https://multicopterwiki.ru/index.php?action=history&feed=atom&title=%D0%9D%D0%B0%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D0%BA%D0%B0_PID_%D0%B4%D0%BB%D1%8F_GPS_%D0%BD%D0%B0_Multiwii 2026-04-12T10:32:22Z История изменений этой страницы в вики MediaWiki 1.18.0 https://multicopterwiki.ru/index.php?title=%D0%9D%D0%B0%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D0%BA%D0%B0_PID_%D0%B4%D0%BB%D1%8F_GPS_%D0%BD%D0%B0_Multiwii&diff=3270&oldid=prev 2013-08-12T16:57:54Z

<p>Новая страница: «== Основные понятия == === PID управление === Как и многие режимы полета, Position hold и RTH управляютс...»</p> <p><b>Новая страница</b></p><div>== Основные понятия ==<br /> === PID управление ===<br /> Как и многие режимы полета, Position hold и RTH управляются с помощью PID параметов<br /> <br /> === Position Hold ===<br /> Ошибка позиционирования рассчитывается в сантиметрах для X (долготы) и Y (широты), которая подается на ПИ-регулятор. На первом этапе контроллер принимает ошибку XY позиции и решает, насколько быстро коптер должен идти, чтобы достичь правильного расположения.<br /> <br /> === PI Controler - Poshold ===<br /> Параметр: '''POSHOL_P''' по умолчанию .4 или 30 cm/s на 1 метр ошибки. Рекомендуемая скорость до 150cm/s. Это не ограничивает наклоны коптера, контроллер будет поддерживать эту скорость по мере приближения к позиции.<br /> <br /> Параметр: '''POSHOLD_I''' используется для преодоления ветра, которые может толкать нас от нашей цель. Чем выше число, тем быстрее коптер будет компенсировать. Если число слишком велико, то это вызовет колебания и перерегулирование.<br /> <br /> === PID Poshold Rate Control ===<br /> Теперь у нас есть желаемая скорость, мы должны наклонить по pitch и roll коптер, чтобы дать скорость движения.<br /> <br /> Параметр: '''POSHOLD_RATE_P''' является пропорциональным ответом. Оптимальное значение будет зависеть от веса и тяги вашей системы. Если коптер уходит дальше цели, уменьшите это значение.<br /> <br /> Параметр: '''POSHOLD_RATE_I''' установлен в 0 по умолчанию. Используйте это значение для поддержания жесткого контроля скорости коптера. Если коптер не достигает заданной скорости, этот параметр будет составлять<br /> разницу, наклоняя коптер более или менее.<br /> <br /> Параметр: '''POSHOLD_RATE_D''' является диференциальной частью. Если значение слишком велико, вы увидите<br /> малые колебания по pitch или roll. Как только значение POSHOLD_RATE_P подобрано, медленно<br /> увеличивайте D, начиная с 0. Вы должны увидеть как колебания затухают.<br /> <br /> <br /> [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=17&amp;t=3269 Источник]</div>

Admin