5: Yaw 225°
* 6: Yaw 270°
* 7: Yaw 315°
* 8: Roll 180°
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}}
* 9: Roll 180°, Yaw 45°
* 10: Roll 180°, Yaw 90°
* 11: Roll 180°, Yaw 135°
* 12: Pitch 180°
* 13: Roll 180°, Yaw 225°
* 14: Roll 180°, Yaw 270°
* 15: Roll 180°, Yaw 315°
* 16: Roll 90°
* 17: Roll 90°, Yaw 45°
* 18: Roll 90°, Yaw 90°
* 19: Roll 90°, Yaw 135°
* 20: Roll 270°
* 21: Roll 270°, Yaw 45°
* 22: Roll 270°, Yaw 90°
* 23: Roll 270°, Yaw 136°
* 24: Pitch 90°
* 25: Pitch 270°
* 26: Pitch 180°, Yaw 90°
* 27: Pitch 180°, Yaw 270°
* 28: Roll 90°, Pitch 90°
* 29: Roll 180°, Pitch 90°
* 30: Roll 270°, Pitch 90°
* 31: Roll 90°, Pitch 180°
* 32: Roll 270°, Pitch 180°
* 33: Roll 90°, Pitch 270°
* 34: Roll 180°, Pitch 270°
* 35: Roll 270°, Pitch 270°
* 36: Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37: Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

По умолчанию: 0.

'''После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).'''

=== ALT_HOLD_RTL ===
0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]

=== ANGLE_MAX ===
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

=== ARMING_CHECK ===
Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:
*0 - отключено;
*1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
*-3 - отключение проверки барометра;
*-5 - отключение проверки компаса;
*-9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

Другие параметры описаны в [[MissionPlanner]].

=== ARMING_REQUIRE ===
Определяет, требуется ли постановка на охрану. По умолчанию равно 1 - означает необходимость постановки на охрану перед взлетом. Если установлено значение 0 - то постановка на охрану не требуется:
*0 - отключено;
*1 - включено (по умолчанию).

=== BAT_AMP_PERVOLT ===
Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]] ).

* На [[APM]]2 или [[Pixhawk]], питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17
* На [[Pixhawk]] с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17.

=== BATT_CAPACITY ===
Ёмкость батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч].

Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. [[#BATT_MONITOR|BATT_MONITOR]], [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]]) и настроенного (см. [[#BATT_AMP_PERVOLT|BATT_AMP_PERVOLT]]) датчика тока.

=== BATT_CURR_PIN ===
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.

Значения:
* -1 - Отключено
* 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно.
* 3 - Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём.
* 12 - Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick.
* 101 - Для [[PX4]].

=== BATT_MONITOR ===
Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.
* 0 - (Disabled) Отключено
* 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения
* 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока

=== BATT_VOLT_MULT ===
Мультипликатор, используемый для расчёта напряжения на батарее питания: напряжение на пине оценки напряжения ([[#BATT_VOLT_PIN|BATT_VOLT_PIN]]) домножается на этот мультипликатор и получается напряжение на батарее.

Напряжение на пине оценки напряжения должно быть в некоторых пределах - нормировано по максимальному значению (для [[APM]], например, это 5В). Поэтому напряжение с батареи питания должно быть подано на этот пин через [https://ru.wikipedia.org/wiki/Делитель_напряжения делитель напряжения], коэффициент деления которого и будет являться описываемым мультипликатором. Если делитель делит на 3, то напряжение с батареи питания в 12В будет давать 4В на пине оценки напряжения, значит мультипликатор должен быть установлен как 3.

Значения:
* 10,1: Для 3DR Power brick, питающего [[APM]]2 or]] или [[Pixhawk]]
* 12,02: Для Pixhawk, питающегося от 3DR 4in1 ESC
* 1: Для [[PX4]], питающегося от модуля питания PX4IO

=== BATT_VOLT_PIN ===
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.

Оценка напряжения может быть сделана кастомно через [https://ru.wikipedia.org/wiki/Делитель_напряжения делитель напряжения] (см. [[#BATT_VOLT_MULT|BATT_VOLT_MULT]]).

Значения:
* 0..13: Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно.
* 2: Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём.
* 13: Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick.
* 100: Для [[PX4]].

=== CIRCLE_RADIUS ===
Определяет радиус круга (см), который [[ЛА]] будет описывать в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Circle|Circle]].

Значения: 0..10000.

=== CIRCLE_RATE ===
Скорость и направление поворота (°/с) [[ЛА]] по кругу радиусом [[#CIRCLE_RADIUS|CIRCLE_RADIUS]] в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Circle|Circle]].

Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

Значения: -90..90.

=== COMPASS_AUTODEC ===
Определяет, будет ли угол склонения [[#COMPASS_DEC|COMPASS_DEC]] вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.
* 0 - автоматическое определение склонения отключено
* 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции

В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

=== COMPASS_DEC ===
Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. [[#COMPASS_AUTODEC|COMPASS_AUTODEC]].

Значения: -3,142..3,142 радиан.

=== COMPASS_EXTERNAL ===
Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[APM#APM_2.x|APM2]].
* 0 - внутренний (на плате контроллера)
* 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]].

=== COMPASS_LEARN ===
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

=== COMPASS_ORIENT ===
Расположение и ориентация внешнего компаса ('''относительно контроллера!''', ориентацию относительно рамы которого определяет параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

Направления компаса можно определить по микросхеме магнетометра. Например, для серий HMC5883/HMC5983 микросхема магнетометра направлена на север, когда маркировочная точка находится в правом верхнем углу.

* 0: Компас сонаправлен плате полётного контроллера
* 1: Yaw 45°
* 2: Yaw 90°
* 3: Yaw 135°
* 4: Yaw 180°
* 5: Yaw 225°
* 6: Yaw 270°
* 7: Yaw 315°
* 8: Roll 180° - Классический вариант для внешнего компаса, когда микросхема магнетометра расположена на нижней грани платы GPS-модуля, то есть "вверх ногами"
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}}
* 9: Roll 180°, Yaw 45°
* 10: Roll 180°, Yaw 90°
* 11: Roll 180°, Yaw 135°
* 12: Pitch 180°
* 13: Roll 180°, Yaw 225°
* 14: Roll 180°, Yaw 270°
* 15: Roll 180°, Yaw 315°
* 16: Roll 90°
* 17: Roll 90°, Yaw 45°
* 18: Roll 90°, Yaw 90°
* 19: Roll 90°, Yaw 135°
* 20: Roll 270°
* 21: Roll 270°, Yaw 45°
* 22: Roll 270°, Yaw 90°
* 23: Roll 270°, Yaw 136°
* 24: Pitch 90°
* 25: Pitch 270°
* 26: Pitch 180°, Yaw 90°
* 27: Pitch 180°, Yaw 270°
* 28: Roll 90°, Pitch 90°
* 29: Roll 180°, Pitch 90°
* 30: Roll 270°, Pitch 90°
* 31: Roll 90°, Pitch 180°
* 32: Roll 270°, Pitch 180°
* 33: Roll 90°, Pitch 270°
* 34: Roll 180°, Pitch 270°
* 35: Roll 270°, Pitch 270°
* 36: Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37: Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

По умолчанию: 0.

'''После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.'''

=== COMPASS_MOT_X ===
=== COMPASS_MOT_Y ===
=== COMPASS_MOT_Z ===
Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в [[#COMPASS_MOTCT|COMPASS_MOTCT]]) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.

Значения: -1000..1000.

=== COMPASS_MOTCT ===
Выбор способа компенсации показаний компаса:
* 0 - Компенсация отключена.
* 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту [[ЛА]] нет.
* 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока.

=== COMPASS_OFS_X ===
=== COMPASS_OFS_Y ===
=== COMPASS_OFS_Z ===
Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

=== FENCE_ACTION ===
Определяет действие при пробитии [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. По умолчанию = 1.
* 0 - только уведомить
* 1 - возврат домой и/или посадка

=== FENCE_ALT_MAX ===
Высота «потолка» [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

=== FENCE_ENABLE ===
Включение/выключение [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - «забор» выключен
* 1 - «забор» включен

=== FENCE_MARGIN ===
Расстояние (м) до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], на котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]].

Значения: 1..10.

По умолчанию: 2.

=== FENCE_RADIUS ===
Радиус (м) круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке), при выходе за пределы которого срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]].

Значения: 30..10000.

По умолчанию: 250.

=== FENCE_TYPE ===
Тип [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - не определён
* 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
* 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
* 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

=== FLOW_ENABLE ===
Включение/выключение датчика [[Optic Flow]].
* 0 - Optic Flow выключен
* 1 - Optic Flow включен

=== FRAME ===
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов.

Значения:
* 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
* 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
* 2 - Схема «V»
* 3 - Схема «H»
* 4 - Схема «V-Tail»
* 5 - Схема «A-Tail»
* 10 - Схема «Y6B»
'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''

=== FS_BATT_ENABLE ===
[[FailSafe]] по питанию: поведение [[ЛА]] при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]).

Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае [[ЛА]] начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть [[ЛА]] на базу.

Значения:
* 0 - (Disabled) Отключен.
* 1 - (Land) Посадка.
* 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.

=== FS_BATT_MAH ===
Остаточный заряд батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч], при достижении которого срабатывает [[FailSafe]] программа, определённая в [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]] параметре.

Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.

Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр [[#BATT_CAPACITY|BATT_CAPACITY]].

=== FS_BATT_VOLTAGE ===
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]].

Можно (но не желательно) установить это значение в 0 (отключить функцию), но это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно опускаться ниже определённого значения]. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить напряжение до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo это значение окажется 10,5 В. При отключении функции обязательно нужно контролировать разряд батареи иным образом: телеметрией, "пищалкой" или же летать по таймеру.

=== FS_GCS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере сигнала от наземной станции ([[GСS]]) через модуль телеметрии.

Определяет действие беспилотника при потере связи с наземной станцией.

Значения:
* 0: Отключено.
* 1: Возврат в домашнюю точку и посадка (включение режима [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]).
* 2: Продолжение миссии в автоматическом режиме ([[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]]).

=== FS_GPS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие [[ЛА]] при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.
:0 – выключено
:1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
:2 – включится режим [[AltHold]] (удержание высоты).
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].

=== FS_THR_ENABLE ===
[[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, меньшем или равном значению параметра [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]. На приёмнике должен быть настроен [[FailSafe]] следующим образом: выдавать заниженный (ниже [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]) PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.
* 0: блокирует аппарат, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать невозможно.
* 1: (RTL) возвращаться в домашнюю точку.
* 2: продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима [[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]] включен режим [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]], то будет возвращаться, прерывая миссию.
* 3: (Land) всегда приземляться.

