Системы автоматического управления-ликбез - История изменений

109.195.90.113 в 04:54, 18 апреля 2025

2025-04-18T04:54:47Z

109.195.90.67 в 12:44, 8 февраля 2025

2025-02-08T12:44:21Z

Внесённые изменения

109.195.90.67 в 04:20, 8 февраля 2025

2025-02-08T04:20:36Z

109.195.90.67 в 04:03, 8 февраля 2025

2025-02-08T04:03:50Z

109.195.90.66 в 05:54, 4 декабря 2024

2024-12-04T05:54:18Z

109.195.90.50 в 07:50, 22 ноября 2024

2024-11-22T07:50:27Z

109.195.90.50 в 07:42, 22 ноября 2024

2024-11-22T07:42:24Z

109.195.90.50 в 07:14, 22 ноября 2024

2024-11-22T07:14:21Z

109.195.90.78 в 12:01, 22 октября 2024

2024-10-22T12:01:40Z

109.195.90.53 в 04:21, 10 октября 2024

2024-10-10T04:21:57Z

@@ Строка 15: / Строка 15: @@
 *8) герметичный корпус с микроклимат- контролем
 *9) кроватка с виброгасящими подушечками
-*10) набор информационных шлейфов с разъёмами
+*10) набор информационных шлейфов с разъёмами различной конфигурации
 *11) флеш память типа пишущего логи "черного ящика"
@@ Строка 33: / Строка 33: @@
 Приёмник спутниковой навигации-ПСН
-Для точного положения дрона в пространстве планеты Земля используются цифровые приёмники с направленными антеннами обычно типа патч работающие со спутниковыми группировками в 24 штуки каждая разных стран производителей
+Для точного положения дрона в пространстве планеты Земля используются цифровые приёмники с направленными антеннами обычно типа патч работающие со спутниковыми группировками в 24--26 штуки каждая разных стран производителей
 США-жпс, Россия-глонасс, Европа-галилео, Китай, Япония, Индия со своими протоколами связи! Диапазон приёма около (1.4--1.6)Ггц
 Исторически все приёмники называются в простонародье ЖПС-трекерами.
@@ Строка 39: / Строка 39: @@
   Космический спутник глобального позиционирования это орбитальный одноканальный радиомаяк со своей оригинальной цифровой радиометкой.[https://www.youtube.com/watch?v=h4ovu0ASsw8]
-Методика вычисления координат из тригонометрии---- трекер это искомая вершина перевернутой пирамиды, где три и более спутника основные точки опоры и точность позиционирования повышается с кол-вом видимых спутников приёмником и на практике не менее 6 штук! Погрешность вычислений позиционирования объясняется неравномерностью скорости распространения радиоволн в космическом вакууме и в толщине воздушной атмосферы и поэтому она уменьшается с ростом кол-ва принимаемых спутников попадающих лучом в конус диаграммы приёмной антенны ПСН и обычно это патч с углом раструба в 90 градусов.
+Методика вычисления координат из тригонометрии---- трекер это искомая вершина перевернутой пирамиды, где три и более спутника основные точки опоры и точность позиционирования повышается с кол-вом видимых спутников приёмником и на практике не менее 6 штук! Погрешность вычислений позиционирования объясняется неравномерностью скорости распространения радиоволн в космическом вакууме и в толщине воздушной атмосферы и поэтому она уменьшается с ростом кол-ва принимаемых спутников попадающих лучом в конус диаграммы приёмной антенны ПСН и обычно это патч с углом раструба в 90--120 градусов.
   Микропроцессор постоянно замеряет задержку по времени прихода сигнала от разных спутников и вычисляет точку приёма.
-Точность простых гражданских ПСН плюс минус один метр, РТК систем с наземной базовой поддержкой и тремя антеннами  уже около 10см, и специальными научными геологическими базами в 1см!
+'''Точность простых гражданских ПСН плюс минус один метр''', РТК систем с наземной базовой поддержкой и тремя антеннами  уже около 10см, и специальными научными геологическими базами в 1см!
-  Частота передачи пакетов данных с жпс-трекера на АП 1--5--10 гц, разрядность телеграммы 9600-14400--19200--24000--38400--57600--115 000 бит!!!
+  Частота передачи пакетов данных с жпс-трекера на АП 1--5--10 гц, разрядность телеграммы 4800--9600-14400--19200--24000--38400--57600--115 200 бит!
-обычно применяют протоколы низкочастотной связи NMEA или UBLOX!!![https://www.youtube.com/watch?v=DsFzMlaSl3M]
+обычно применяют протоколы низкочастотной связи NMEA или UBLOX![https://www.youtube.com/watch?v=DsFzMlaSl3M]
-В присылаемой телеграмме от трекера есть информация о текущем времени по Гринвичу, широта и долгота, абсолютная высота над уровнем моря, скорость перемещения, направление движения, кол-во видимых спутников и служебные сообщения о номерах спутников их углов возвышения над горизонтом и азимутов! При осадках и грозе приём ухудшается.