=== FS_THR_VALUE ===
Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[FailSafe]] по отказу канала газа (см. [[#FS_THR_ENABLE|FS_THR_ENABLE]]).

Этим видом [[FailSafe]] осуществляется контроль потери сигнала с [http://rcsearch.ru/wiki/Аппаратура_радиоуправления аппаратуры управления]. Устанавливаемое значение должно быть не ниже значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

Значения: 925..1100.

По умолчанию: 925.

=== GPS_AUTO_CONFIG ===
Определяет, должен ли полётный контроллер выполнять автоматическую конфигурацию GPS-приёмника предустановленныим параметрами при инициализации. При включённой функции полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации.

Значения:
* 0: Отключено
* 1: Включено

=== GPS_NAVFILTER ===
Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.

Значения:
* 0: '''Portable''' - Портативные устройства - Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 12000 м
** максимальная скорость перемещения - 310 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 50 м/с
* 2: '''Stationary''' - Стационар - Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 9000 м
** максимальная скорость перемещения - 10 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 6 м/с
* 3: '''Pedestrian''' - Пешеход - Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 9000 м
** максимальная скорость перемещения - 30 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 20 м/с
* 4: '''Automotive''' - Автомобиль - Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 6000 м
** максимальная скорость перемещения - 84 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 15 м/с
* 5: '''Sea''' - Судно - Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 500 м
** максимальная скорость перемещения - 25 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 5 м/с
* 6: '''Airborne1G''' - Воздушное судно 1G - Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 100 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
* 7: '''Airborne2G''' - Воздушное судно 2G - Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 250 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
* 8: '''Airborne4G''' - Воздушное судно 4G - Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 500 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с

=== GPS_RATE_MS ===
Определяет для GPS-модуля (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]) период (мс) обновления данных о позиции модулем. Значение должно быть выбрано максимально меньшим из тех, что позволяет GPS-модуль - чем меньше этот период, тем меньше полётный контроллер рассчитывает позицию по [https://ru.wikipedia.org/wiki/Инерциальная_навигация ИНС (IMU)] в ожидании новых данных от GPS-модуля.

Значения: 50..200.

Например:
* 100: 10 Гц
* 125: 8 Гц
* 200: 5 Гц

=== GPS_SBAS_MODE ===
Управляет режимом SBAS (Satellite Based Augmentation System) в GPS-приёмнике (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]). Отключение режима SBAS имеет смысл в тех уголках мира, где сигнал от спутников SBAS доступен, но его полезность для расчётов крайне мала из-за большой удалённости.

Значения:
* 0: Отключено
* 1: Включено
* 2: Без изменений - Оставляет без изменений значение из конфигурации (в памяти GPS-приёмника).

=== GPS_TYPE ===
Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника. Правильное определёние чипа необходимо для успешного автоконфигурирования (см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]).

Значения:
* 0: None
* 1: AUTO
* 2: uBlox
* 3: MTK
* 4: MTK19
* 5: NMEA
* 6: SiRF
* 7: HIL
* 8: SwiftNav
* 9: UAVCAN
* 10: SBF
* 11: GSOF
* 12: QURT
* 13: ERB
* 14: MAV
* 15: NOVA

'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''

=== GPSGLITCH_ACCEL ===
Максимальное ускорение [[ЛА]] (см/с2), рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS ([[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]]) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU).

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 1000.

=== GPSGLITCH_ENABLE ===
Включение/выключение защиты от глюков GPS.

Значения:
* 0: Отключено.
* 1: Включено.

=== GPSGLITCH_RADIUS ===
Радиус (см), в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита [[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]] от глюков GPS.

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 200.

=== LAND_SPEED ===
Скорость автоматической посадки (cм/с). Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

=== LOG_BITMASK ===
Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда [[ЛА]] находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.

Задаётся десятичным числом, например:
* 0 - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] '''Disabled'''
* 830 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] '''Default'''
* 894 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] '''Default+RCIN'''
* 958 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] '''Default+IMU'''. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
* 1854 - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] '''Default+Motors'''
* 45054 - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] '''Nearly All'''
* 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] '''All+FastATT'''
* 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] '''All+MotBat'''
* 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] '''All+FastIMU'''
* 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] '''All+FastIMU+PID'''
* 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] '''All+FullIMU'''
{{Спойлер начало|400px|Значения битов в маске}}
Бит и группа событий, логгирование которых включает этот бит (порядок считается справа и от нуля):
* 0 - ATTITUDE_FAST
* 1 - ATTITUDE_MED
* 2 - GPS
* 3 - PM
* 4 - CTUN
* 5 - NTUN
* 6 - RCIN
* 7 - IMU
* 8 - CMD
* 9 - CURRENT
* 10 - RCOUT
* 11 - OPTFLOW
* 12 - PID
* 13 - COMPASS
* 14 - INAV
* 15 - CAMERA
* 17 - MOTBATT
* 18 - IMU_FAST
* 19 - IMU_RAW
* 20-31 - None
{{Спойлер конец}}

=== RCMAP_PITCH ===
=== RCMAP_ROLL ===
=== RCMAP_THROTTLE ===
=== RCMAP_YAW ===
Эти 4 параметра '''RCMAP_*''' определяют соответствие каналов радиоуправления. Если [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F аппаратура радиоуправления] не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.
* 1 = [[Крен]] (Roll)
* 2 = [[Тангаж]] (Pitch)
* 3 = Газ (Throttle)
* 4 = [[Рыскание]] (Yaw)

=== PILOT_VELZ_MAX ===
Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.).

Значения: 0..500.

=== RTL_ALT ===
Минимальная высота (см) возврата домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]).

При активировании режима возврата домой [[мультикоптер]] сначала должен набрать эту высоту и только потом начать горизонтальное переменщение. Если при автивировании режима возврата домой [[мультикоптер]] находился выше, то возврат будет осуществляться на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой. При установке в 0 возврат осуществляется на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой.

К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой до 25 м (примерно высота 9-этажного дома), то имеет смысл установить этот параметр с запасом в значение 3500.

Значения: 0..8000.

=== RTL_ALT_FINAL ===
Высота (см) конечной точки возврата домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]), на которой [[мультикоптер]] зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0).

Например, при значении 500 [[мультикоптер]] зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и [[мультикоптер]] вернулся по [[Failsafe]] процедуре, то придётся его как-то ловить или ждать, пока не начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи (а, скорее всего, упадёт, так как контроллер будет до последнего пытаться удержать высоту, пока батарея питания резко не "умрёт").

Значения: -1..1000.

=== RTL_LOIT_TIME ===
Время (миллисекунды) зависания над домашней точкой перед посадкой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]].

Значения: 0..60000.

=== SHED_DEBUG ===
Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.
* 0 - выключено
* 2 - нагрузка
* 3 - время выполнения

=== SERIAL1_BAUD ===
Определяет скорость (бод) соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы. Устанавливается, как тысячи бод соответствующей скорости.

Значения:
* 1: 1200
* 2: 2400
* 4: 4800
* 9: 9600
* 19: 19200
* 38: 38400
* 57: 57600
* 111: 111100
* 115: 115200
* 500: 500000
* 921: 921600
* 1500: 1500000

По умолчанию: 57

=== SIMPLE ===
Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

=== SONAR_ENABLE ===
Включение/отключение [[сонар]]а.

Значения:
* 0: Отключён
* 1: Включён

По умолчанию: 1

=== SONAR_GAIN ===
Регулирует скорость изменения высоты беспилотника в случае обнаружения объектов в "поле зрения" [[сонар]]а.

Значения: 0,01..0,50 (или 0,01..2,00 ?)

По умолчанию: 0,2

=== SONAR_TYPE ===
Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).
* 0 - [[XL-EZ0]] / [[XL-EZ4]]
* 1 - [[LV-EZ0]]
* 2 - [[XLL-EZ0]]
* 3 - [[HRLV]]

=== SR0_EXT_STAT ===
Частота передачи (Гц) параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию (GCS)]].

Значения: 0..10.

=== SR0_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== SR1_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== STB_PIT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_PIT_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_PIT_I|STB_PIT_I]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_PIT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_RLL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_RLL_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_RLL_IMAX|STB_RLL_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_RLL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_YAW_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_YAW_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_YAW_IMAX|STB_YAW_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_YAW_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

=== SUPER_SIMPLE ===
Отвечает за включение режима [[Super Simple]]. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим [[Super Simple]] для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
* 0 - режим [[Super Simple]] отключён.
* 1 - режим [[Super Simple]] включён.
{{Спойлер начало|200px|Другие режимы:}}
* 2 - Mode2
* 3 - Mode1+2
* 4 - Mode3
* 5 - Mode1+3
* 6 - Mode2+3
* 7 - Mode1+2+3
* 8 - Mode4
* 9 - Mode1+4
* 10 - Mode2+4
* 11 - Mode1+2+4
* 12 - Mode3+4
* 13 - Mode1+3+4
* 14 - Mode2+3+4
* 15 - Mode1+2+3+4
* 16 - Mode5
* 17 - Mode1+5
* 18 - Mode2+5
* 19 - Mode1+2+5
* 20 - Mode3+5
* 21 - Mode1+3+5
* 22 - Mode2+3+5
* 23 - Mode1+2+3+5
* 24 - Mode4+5
* 25 - Mode1+4+5
* 26 - Mode2+4+5
* 27 - Mode1+2+4+5
* 28 - Mode3+4+5
* 29 - Mode1+3+4+5
* 30 - Mode2+3+4+5
* 31 - Mode1+2+3+4+5
* 32 - Mode6
* 33 - Mode1+6
* 34 - Mode2+6
* 35 - Mode1+2+6
* 36 - Mode3+6
* 37 - Mode1+3+6
* 38 - Mode2+3+6
* 39 - Mode1+2+3+6
* 40 - Mode4+6
* 41 - Mode1+4+6
* 42 - Mode2+4+6
* 43 - Mode1+2+4+6
* 44 - Mode3+4+6
* 45 - Mode1+3+4+6
* 46 - Mode2+3+4+6
* 47 - Mode1+2+3+4+6
* 48 - Mode5+6
* 49 - Mode1+5+6
* 50 - Mode2+5+6
* 51 - Mode1+2+5+6
* 52 - Mode3+5+6
* 53 - Mode1+3+5+6
* 54 - Mode2+3+5+6
* 55 - Mode1+2+3+5+6
* 56 - Mode4+5+6
* 57 - Mode1+4+5+6
* 58 - Mode2+4+5+6
* 59 - Mode1+2+4+5+6
* 60 - Mode3+4+5+6
* 61 - Mode1+3+4+5+6
* 62 - Mode2+3+4+5+6
* 63 - Mode1+2+3+4+5+6
{{Спойлер конец}}

=== SYSID_MYGCS ===
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
* 255 - [[Mission Planner]] или [[DroidPlanner]]
* 252 - [[AP Planner 2]]
=== SYSID_SW_MREV ===
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
=== SYSID_SW_TYPE ===
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на [[APM]].
* 0 - [[ArduPlane]] ([[самолёт]])
* 4 - AntennaTracker ([[трекер антенны]])
* 10 - [[ArduCopter]] ([[мультикоптер]])
* 20 - [[ArduRover]] ([[наземное средство]])
=== SYSID_THISMAV ===
Идентификатор (ID) устройства в сети [[MAVLink]], чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
=== TELEM_DELAY ===
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

=== THR_ACC_ENABLE ===
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятором]]. По умолчанию = 1.
* 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
* 1 - контроль ускорения включён.

=== THR_ACCEL_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
=== THR_ACCEL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

=== THR_ACCEL_IMAX ===
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

=== THR_ACCEL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

=== THR_ALT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой.

Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.

Значения: 0..0,100.

По умолчанию: 0.

=== THR_ALT_IMAX ===
Максимальная скорость (см/с) подъёма, расчитываемая параметром [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]].

Минимизирует "эффект памяти" в реакции [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]] (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.

Значения: 0..500.

По умолчанию: 300.

=== THR_ALT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

=== THR_DZ ===
Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. [[#THR_MID|THR_MID]]) +- значение этого параметра.

Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|AltHold]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Loiter]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|PosHold]] как положение, в котором изменение высоты не требуется.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 100.

=== THR_MAX ===
Максимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.

Значения: 800..1000.

По умолчанию: 1000 (100%).

'''Не рекомендуется менять.'''

=== THR_MID ===
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы при среднем положении ручки (стика) газа.

Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение [[ЛА]] был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём.

Значения: 300..700.

По умолчанию: 500 (50%).

=== THR_MIN ===
Минимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.

Может быть скорректирован для поддержания вращения моторов в минимальном положении ручки (стика) газа.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 130 (13%).

=== THR_RATE_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

=== THR_RATE_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой.

Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.

Значения: 0..0,100.

По умолчанию: 0.

=== THR_RATE_IMAX ===
Максимальное ускорение (см/с2), которое может быть рассчитано параметром [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]].

Минимизирует "эффект памяти" в реакции [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]] (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.

Значения: 0..500.

По умолчанию: 300.

=== THR_RATE_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

=== TOY_RATE ===
Определяет скорость вращения ([[YAW]]) в [[режиме Toy]]. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

=== TRIM_THROTTLE ===
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания [[ЛА]] на одной высоте в автоматических режимах.

Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[Полётные_режимы_ArduPilot#Stabilize|Stabilize]] режиме.

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 450 (45%).

=== TUNE ===
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]].
* 0: Отключено
* 1: Stab Roll/Pitch kP
* 3: Stab Yaw kP
* 4: Rate Roll/Pitch kP
* 5: Rate Roll/Pitch kI
* 6: Rate Yaw kP
* 7: [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]]
* 9: Relay On/Off
* 10: [[#WPNAV_SPEED|WP Speed]]
* 12: Loiter Pos kP
* 13: Heli Ext Gyro
* 14: Altitude Hold kP
* 17: OF Loiter kP
* 18: OF Loiter kI
* 19: OF Loiter kD
* 21: Rate Roll/Pitch kD
* 22: Loiter Rate kP
* 23: Loiter Rate kD
* 25: Acro RollPitch kP
* 26: Rate Yaw kD
* 28: Loiter Rate kI
* 30: [[#ACRO_YAW_P|AHRS Yaw kP]]
* 31: AHRS kP
* 32: INAV_TC
* 34: [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]]
* 35: [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]]
* 36: [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]]
* 37: [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]]
* 38: [[#COMPASS_DEC|Declination]]
* 39: [[#CIRCLE_RATE|Circle Rate]]
* 40: [[#ACRO_YAW_P|Acro Yaw kP]]
* 41: Sonar Gain
* 42: [[#WPNAV_LOITER_SPEED|Loiter Speed]]

=== TUNE_HIGH ===
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]].

Значения: 0..32767.

По умолчанию: 1000.

=== TUNE_LOW ===
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]].

Значения: 0..32767

По умолчанию: 0.

=== WP_INDEX ===
Порядковый номер команды миссии, которая выполняется в данный момент.

По-умолчанию: 0.

'''Нельзя менять этот параметр вручную!'''

=== WP_TOTAL ===
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
Определяет, как будет осуществляться управление рысканием (направлением носа [[ЛА]]) при возвращении домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]) и при выполнении миссии ([[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]]).

Значения:
* 0: Управление рысканием не осуществляется
* 1: Носом к следующей точке маршрута
* 2: Носом к следующей точке маршрута, кроме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]
* 3: Носом по курсу GPS

По умолчанию: 1.

=== WPNAV_ACCEL ===
Определяет ускорение (см/с2), с которым будет двигаться [[ЛА]] при выполнении миссий.

Значения: 0..980 (по другим данным 50-500).

По умолчанию: 100.

=== WPNAV_LAND_SPEED ===
скорость посадки, см/с
=== WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) ===
Максимальная скорость (см/с), с которой должен передвигаться [[ЛА]] при полёте в режиме [[Loiter]].

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500 (700?).

=== WPNAV_RADIUS ===
Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этой точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что [[ЛА]] достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.

Значения: 100..1000.

По умолчанию: 200.

=== WPNAV_SPEED ===
Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]] или во время полёта по точкам при исполнении миссии.

Можно установить побольше, чтобы [[ЛА]] летел шустрее. Если поставить мало, например 150, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500.

=== WPNAV_SPEED_DN ===
Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вниз в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]].

Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным.

Значение: 0..1000.

По умолчанию: 150.

=== WPNAV_SPEED_UP ===
Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]].

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 250.

== См. также ==
* [http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
* [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]].

Автоматические режимы Arducopter

2022-09-11T22:14:00Z

Admin: переименовал Автоматических режимах в Автоматические режимы Arducopter

Режимы Althold, Poshold, Loiter

Автоматические режимы Arducopter

2022-09-11T22:11:49Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии 217.71.237.130

Режимы Althold, Poshold, Loiter

Сравнение ZeroUAV YS-X6 и YS-X4

2022-09-11T22:07:46Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

Сравнение полётных контроллеров ZeroUAV [[ZeroUAV YS-X6|YS-X6]] и [[ZeroUAV YS-X4|YS-X4]].

* У [[ZeroUAV YS-X6|YS-X6]] более чёткое [[удержание позиции]].
* У [[ZeroUAV YS-X6|YS-X6]] более быстрое нахождение спутников. Почти сразу находит 12 спутников, при этом [[ZeroUAV YS-X4|YS-X4]] достаточно долго сначала находит только 8-9.
* У [[ZeroUAV YS-X6|YS-X6]] поддержка 8 моторов + 2 канала подвесов, у [[ZeroUAV YS-X4|YS-X4]] для 8 моторной схемы задействуются каналы подвеса, хотя (по состоянию на начало 2014 года) вряд ли они будут востребованы, т.к. подвесы на бесколлекторных моторах обычно работают с отдельными [[Системы стабилизации подвеса|контроллерами подвесов]].

DJI NAZA Lite

2022-09-11T22:07:20Z

Admin:

== Где купить ==
* на [https://rcsearch.ru/?s=DJI+NAZA+Lite RCSearch]

== Ссылки ==
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/60031/blog19173.html Восстановление и апгрейд GPS-модуля] от NAZA Lite (GPS + Глонасс)
* [[Настройка Flysky FS-i6 для DJI Naza Lite / Naza V2]]

Walkera QR Ladybird V2

2022-09-11T22:04:49Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

4-канальный квадрокоптер

[[Файл:SKU039392-001.JPG|500px]]

== Характеристики ==
* Размеры: 8.5x8.5x3 см
* Приёмник: [[RX2643H-D]] 2.4 ГГц поддерживает технологию [[spread spectrum]], совместим со всеми передатчиками серии [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F#Walkera DEVO].
* Аккумулятор: 3.7V 240mAh [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80 LiPo]
* Моторы: 4 шт. coreless диаметр 7 мм.
* Питание передатчика: 4 x AA
* Дальность управления: <=30м
* Время полёта: 6-8 минут

== Достоинства ==
* Относительная «неубиваемость»
* Хорошая управляемость
* Маленький размер (можно носить в кармане), не смотря на это можно летать в достаточно сильный ветер (до 3 м/с), чем не могут похвастаться например похожие модели от [[WLTOYS]].

== Недостатки ==
* Неудобное переключение полетных режимов на пульте управления. Гораздо удобнее было бы вывести просто на отдельный переключатель.

== Комплектация ==
* Квадрокоптер Ladybird V2
* Передатчик [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_Devo_4 Devo 4]
* [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80 LiPo]-аккумулятор 3.7V 240mAh
* 4 запасных пропеллеров
* Зарядное устройство
* USB-кабель для зарядки
* Перемычка для [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%91%D0%B8%D0%BD%D0%B4%D0%B8%D0%BD%D0%B3 биндинга]
* Отвёртка
* Инструкция (на английском/китайском)

== Где купить ==
* В [http://rcsearch.ru/hobbyking/buddy/?strSearch=Ladybird+V2#catalog Хоббикинге/Паркфлаере]
* В [http://www.banggood.com/Wholesale-Walkera-4CH-QR-Ladybird-V2-RC-Quadcopter-+-Devo-4-Transmitter%28Mode2%29-p-48625.html?p=7U18165859322014050N banggood.com]

FrSky TARANIS

2022-09-11T22:03:35Z

Admin: Содержимое страницы заменено на «См. [http://rcsearch.ru/wiki/FrSky_TARANIS основную статью] на RCSearch Wiki»

См. [http://rcsearch.ru/wiki/FrSky_TARANIS основную статью] на RCSearch Wiki

Переключатель режимов полёта

2022-09-11T22:00:49Z

Admin: переименовал Play Market игры и приложения на Андроид в Переключатель режимов полёта поверх перенаправления

== Кнопочный 6-позиционный переключатель ==
[[Файл:6switcher1.PNG|thumb]]
Это устройство разработано для полётных контроллеров (автопилотов) с открытой архитектурой, таких как [[APM]], [[Pixhawk]], [[MultiWii]], а также для семейства прошивок [[BaseFlight]] ([[CleanFlight]], [[BetaFlight]], [[iNav]] и т.д.), но, в принципе, может быть использован для управления любым автопилотом, поддерживающим выбор нескольких режимов на одном канале радиоуправления в зависимости от уровня [[ШИМ]]-сигнала.

[[Файл:2c349f83-669e-46c4-b9d2-0b201353dc25.jpg]]

Главное преимущество - быстрое и чёткое переключение режимов, намного удобнее, чем использование штатных 2- и 3-позиционных тумблеров пульта.

[[Файл:6switcher2.PNG|500px]]

# - кнопки переключения режимов полёта.
# - индикаторы для отображения выбранного режима и установки параметров.
# - кнопка "SET" для точной подстройки управляющего PWM-сигнала для каждого режима.
# - разъём для подключения к пульту радиоаппаратуры.

{{Где купить кнопочный переключатель режимов}}

=== Характеристики ===
* Напряжение питания: '''3..5 В'''
* Размеры: '''59х29х9,3 мм'''
* Вес: '''12,6 г'''
* Температура окружающей среды: '''-10..+60°С'''
* Допустимая влажность: '''10..90%'''

=== Монтаж на пульт ===
Кнопочный 6-позиционный переключатель можно установить на любой пульт, в котором есть свободный (не нужный для других целей) 3-позиционный переключатель или потенциометр («крутилка» или слайдер).

Порядок установки и подключения кнопочного 6-позиционного переключателя на пульт на примере замены «крутилки» радиоаппаратуры [http://rcsearch.ru/?s=wft07 WFLY WFT07].

1. Снять ручку с потенциометра «крутилки» снаружи и открыть заднюю крышку пульта:

[[Файл:6switch1.jpg|720px]]

2. Вынуть потенциометр, открутив его гайку, и отпаять от него 3-проводной кабель, идущий к основной плате пульта (на всякий случай следует записать или сфотографировать - как было припаяно). Вместо потенциометра припаять к этому кабелю 3-проводной кабель из комплекта 6-позиционного кнопочного переключателя. Для изоляции мест пайки и предотвращения короткого замыкания следует использовать термоусадочные трубки.

[[Файл:6switch2.jpg|720px]]

'''ВАЖНО!''' Не следует опираться на цвет проводов пульта при подпайке их к кабелю кнопочного переключателя. Настоятельно рекомендуется использовать мультиметр для определения «земли», напряжения питания и «сигнального» провода. Сначала нужно определить «землю», она, как правило, должна «звониться» с минусом питающей батареи. Питающий провод - тот, который был припаян к противоположному контакту потенциометра или переключателя, он должен быть под напряжением 5В или 3.3В относительно «земли». Оставшийся из трёх провод - это «сигнал».

Распиновка кабеля из комплекта 6-позиционного кнопочного переключателя:

[[Файл:6switcher3.PNG|500px]]

* красный - питание переключателя (должно быть 5В или 3.3В), его можно взять с одного из проводов, отпаянных от потенциометра или переключателя (см. чуть выше) или завести отдельно от какого-либо стабилизатора или [http://rcsearch.ru/wiki/BEC BEC].
* чёрный - «земля», общий провод
* белый - сигнал

3. Вывести 3-проводной кабель наружу пульта и подключить к кнопочному переключателю. Закрепить переключатель на пульте в подходящем месте (например, с помощью двустороннего скотча).

[[Файл:6switch3.jpg|500px]]

=== Настройка кнопочного переключателя ===
После подключения кнопочного переключателя к радиоаппаратуре можно включать пульт.

Порядок настройки автопилота на примере программного обеспечения [[Mission Planner]].

1. Подключить полётный контроллер (автопилот) к [[Mission Planner]] через USB-кабель или [[радиомодем]].

2. Перейти в меню CONFIG/TUNING -> Flight Modes

3. Установить 6 полётных режимов по усмотрению, например, как показано на скриншоте:

[[Файл:6switch4.jpg|500px]]

4. Нажимая на каждую из 6 кнопок нужно убедиться, что [[Mission Planner]] переключается на соответствующий режим (отображается зелёной подсветкой), в соответствии с определённым значением PWM-сигнала, который отображается в верхней части экрана Mission Planner.

Каждому режиму соответствует определённый диапазон значений управляющего PWM-сигнала. Для правильного выбора каналов желательно, чтобы при нажатии каждой кнопки текущее значение устанавливалось приблизительно в середину соответствующего диапазона. '''PWM Median''' в таблице - это и есть желательное значение сигнала для каждого режима.

[[Файл:6switcher4.png|500px]]

5. Если при попытке переключения режимов что-то происходит не так, или не происходит вовсе (например, при текущем режиме Flight Mode 1 нажимая на вторую кнопку переключателя не происходит переключение на режима на Flight Mode 2), то потребуется настройка, это несколько шагов:

[[Файл:6switcher5.png|500px]]

5.1. В том режиме (положении) переключателя, который работает неправильно, нужно нажать и удерживать кнопку SET более 3 секунд.

5.2. Индикатор текущего режима на переключателе начнёт медленно мигать - в этом случае при нажатии на кнопку выбора режима значение PWM-сигнала будет уменьшаться.

5.3. Если нужно наоборот, увеличить значение PWM-сигнала, следует коротко нажать кнопку SET: индикатор текущего режима на переключателе начнёт мигать быстро - в этом случае при нажатии на кнопку выбора режима значение PWM-сигнала будет увеличиваться.

5.4. Рекомендуется подобрать значение текущего канала так, чтобы оно лежало в середине соответствующего диапазона (см. таблицу выше: PWM Median - это и есть рекомендуемое значение для соответствующего канала). Актуальное значение PWM-сигнала отображается в [[Mission Planner]] в окне CONFIG/TUNING -> Flight Modes.

[[Файл:6switcher6.png|500px]]

5.5. После установки правильного значения PWM-сигнала для текущего полётного режима (в чём можно убедиться в Mission Planner - режим должен переключиться в правильное состояние) для сохранения этой настройки следует нажать и удерживать кнопку SET до того момента, когда индикатор текущего режима на переключателе перестанет мигать.

[[Файл:6switcher7.png|500px]]

=== Совместимость с пультами ===
Если у вас есть опыт подключения к аппаратуре, которой нет в этих списках - добавьте, пожалуйста.
==== Совместимые пульты ====
* [[Futaba 6EX AP]]
* [[WFLY 6A]]
* [[WFLY 6C]]
* [[WFLY 7]]
* [[Saitek X52 Pro]]
* [[Flysky T6]]

==== Несовместимые пульты ====
* [[WFLY6B]]

{{Где купить кнопочный переключатель режимов}}

== См. также ==
* [http://rcsearch.ru/?s=6+switch+taranis 6-позиционный переключатель, выполненный в виде крутилки] с фиксацией в шести положениях.

Переключатель режимов полёта

2022-09-11T22:00:19Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии 185.17.39.1

GU344

2022-09-11T21:57:40Z

Admin: переименовал Дипломы об образовании в москве в GU344

[[Полётные контроллеры|Полётный контроллер]], применяемый в [[мультикоптер]]ах [[GAUI]].
простой и недорогой пк для квадрокоптера с двумя режимами полёта---акро и 3д стабилизация!имеет возможность управления чувствительностью по радиоканалу

== Примеры видео с борта [[мультикоптер]]ов, управляемыми [[GU344]] ==
* [http://vimeo.com/19936900 Архитектурная съёмка]

== См. также ==
* Другие [[полётные контроллеры]]

GU344

2022-09-11T21:57:09Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Expertx

RMRC Mudskipper 250

2022-09-11T21:55:53Z

Admin: переименовал Медицинские карты и справки в Москве в RMRC Mudskipper 250 поверх перенаправления

'''RMRC Mudskipper''' - комплект для сборки [[FPV-миникоптеры|FPV-миникоптера]], разработан специально для гонок. Рама 5 мм из армированного карбона, крепление для камеры с регулируемым углом наклона 0..25°, вибро-изолированная пластина для монтажа камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/Mobius_ActionCam Мёбиус].

[[Файл:RMRC-MSKIP-KIT-01.JPG|500px]]

Тип батарей: 4s 1800мА/ч. Аккумулятор крепится по центру рамы и защищен от аварии.

В раму встроены 5V и 12V проводки для VTX, светодиодов, камеры.

<gallery>
Файл:RMRC-MSKIP-KIT-03.JPG
Файл:RMRC-MSKIP-KIT-04.JPG
Файл:RMRC-MSKIP-KIT-05.JPG
Файл:RMRC-MSKIP-KIT-06.JPG
Файл:RMRC-MSKIP-KIT-07.JPG
Файл:RMRC-MSKIP-KIT-08.JPG
Файл:RMRC-MSKIP-KIT-010.JPG
</gallery>

Пример сборки с [[ВМГ]]:

<gallery>
Файл:TAS2015DSC_0346.jpg
Файл:TAS2015DSC_0344.jpg
Файл:TAS2015DSC_0345.jpg
Файл:TAS2015DSC_0347.jpg
Файл:TAS2015DSC_0348.jpg
Файл:TAS2015DSC_0349.jpg
Файл:TAS2015DSC_0350.jpg
Файл:TAS2015DSC_0351.jpg
Файл:TAS2015DSC_0352.jpg
Файл:TAS2015DSC_0353.jpg
Файл:TAS2015DSC_0355.jpg
</gallery>

== Видео ==
[https://www.youtube.com/watch?v=wL0ERVFUz-w Обзор]

Перемотка мотора

2022-09-11T21:54:40Z

Admin: переименовал Купить медицинскую справку в Перемотка мотора

== Процесс ==
# Аккуратно снимаем старую обмотку, подсчитывая и '''записывая''' количество витков.
# Смотрим и '''записываем''' количество проводников в параллель (заводская обмотка мотается жгутом).
# На одном проводнике снимаем аккуратно лак (обжиганием в пламени и "нулевкой").
# Микрометром измеряем и '''записываем''' диаметр жилы.
# Смотрим PDF [//multicopterwiki.ru/downloads/cu_namot.pdf Медные обмоточные провода] и ищем соответствие измеренного ближайшему табличному в большую сторону (чтобы максимально нивелировать погрешность при замере диаметра) и '''записываем'''.
# Вычисляем и '''записываем''' сечение проводника по формуле площади круга.
# Вычисленное сечение умножаем на к-во проводников в жгуте, '''записываем'''.
# Опять же по формуле площади круга по суммарному сечению вычисляем диаметр проводника будущей обмотки, '''записываем'''.
# По таблице диаметров обмоточных проводников находим ближайшее соответствие в большую сторону, '''записываем'''.

На малых двигателях достаточно 2 м провода на фазу, провод желательно выбирать в двойном слое лака, обращаем внимание на максимальную температуру проводника.

Схема - треугольник.

Количество витков, например, для двигателей [http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/85_/85_20/RC5665/ Pilotage DT3007/30 Delux] зашифровано в обозначении - DT3007/30 - цифра 30 говорит о 30 витках на сторону, 15 витках на зуб. Для данного двигателя диаметр провода - 0,3 мм.

Если '''измеренный''' диаметр проволоки 0.3 мм - не нужно покупать проволоку ПЭТВ-2 0.3, т.к. в наименовании проволоки 0.3 - это диаметр медной жилы, а там ещё есть лаковая изоляция, так что у ПЭТВ-2 0.3 диаметр оказывается 0.4 мм!

== Полезные советы ==
[[Файл:3.jpg|200px|thumb|Снятие статора с помощью нагрева и винтов]]
* Чтобы удобно снять статор, нужно его нагреть примерно до 200° и столкнуть его с места вкрученными заранее в крепёжные отверстиями винтами, подставив между винтами и статором железные пластины, чтобы не испортить его. Получается своеобразный встроенный съемник. [http://www.bavaria-direct.co.za/models/motor_info.htm]
* На пакете железа сверху и снизу нанесено защитное (для провода) покрытие. При разборке бывает что оно повреждается. Восстанавливаем клеем БФ, эпоксидкой, полным снятием покрытия и приклеиванием тонкого стеклотекстолита с последующей обработкой в размер надфилем.
* Наматываем первый слой из середины наружу, плотно, виток к витку, с поджатием витков текстолитовой палочкой для плотности. В первом слое обмотки представленных двигателей умещается 8-9 витков, Мотаем оставшиеся витки вторым слоем плотно, виток к витку.
* Бывает, что соседние уже намотанные обмотки мешают укладывать провод. Смело берите текстолитовую пластину толщиной чуть больше диаметра проводника и прогоняйте ее между обмотками (с торца на торец, вдоль проводников, не поперек!) - проводники подожмутся.
* Чтобы было удобнее наматывать тонкий провод, можно взять цилиндр обычного шприца с укороченной иглой, пропустив провод через иглу. Чтобы не повредить эмаль провода, нужно дополнительно развальцевать и отполировать иглу. Или, как вариант, перед обрезкой иглы загнуть её часть примерно под 45°. А если в шприц натолкать немного ваты, проволока идет с небольшим натяжением, не нужно придерживать пальцами и мотать становится проще.

== Мнения ==
* войдя во вкус о перемотке двигателей [[HexTronik DT750|DT750]], я решил проверить все свои двигатели оригинальной китайской намотки... результат очень плачевный... двигатели "жрут" на 500г тяги от 5 до 7 А, в то время, как мною перемотанный стабильно на 500г жрёт от 3.5 до 4А. общая мощность оригинальных двигателей китайской намотки при тяге в 1 кг от 180W до 220W, в то время, как перемотанные двигатели не более 110W-120W. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=21177#p21177]

== Примеры успешных перемоток ==
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/49901/blog13390.html Перемотка мотора на примере Hyperion ZS3009-20]
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread218743-26.html#post3170570 Перемотка Ax2213N]

== Ссылки ==
* [http://penolet.ru/content/110 Статья о перемотке бесколлекторного двигателя на penolet.ru]
* [http://multicopterwiki.ru/downloads/KH-257-2.pdf Инструкция по перемотке от Komodo Hobby]
* [http://forum.rcdesign.ru/f20/thread171881.html#post1675704 Статья для желающих поэкспериментировать с характеристиками двигателя]
* [http://www.bavaria-direct.co.za/models/motor_info.htm Схемы намоток бесколлекторных моторов]

Перемотка мотора

2022-09-11T21:54:03Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

Walkera Q-2D

2022-09-11T21:52:51Z

Admin: переименовал Купить диплом или любой другой документ с бесплатной доставкой в Walkera Q-2D поверх перенаправления

[[Файл:Q-2d-1.jpg|700px]]
 [http://multicopterwiki.ru/images/1/11/Q-2d-1.jpg увеличить]

[[Файл:Q-2d-2.jpg|700px]]
 [http://multicopterwiki.ru/images/4/42/Q-2d-2.jpg увеличить]

== См. также ==
* Подвес [[Walkera G-2D]]

Futaba T7C

2022-09-11T21:50:00Z

Admin: переименовал Выкуп авто в Москве в Futaba T7C

== См. также ==
* [[Выбор режимов ArduPilot на Futaba T7C]]
* [[Выбор режимов Harakiri на Futaba T7C]]

Futaba T7C

2022-09-11T21:48:52Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

== См. также ==
* [[Выбор режимов ArduPilot на Futaba T7C]]
* [[Выбор режимов Harakiri на Futaba T7C]]

Modula BABY MK II

2022-09-11T21:47:47Z

Admin: переименовал Русские фильмы и сериалы смотреть онлайн бесплатно в Modula BABY MK II поверх перенаправления

[[Фото/видео камеры|Видеокамера]] 2K-разрешения. Производитель - [http://www.easylooksystem.com/ easylook system]

[[Файл:Modula baby klein.jpg|600px]]

== Ссылки ==
* [http://vimeo.com/32139386 Пример съёмки]
* [http://www.easylooksystem.com/index.php?option=com_content&view=article&id=69&Itemid=76 Сайт производителя]

Modula BABY MK II

2022-09-11T21:47:29Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

QuadroCopter.us

2022-09-11T21:44:35Z

Admin: переименовал Продажа лодочных подвесных моторов и аксессуаров к ним в QuadroCopter.us поверх перенаправления

[http://www.quadrocopter.us/ www.quadrocopter.us]

== Мнения ==
* Делал у них заказ. Все необходимые мне товары были "В наличии". Специально в скайпе переспросил у них, все ли доступно. Ответили "Да, все есть. Заказывайте.". В конечном итоге они 3 недели не отправляли мне заказ, потому что ждали, пока приедут регуляторы. До момента отправки, мои сообщения в скайпе просто игнорировали. Возможно это единичный случай, но доверия к ним у меня больше нет. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22921#p22921]
* Все мои заказы обрабатывались ну очень шустро, вид доставки бесплатно повышали до Express вместо заказанного Priority. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22924#p22924]

QuadroCopter.us

2022-09-11T21:44:10Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

Pixhawk

2022-09-11T21:41:20Z

Admin: переименовал Bmw автоновости в Латвии и мире в Pixhawk поверх перенаправления

== Описание ==
PixHawk - полетный контроллер нового поколения, дальнейшая разработка проекта [[PX4]] и программного кода [[ArduPilot Mega|Ardupilot]] от [[3DRobotics]].

[[Файл:HTB1iWJBHVXXXXc7XpXXq6xXFXXX6.jpg|thumb|Сравнение [[Mini APM Pro]], [[APM|APM 2.6]], [[Pixhawk|Pixhawk 2.4.6]]]]

== Особенности ==
* 32 bit ARM Cortex® M4 процессор и операционная система NuttX RTOS
* 14 PWM/серво выходов (8 с поддержкой failsafe, 6 дополнительных с поддержкой high-power)
* Различные опции подключения дополнительной периферии (UART, I2C, CAN)
* PPM вход поддерживающий современные приемники
* Встроенаая резервная система срабатывающая "На лету" или "Принудительно" работающая на отдельном процессоре и отдельной цепи питания
* Резервная система интегрирует миксеры и автопилот, а так же ручное управление
* Резервная цепь питания запитывает сервоприводы или автоматически дублирует основную
* Внешняя кнопка безопасности для запуска моторов
* Яркий LED индикатор
* Громкоговоритель на пьезо элементе
* Поддержка microSD карт памяти для системных логов
* Возможность подключения одинаковых дублирующих датчиков
* Поддержка цифровых датчиков
* Открытый исходный код и открытая архитектура
* Использование защиты по току на входе и АнтиСтатике (ESD) на выходе
* Поддержка новой инерциальной системы

== Технические характеристики ==

<htmlet>adsense300x250</htmlet>

Системная мощность:
* ЦПУ 32 битный STM32F427 Cortex M4 core with FPU
* ОЗУ 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash
* Сопроцессор 32 bit STM32F103 failsafe co-processor
* Операционная система NuttX RTOS

Датчики и сенсоры:
* Гироскоп: ST Micro L3GD20 3-axis 16-bit
* Акселерометр/магнетометр: ST Micro LSM303D 3-axis 14-bit
* Акселерометр/гироскоп: Invensense MPU 6000 3-axis
* [[Барометр]]: [[MEAS MS5611]]

Интерфейсы:
* 5x UART (serial ports), 1 с поддержкой high-power, 2x с поддержкой HW flow control
* 2x CAN
* Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite поддержка приёмников до DX8 включительно (DX9 и более новые не поддерживаются)
* PPM sum signal вход требующий современные приемники
* Futaba S.BUS® совместимый вход / выход
* RSSI (PWM or voltage) вход
* I2C®
* SPI
* 3.3 и 6.6V входы постоянного напряжения
* Внешний микро USB порт

Система питания:
Контроллер [[PixHawk]] поддерживает три вида питания, одновременно или по отдельности: модуль питания Power Module, шина сервоприводов, USB-порт. Для каждого определён диапазон напряжений 4,1..5,7 В.
* Диодный контроллер дублирующей системы питания
* Шина серво приводов (6 выходов) поддерживает напряжение до 7V и цифровые серво приводы высокого токопотребления
* Все выходы для периферии с токовой защитой (over-current protected), а так же с защитой от статического напряжения (ESD protected)

Вес и габаритные размеры:
* Вес 38 грамм
* Ширина 50 мм (1.96")
* Толщина 15,5 мм (.613")
* Длина 81,5 мм (3.21")

== Опциональное оборудование ==
* PPM энкодер для приёмников не поддерживающих PPM выход
* Внешние USB и LED модули
* Цифровой датчик скорости воздуха (для авиамоделей с жёстким крылом)
* Передатчик / приёмник телеметрии для связи с наземной станицией поддержка PC/Mac/Linux
* Приёмник GPS и компасс (необходим для автономных полётов, по маршруту и более точного удержания позиции)
* Оптический сенсор и сонар (для удержания позиции на высоте до 10 метров)

== Где купить ==
* RCcopter.ru: [https://rccopter.ru/product/pixhawk-px4-autopilot-flight-controller Pixhawk PX4 2.4.8], [https://rccopter.ru/product/polyotnyy-kontroller-radiolink-pixhawk-new-circuit-design Pixhawk от Radiolink], [https://rccopter.ru/product/polyotnyy-kontroller-pixraptor-analog-pixhawk-buzzer-safety-switch Pixraptor], [https://rccopter.ru/product/polyotnyy-kontroller-pixracer-mini-autopilot Pixracer]

== Ссылки ==
* [http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/zs Сайт о работе с PixHawk на русском]

Pixhawk

2022-09-11T21:41:02Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии 195.9.128.134

Graupner MX-20 Hott

2022-09-11T21:40:22Z

Admin: переименовал Тест-драйвы и обзоры, автоспорт и новинки автопроизводителей в Graupner MX-20 Hott поверх перенаправления

См. основную статью о [http://rcsearch.ru/wiki/Graupner_MX-20_Hott Graupner MX-20 Hott] на RCSearch Wiki.

== Особенности ==
* Отображение телеметрии [[Mikrokopter]] на текстовом 8x21 LCD-экране с подсветкой.

== FAQ ==
=== Никак не могу настроить на пульте показ телететрии. Обновил ресивер, sum-signal настроил, по инструкции все сделал ===
На обратной стороне [[FlightCtrl]] нужно запаять перемычку. Jeti + Hott

== Мнения ==
* Телеметрия работает нормально, но смотреть на нее оператор коптера может только когда коптер высоко и безопасно. Телеметрия работает только с [[FlightCtrl 2.1|FC 2.1]] и с новым софтом. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=21348#p21348]

* До конца еще не разобрался, но по-моему, при специальной прошивке можно прямо с [[Graupner MX-20 Hott|MX20]] изменять параметры коптера, что-то типа [[MK-Tools]] иметь прямо на передатчике. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23198#p23198] [http://forum.mikrokopter.de/topic-30377.html forum.mikrokopter.de] [http://www.mikrokopter.us/the-radio-station/hott/msg34930/?topicseen mikrokopter.us]

* Проверили дальность сигнала [[Graupner MX-20 Hott|Graupner MX20]]. Приятеля оставил с пультом у дороги, сам уехал с коптером. Проехал 2100 метров [[Mikrokopter|МК]] не запищала. Дальше ехать было бессмысленно, так как дорога уходила вниз. При развороте специально заехал за преграду, [[Mikrokopter|МК]] сразу запищала. Так что 2 км проверено по земле. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=24618#p24618]

== Ссылки ==
* Описание по подключению к [[Mikrokopter]] на английском [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/HoTT]

Graupner MX-20 Hott

2022-09-11T21:39:55Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

DT-500 Gun

2022-09-11T21:37:54Z

Admin: переименовал Volkswagen в Латвии и мире в DT-500 Gun поверх перенаправления

[[DT-500 Gun]] - электронное ружьё для борьбы с гражданскими дронами (подавляющее используемые ими радиосигналы управления и видео).

[[Файл:20161212 150630.jpg]]

== Характеристики ==
* Дальность подавления: не менее '''500 м'''
* Напряжение электропитания: '''12 В'''
* Мощность на входе: '''2 Вт'''
* Суммарная мощность в направленности: '''20 Вт'''
* Ёмкость аккумуляторной батареи: '''10 А·ч'''
* Продолжительность непрерывной работы: '''1 ч'''
* Рабочий интервал температур: '''-20..+40°С'''
* Вес: не более '''8 кг'''
* Подавляемые частоты:
** '''1570-1607 МГц'''
** '''2400-2485 МГц'''
** '''5725-5825 МГц'''
* Возможна установка дополнительных частот:
** '''430-440 МГц'''
** '''865-935 МГц'''

== Фотогалерея ==
<gallery>
Файл:Gun.jpg
Файл:Img 6525.jpg
Файл:Img_6553.jpg
Файл:Img_6557.jpg
Файл:Img_6568.jpg
</gallery>

== Ссылки ==
* [http://www.drone-tracker.ru/ www.drone-tracker.ru] - официальный сайт продукта. Указанные контакты: Россия, 115114, Москва, 1й магистральный тупик, д.11, стр.1. info@drone-tracker.ru +7 (495) 134-23-95
* [https://youtu.be/i2cQPSd0uIk?t=2174 Видео-обзор] в телепрограмме на канале «Звезда».
* [https://www.facebook.com/Drone-Tracker-611149579053706/ Страница в Facebook]

DT-500 Gun

2022-09-11T21:37:32Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

Направленные патч-антенны

2022-09-11T21:36:55Z

Admin: переименовал Новости Lexus в мире и Латвии в Направленные патч-антенны поверх перенаправления

Читайте [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9F%D0%B0%D1%82%D1%87-%D0%B0%D0%BD%D1%82%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D0%B0 статью о патч-антеннах] на RCSearch wiki.

Направленные патч-антенны

2022-09-11T21:36:35Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

Читайте [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9F%D0%B0%D1%82%D1%87-%D0%B0%D0%BD%D1%82%D0%B5%D0%BD%D0%BD%D0%B0 статью о патч-антеннах] на RCSearch wiki.

ВМГ

2022-09-11T21:35:56Z

Admin: переименовал Ответы на ЕГЭ и ОГЭ 2021. Реальные варианты по всем предметам и для всех регионов. в ВМГ поверх перенаправления

Смотрите [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BD%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%B3%D1%80%D1%83%D0%BF%D0%BF%D0%B0 статью о ВМГ] в вики на RCSearch.ru

Turnigy Accucel 6

2022-09-11T21:35:10Z

Admin: переименовал Казино Пин Ап online в Turnigy Accucel 6 поверх перенаправления

[[Файл:9f09e82e24581a85769dba74fd8db858.jpg]]

== Умеет заряжать ==
* Литий-полимерный LiPo и литий-ионные LiIon аккумуляторы
* Никель-кадмиевые NiCd, столь любимые производителями электродрелей
* Никель-металлогидридные Ni-Mh, идущие в комплекте с недорогими радиуправляемыми моделями
* Свинцовые Pb, которые можно найти в автомобиле, мото, UPS и много где еще.

Стоит недорого, принимает питание 11-17В от БП или автомобильного аккумулятора, позволяя заряжать прямо в поле.

Зарядник можно подключить к компу и получить наглядные графики зарядки/разрядки аккумуляторов, наглядно оценив на графике, в каком диапазоне напряжений сосредоточена основная часть заряда, как аккумулятор реагирует на разные зарядные и разрядные токи, насколько проседает напряжение под нагрузкой и много чего еще интересного.

== Ссылки ==
* [http://habrahabr.ru/post/196416/ Доработка для подключения к компьютеру и вывода графиков]

== Где купить ==
* [http://rcsearch.ru/hobbyking/i7028/#catalog в Хоббикинге/Паркфлаере] за ~$23.

Полёты в мороз

2022-09-11T21:33:59Z

Admin: переименовал Медицинская техника с доставкой по Украине в Полёты в мороз поверх перенаправления

Известны успешные случаи применения коптеров при температурах до -26°С, несмотря на то, что в инструкциях к [[Полётные контроллеры|полётным контроллерам]] и другому оборудованию - указана мин. температура использования, как правило, от -5°С до -10°C.

== Проблемы на морозе ==
* Нарушаются химические процессы в аккумуляторных батареях, из-за чего теряется их ёмкость, а значит время полёта. Подробнее см. в статье о [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 LiPo-аккумуляторах]
* Нужно учесть, что если во время полёта батарея греется, это хорошо и полезно при полётах в мороз: по продолжительности полёт будет почти как в тёплую погоду. Но не следует приближаться к температуре +60°С. Если же батарея имеет слишком большой запас мощности (ёмкость*[http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A7.D1.82.D0.BE_.D1.82.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.B5_.D0.A1 С-рейтинг]), то в полёте она не будет разогреваться и в мороз можно получить просадку напряжения и вынужденную посадку раньше времени.
* Пластиковые [[пропеллеры]] «дубеют», становятся менее эластичными и более хрупкими. Возможны их разрывы в полёте.
* На аппаратуре управления могут замерзнуть "крутилки", будут очень трудно проворачиваться, вплоть до срывания с закрепляюших их на корпусе гаек.

== микроклимат ==
* Многие пользователи навороченной модельной электроники даже не подозревают почему вдруг в полёте происходит отказ дорогой игрушки или улёт в китай на родину -----одна из причин или переохлаждение плат или датчиков в полёте на высоте или наоборот перегрев при жаре и плохом охлаждении! Даже летом можно попасть в локальное холодное течение воздуха на небольшой высоте с отрицательными температурами и не имея термодатчика так и не узнаешь причину краша! Зимой в мороз народ обычно не летает и просто недогадывается о такой проблеме!
Один из способов теплозащиты----- это заклеить все щели в носителе скотчем и обернуть коробочку с автопилотом и приёмником ру в теплоизолирующий пеноматериал типа изолон или пенополиэтилен толщиной 3-4 мм !
Есть хитрость ----замерзший аппарат перед вылетом нужно активировать на несколько минут на земле или в машине -----дать электронике своим теплом разогреть платы и датчики и передернуть питание, чтобы прошла занова инсталяция гиро и акселей уже при номинальной температуре внутри корпуса обычно это +15-+25 град по С!

На дорогих продвитутых автопилотах типа пиксхавк-куб и диджиай есть внутренняя термокомпенсация и свой микро-климат контроль!

Также на зиму надо упаковывать в чехол из термоизоляции силовые и бортовые акку ------так как на крейсерских мощностях ток маленький и не может сам разогреть большую массу акку, а оптимальная температура электролита +35-+40 гр по С!
Не забываем что с высотой падает температура воздуха примерно на 5-10 град каждый километр, а влажность воздуха 100% при залёте в облако или туман сильно вымораживает ла и есть опасность получить обморожение зон низкого давления ла!
== Советы ==
* доставать батарею из тепла только перед самым полётом (в полёте батареи будут подогревать сами себя). Рекомендуемая температура перед использованием +43°С (подробнее см. статью о [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 LiPo-аккумуляторах]);
* если батарея остыла/замёрзла, то не следует давать ей сразу полную нагрузку, лучше либо подождать пока она сама себя немного разогреет под щадящей нагрузкой, либо не использовать до помещения в тепло.
* предусмотреть место для батареи в кожухе из пористого пластика (например), т.е. в каком-то теплоизолированном мешочке, например в изолоне;
* не делать выходов на холод, обратно в тепло и снова на холод - на платах будет конденсат;
* не "вымораживать" [[мультикоптер]] (то есть не оставлять на морозе в неработающем состоянии длительное время, из-за чего может образовываться иней, который при последующем нагреве может привести к коротким замыканиям);
* для настройки [[мультикоптер|коптера]] использовать отдельную батарею которую не жалко заморозить;
* [[Радиоаппаратура управления|пульты радиоуправления]] помещать в специальные чехлы [http://rcsearch.ru/hobbyking/i11738/#catalog]. Но с такими чехлами нужно аккуратно - можно случайно включить какой-то тумблер типа "удержание высоты" или "возврат домой" - особенно при взлете. Для этого лучше использовать подставку для пульта зажатую хомутами в чехле.
* подшипники [[моторы|моторов]] смазывать органическим маслом (например, универсальная смазка с высокой проникающей способностью [[Cramolin MULTI]]) под давлением.
* провести мероприятия по [[Защита от влаги, воды, герметизация|защите от влаги]] (попадание снега на разогретые электронные компоненты -> вода -> кз).

== Обогреватели ==
* [http://samogrev.ru/bodywarmers/ Грелки для тела «Самогревы»] Такие продаются ещё в Спортмастере.

== См. также ==
* [[Погода]]
* [[Защита от влаги, воды, герметизация]]
* [[Полёты в туман (в облаках)]]

Walkera

2022-09-11T21:32:36Z

Admin: переименовал Azart play casino в Walkera

'''Walkera''' - производитель радиоуправляемых моделей широкого спектра. На заводе Walkera в Гуанчжоу работает более 1000 инженеров и специалистов, которые занимаются исследованиями, производством, маркетингом и обслуживанием.

[[Файл:walkera.jpg]]

== Продукция Walkera ==

=== Коптеры ===
* [[Walkera Rodeo 150]]
* [[Walkera Runner 250]]
* [[Walkera QR X350 PRO]]
* [[Walkera QR X350 Premium]]
* [[Walkera Scout X4]]
* [[Walkera TALI H500 Hexacopter]]
* [[Walkera QR-X800]]
* [[Walkera Voyager 3]]
* [[Гексакоптер Walkera QR Y100 Wi-Fi FPV IOS и Android]]
* [[Walkera QR Ladybird V2]]

=== Аппаратура радиоуправления ===
* [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_DEVO_F12E Walkera DEVO F12E]
* [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_DEVO_12S Walkera DEVO 12S]
* [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_DEVO_12 Walkera DEVO 12]
* [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_DEVO_10 Walkera DEVO 10]
* [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_DEVO_8S Walkera DEVO 8S]
* [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_DEVO_F7 Walkera DEVO F7]
* [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_DEVO_7 Walkera DEVO 7]

=== Камеры и подвесы ===

* [http://rcsearch.ru/wiki/ILooK%2B iLooK+]

Walkera Rodeo 150

2022-09-11T21:32:13Z

Admin: переименовал Walkera в Walkera Rodeo 150

это маленькое чудо китайского авиапрома (супер-дизайн) РОДЕО150----диагональ всего 150мм, масса 200г,скорость до 90км/ч,радиус управления 1км,видео-онлайн 5.8Г,полёт 6 минут,летает прямо из коробки,вместе с 7 канальным передатчиком ру стоит всего 8000руб !!!

[[Файл:родео150.jpg]]

Walkera

2022-09-11T21:31:07Z

Admin:

Квадрокоптер HobbyKing Pocket Quad

2022-09-11T21:29:09Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии Admin

Микро-[[квадрокоптер]] от [[Хоббикинг]]а на базе [[MultiWii]], практически полностью (за исключением [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9F%D1%80%D0%B8%D1%91%D0%BC%D0%BD%D0%B8%D0%BA приёмника]) выполненный на печатной плате, являющейся одновременное и рамой коптера.

[[Файл:37330.jpg|500px]]

Pocket Quad поставляется в комплектации [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF], необходима лишь [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F аппаратура радиоуправления], совместимая с технологией [http://rcsearch.ru/wiki/DSM2 DSM2] (например, Orange или Spektrum).

Версия V1.1 оснащена съемными пластиковыми [[моторама]]ми двигателей, что упрощает установку и замену двигателей при ремонте.

== Особенности ==
* совместимость с [http://rcsearch.ru/wiki/DSM2 DSM2]-передатчиками: в комплекте есть [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A1%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D0%BB%D0%B8%D1%82_Spektrum DSM2-сателлит], но на плате коптера предусмотрена возможность подключать приёмники других систем.
* интегрированный в раму контролер полета MultiWii и регуляторы коллекторных моторов.
* процессор [[Atmega32u4]] ([[Atmega324]] в версии V1.1)
* гироскоп/акселерометр [[MPU-6050]]
* встроенный USB-порт для подключения к компьютеру.

== Характеристики ==
* Размер флеш-памяти: 32kB (3.3kB доступно загрузчику)
* Поддержка PPM сигнала приемника: есть
* Размеры: 70x70x9мм
* Вес: 30г (без приёмника и аккумулятора)

== Недостатки ==
* Не летит «из коробки». Требуется заливка бутлоадера и прошивка.
* Очень хрупкая конструкция, что важно при сборке/ремонте, но не столь важно при эксплуатации благодаря малому весу.
* Для [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%91%D0%B8%D0%BD%D0%B4%D0%B8%D0%BD%D0%B3 биндинга] [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A1%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D0%BB%D0%B8%D1%82_Spektrum DSM2-сателлита] требуется наличие DSM2-приёмника, к которому его нужно будет подключить.

== В комплекте ==
* рама квадрокоптера
* [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A1%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D0%BB%D0%B8%D1%82_Spektrum DSM2-сателлит]
* 4 шт. 7мм коллекторных мотора
* 2 шт. литий-полимерных аккумулятора 1S 3.7V 250mAh
* 4 шт. пропеллера 45мм
* USB зарядка

== Подключение приёмников ==
[[Файл:Pocket-quad-scheme.jpg|500px]]

=== DSM2-сателлит ===
Входит в комплект. Может принимать до 8 каналов. Чтобы привязать его к аппаратуре радиоуправления, потребуется его подключение к DSM2-приёмнику, который в комплект не входит.

=== Приёмники с PPM-выходом ===
Контроллер может принимать по одному сигнальному проводу до 8 каналов управления по композитному PPM-сигналу.

=== Приёмники с обычными PWM-выходами ===
Можно использовать «обычные» приёмники с количеством каналов от 4. Рекомендуется 5 каналов.

Провода с питанием (VCC и GND) можно подключать вместе с сигнальным проводом от канала газа, а для остальных каналов достаточно будет подключить только сигнальные провода.

CJMCU nano

2022-09-11T21:27:41Z

Admin: переименовал Best Online Casinos Reviews 2021 в CJMCU nano поверх перенаправления

'''CJMCU''' – миниатюрный (всего 80 мм) полётный контроллер на базе процессора STM32F103 с рамой для квадрика. На плате есть компас (HMC5883L) и акселерометр/гироскоп (MPU6050). Вес – 8,5 г. Не имеет интегрированного приёмника.

[[Файл:cjmcu-stm32-micro-quad-quadcopter-frame.jpg|500px]]

[[Файл:cjmcu-stm32-micro-quad-quadcopter-frame-back.jpg|500px]]

CJMCU nano

2022-09-11T21:27:19Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии RC fly

Alien FPV

2022-09-11T21:26:03Z

Admin: переименовал Купить трубы новые в Alien FPV поверх перенаправления

== Описание ==
'''Alien FPV''' - рама для гоночного квадрика от Warpquad. Лучи закреплены в центре, при ударе сила распределяется на 12 точек крепления.

[[Файл:Alien-FPV3.jpg|500px]]

<gallery>
Файл:Alien-FPV1.jpg
Файл:Alien-FPV2.jpg
Файл:Alien-FPV4.jpg
Файл:Alien-FPV5.jpg
Файл:chad-5.jpg
Файл:Alien-core.jpg
Файл:Alien-pdb.jpg
Файл:Alien-Led_glow.jpg

</gallery>

==Особенности==
* Карбоновая середина, удар распределяется на 12 болтов.
* 10 ярких светодиодов в задней части.
* X-рама для хорошей управляемости.
* Тилт-механизм с возможность наклона камеры до 35 градусов, с шагом 5 градусов.

== Видео ==
[https://www.youtube.com/watch?v=DmLnTGe5Jms 4-дюймовый Alien]

== Ссылки ==
[http://www.impulserc.com/ impulserc.com]

Alien FPV

2022-09-11T21:25:46Z

Admin: Правки Worksale (обсуждение) откачены к версии RC fly

Фото/видео камеры

2022-09-11T21:25:21Z

Admin:

== Сравнение видеокамер, подходящих для съёмок с мультикоптера ==

=== Критерии выбора ===
# Цена
# Вес
# Желательно наличие AV выхода. Внимание: у некоторых камер он функционирует только в режиме просмотра отснятого видео, а во время съемки он отключается.
# Стабилизация видео
# Качество картинки (резкость, динамический диапазон, привлекательность)

=== Сравнительная таблица ===

{|border=1
!Камера!!Цена!!Вес!!A/V выход!!Описание!!Тест!!Комментарии
|-
|[[Sony CX740]]||от 43000 руб.||555 гр. (без батареи)||есть (неизвестно, работает ли во время съемки)||[http://www.sony.ru/product/cam-high-definition-on-memory-stick/hdr-cx740ve#/ProductBenefits Описание]||[https://vimeo.com/33046013 Тест]||[[Sony CX350]], [[Sony CX700]] - отлично работает оптический стабилизатор. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=21134#p21134]
|-
|[[Sony NEX-5N]]||от 21000 руб.||463 г (с 16мм «блинчиком» вес - 336 г)||нет||[http://www.sony.ru/hub/nex-kompaktnye-kamery/5/nex-5n Описание]||[https://vimeo.com/14627898 Тест]||-
|-
|[[Sony NEX-7]]||от 44000 руб.||544 г (с 16мм «блинчиком» вес - 417 г)||нет||[http://www.sony.ru/product/dsb-nex-7/nex-7k Описание]||[https://vimeo.com/38149899 Тест]||в режиме видеовыхода не отключаемая OSD, то есть всегда будет картинка о состоянии батареи и так далее.
|-
|[[Canon 550D]]/600D||от 21000 руб.||730 г. (с батареей)||есть, работает||[http://www.canon.ru/For_Home/Product_Finder/Cameras/Digital_SLR/EOS_550D/ Описание]||[https://vimeo.com/21288269 Тест (600D)]||-
|-
|[[Canon G1 X]]||от 26000 руб.||534 г (с батареей)||есть (работает?)||[http://www.canon.ru/For_Home/Product_Finder/Cameras/Digital_Camera/PowerShot/PowerShot_G1_X/ Описание]||[https://vimeo.com/37500402 Тест]||Мыльница, с матрицей размера почти APS-C. Относительно легкая, со стабилизатором, с пульта можно будет и зумом управлять.
|-
|[[Nikon J1]]||от 13000 руб.||392 г (с объективом 10мм - 354 г)||нет||[http://nikon.ru/ru_RU/product/digital-cameras/nikon-1/nikon-1-j1 Описание]||[https://vimeo.com/31770614 Тест]||Во время съемки видео можно снимать фото полноценного размера.
|-
|[[Panasonic GH2]]||от 29000 руб.||774 г (с батареей)||есть, не работает||[http://panasonic.ru/products/digital_av/digital_still_camera/lumix/DMC-GH2K Описание]||[https://vimeo.com/19278765 Тест]||FullHD до 60p, и с фантастическим битрейтом - до 176 Mbs (лишь бы флешка поспевала).
|-
|[[Panasonic GH3]]||-||-||-||-||-||-
|-
|[[Panasonic GF3]]||от 14000 руб.||278 г (без батареи)||есть (работает?)||[http://www.pentar.ru/catalog/product/qm-productId-eq-1282601788637191.htm Описание]||-||-
|-
|[[Pentax K-01]]||от 30000 руб.||610 г (с батареей). С объективом 21 мм весит 700 г||есть (работает?)||[http://panasonic.ru/products/digital_av/digital_still_camera/lumix/DMC-GF3K Описание]||[https://vimeo.com/25750002 Тест]||-
|-
|[[Canon 5D markII]]||-||-||есть, работает||-||-||-
|-
|[[Nikon D700]]||-||-||-||-||-||-
|-
|[[RED Epic]]||-||-||-||-||-||-
|-
|[[Modula BABY MK II]]||$5000||-||-||-||-||-
|-
|[[Sony HXR-NX30U]]||$2500||-||-||-||-||-
|-
|[[indieGS2K]]||-||-||-||-||-||-
|-
|[[Blackmagic Design Cinema Camera]]||$3000||1700 г||-||[http://www.blackmagicdesign.com/products/blackmagiccinemacamera/ Описание]||-||-
|}

См. также: [https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0ArJMCFtr_yDudEtFb1VVbXpqMVNDa1g4ZFcyV29kMkE#gid=0 Сравнение беззеркальных фотокамер]

== Balanced Optical SteadyShot ==
Sony разработала оптический стабилизатор Balanced Optical SteadyShot, предназначенный для снижения дрожания изображения в сложных условиях съемки. Комбинация объектива и сенсора, включающая один плавающий элемент, двигается, как единое целое, защищая процесс от дрожания во время съемок.

Balanced Optical SteadyShot установлен на следующих видеокамерах линейки 2012 года: [[Sony HXR-NX30U]], [[Sony CX730|CX730]], [[Sony CX720|CX720]], [[Sony CX740|CX740]], [[Sony CX760|CX760]], [[Sony PJ740|PJ740]].

[http://www.youtube.com/watch?v=YIaD5D0XZxA Рекламное видео]

[http://vimeo.com/39841131 Тестовое видео с борта мультикоптера] на [[Sony CX730]]

[http://vimeo.com/43289043 Одновременное сравнение видео двух камер] на борту мультикоптера: [[Sony CX760|CX760]] и [[Panasonic GH2]].

== Мнения ==
* берется [[Canon 7D|7D]] и к его HDMI выходу подключается [[NanoFlash]] - он записывает видео в лучшем качестве, чем процессор самой камеры. Таким образом тоже можно получить хорошее видео с воздуха. Только один минус в таком варианте - нужно для визирования отдельную камеру ставить - во время использования HDMI-выхода на аналоговом сигнал отключается. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23246#p23246] Есть круче [[NanoFlash|нанафлэша]]. Мы [[HyperDeck Shuttle]] уже используем в паре с [[Canon 550D|550д]]. Запись несжатого видео или сжатого с 10 битной цветностью. Но картинка 4:3 вся матрица. Камера отдельная не нужна, через конвертер нормально проходит сигнал.[http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23248#p23248] ...мне трудно судить что лучше, а что хуже (NanoFlash просто стоит 120-130 тыс. рублей, а Ваше устройство - 350 USD). В результате Ваше видео с [[Canon 550D|550-го]] внешне ничем не отличается от простого, снятого на [[Canon 550D|Canon 550]] без разных доп. устройств. Но, повторяю, я не специалист в этом вопросе. Я видел, просто как именно [[NanoFlаsh]] использовали профессионалы. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23251#p23251]

* [[JVC 4К]] критически необходим только для большого кино. Для рекламы, клипов и тв-сериалов отлично подойдут [[Sony FS100]], [[Canon 5D markIII]] и прочие. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23242#p23242]

== Советы ==
* ...вставляем карту памяти в [[Canon 550D|550D]] и вдруг сообщение "Карта защищена от записи", естественно карта была в режиме записи. ... В результате как и предполагалось загнулся контакт который отвечает за измерение этого параметра, посмотрев распайку картридера припаяли его на массу и заодно припаяли контакт который отвечает за определение карты в слоте :D
Так что кому не жалко гарантии и есть опыт в электронике смело замыкайте, в поле это сложно сделать. Если аппарат один то сорвете съемку. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=25672#p25672]

== Дополнительные устройства ==
* [[StratoSnapper]] - Универсальное программируемое устройство управления фото-/видеокамерой, в том числе по инфракрасному каналу.
* [[CAMremote]] - устройство управления фото-/видеокамерой.

== Видео ==
* Курс HDSLR кинематографии от кинематографиста Shane Hurlbut в 6 частях: [http://www.youtube.com/watch?v=B2cy6O33Rz8 1] [http://www.youtube.com/watch?v=9KMlyx43POs 2] [http://www.youtube.com/watch?v=PnUOUlvb2sI 3] [http://www.youtube.com/watch?v=LowwelBPzTU 4] [http://www.youtube.com/watch?v=CtLkIE2hc48 5] [http://www.youtube.com/watch?v=8JhGC5kyFfc 6]

* [http://www.youtube.com/watch?v=A9OhQjcLfr4 Способ тонирования видео. Грэйдинг.]

* Основы DSLR. Быстрое обучение в 6 частях: [http://www.youtube.com/watch?v=78C5selwUY4 1] [http://www.youtube.com/watch?v=jA-SEU2dCqc 2] [http://www.youtube.com/watch?v=vZLs05y3sMo 3] [http://www.youtube.com/watch?v=oM-RodAkgGQ 4] [http://www.youtube.com/watch?v=wbKi9wTfpbg 5] [http://www.youtube.com/watch?v=hnarADK5vpk 6]

* [http://www.youtube.com/watch?v=2QqjaWsjtSg Фокусировка]

* [http://www.youtube.com/watch?v=iZiIp67qKiM Canon EOS / Цвет, ББ, Цветовые профили]

* [http://www.youtube.com/watch?v=cmLbWOS5JqY Установка баланса белого]

* [http://www.youtube.com/watch?v=zBk4jdY-mic Что такое фокусное расстояние]

* [http://www.youtube.com/watch?v=Kb1UbQlmxn4 Фокусное расстояние и перспектива]

* [http://www.youtube.com/watch?v=3LMCrx9oUag Частота кадров, скорость затвора, экспозиция и смазы]

* [http://www.youtube.com/watch?v=8KWnP_kT_PE Что такое диафрагма?]

* [http://www.youtube.com/watch?v=65ARnnt_0Gk ГРИП и размытие фона]

* [http://www.youtube.com/watch?v=boL89ji_jBU Про ISO]

== См. также ==
* [[Распиновка USB/video-кабеля для фотокамер Canon]]
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread270686.html Использование Canon CHDK для фотосъемки с коптера]
* [[3D-модели для систем проектирования#Фото/видео камеры|3D-модели фото/видео камер]]

Расчет коптера

2022-09-11T21:22:30Z

Admin: переименовал Мировые автоновости в Расчет коптера поверх перенаправления

"10 заповедей" авиаконструктора квадрокоптера(дрон)

1) масса полётная это четыре массы полезного груза mпол=4mгруз, где mрамы+авионика =mвмг=mакку=mгруз

2) диагональ между моторами в сантиметрах это корень квадратный из полётной массы дрона в граммах L=(m)0.5

3) удельная тяга винта (грамм/ватт) в режиме висения на полгаза равна диаметру пропеллера в дюймах D(дюйм)=m/Рпот

4) скорость крейсера в горизонтальном полёте равна скорости потока через винт при весении Vкр=Vвис(м/с)=5(m(г))0.5/D(см)

5) мощность потребления вмг при весении равна произведению массы на скорость потока и делить на КПДвмг Pст=UаккуIст=0.01m(г)Vвис/(0.4--0.7)---------где КПДвмг =40% у мелких квадриков диагональю до 25см, КПД=50% у средних коптеров с диагональю до 50см, КПД=60% у больших до 100см, КПД=70% у крупных квадрокоптеров с диагональю свыше 2м

6) напряжение аккумулятора эмпирически корень квадратный из одной десятой полётной массы в граммах Uакку(в)=(0.1m)0.5

7) перегрузка на ла или относительный запас тяги это максимальная тяговооруженность ---- Fст(г)/m(г)=Kт=2--4единицы

8) относительный запас скорости полёта это корень степени 0.66 из тяговооруженности Kск=(Kт)2/3------тогда Vмах=VвисKск

9) коэф.полезного действия электро-вмг в горизонтальном полёте на полном газу 50% -----Pпотреб=0.02m(г)Vмах=UаккуIпол

10) произведение диаметра и шага двухлопастного винта в см равно произведению диаметра и длины статора бк в мм DH=dl

методика расчёта предложена Книжниковым ВВ