+В присылаемой телеграмме от трекера есть информация о текущем времени по Гринвичу, широта и долгота, абсолютная высота над уровнем моря, скорость перемещения, направление движения, кол-во видимых спутников и служебные сообщения о номерах спутников их углов возвышения над горизонтом и азимутов! '''При осадках и грозе прохождение радиоволн через атмосферу падает и приём ПСН ухудшается'''.
-При отказе псн или глушении автопилот может ориентироваться на азимут с магнитного компаса, высоту с бародатчика и на воздушную скорость с трубки пито для выхода дрона в предполагаемый район работы с учётом ветрового сноса ---называется инерциальная система наведения  или возврата на базу по радиолокации специальных приводных радиомаяков обычно расположенных на всех аэродромах гражданской и военной авиации,где каждый маяк имеет свою индивидуальную цифровую метку.
+При отказе псн или глушении автопилот может ориентироваться на азимут с магнитного компаса, высоту с бародатчика и на воздушную скорость с трубки пито для выхода дрона в предполагаемый район работы с учётом ветрового сноса ---называется инерциальная система наведения  или возврата на базу по радиолокации специальных приводных радиомаяков обычно расположенных на всех аэродромах гражданской и военной авиации, где '''каждый маяк имеет свою индивидуальную цифровую метку.'''
@@ Строка 92: / Строка 92: @@
 Для корректной работы датчиков положения ла в пространстве плату с ними типа гиро и акселерометров располагать только в центре масс ла на демпфирующем подвесе, во избежания вибраций и паразитных  сил.
-Одна из самых надёжных систем на пространственное расположение бпла относительно горизонта или 2Д это пиродатчики на полупроводниковых диодах работающих на приём энергии в инфракрасном диапазоне света, которые измеряют абсолютную температуру теплового излучения между планетой с +273гр К и космосом с абсолютным нулем----отлично работает  днем при солнце и хорошо ночью при звёздах, удовлетворительно в пасмурную погоду и плохо в туман, то есть в облако залетать нельзя.
+Одна из самых надёжных систем на пространственное расположение бпла относительно горизонта или 2Д это пиродатчики на полупроводниковых диодах работающих на приём энергии в инфракрасном диапазоне света, которые измеряют абсолютную температуру теплового излучения между планетой  273гр К и космосом с абсолютным нулем----отлично работает  днем при солнце и хорошо ночью при звёздах, удовлетворительно в пасмурную погоду и плохо в туман, то есть в облако залетать нельзя.
 У всех пьезодатчиков типа твердотельных гиро-аксель есть температурный дрейф нейтрали и по прошествию нескольких часов уход с нуля может составлять несколько градусов, надо учитывать при продолжительных миссиях на дронах.
@@ Строка 106: / Строка 106: @@
 Промышленные АП
-Хоббийный автопилот на современных комплектующих радио-микро-деталях очень маленький и лёгкий---типичный размер башни с коробок спичек при массе 10-30г и ценой 30-200 уе.
+'''Хоббийный автопилот на современных комплектующих радио-микро-деталях очень маленький и лёгкий---типичный размер башни с коробок спичек при массе 10--30г и ценой 30--200 уе.'''
 На практике для хобби большинство функций просто не нужно типа авто-взлёт и автопосадка, сопровождение цели, полёт по точкам и соответственно компьютер для настроек----достаточно всего 2-3Д стабилизацию и автовозврат настраиваемых прямо на АП крутилками.
-Современный инженерный автопилот в сборе имеет массу от 100г и размеры с пачку сигарет при средней стоимости с периферийными устройствами в 1000-2000 уе-----типа "PIXHAWK".
+Современный инженерный автопилот в сборе имеет массу от 100г и размеры с пачку сигарет при средней стоимости с периферийными устройствами в 1000--2000 уе-----типа "PIXHAWK".
 Цена промышленных АП формируется в первую очередь стоимостью комплектующих от класса точности, многоуровневости платы, качеством пайки, материалом корпусов  и тиражом -----программное обеспечение тоже может включаться в цену АП!---[https://www.youtube.com/watch?v=qpSmE0ZUBrA]
-Не коммерческие ПО имеют свободный доступ  ко всем настройкам АП и кол-во переменных может достигать 1000 штук!
+Не коммерческие ПО имеют свободный доступ ко всем настройкам АП и кол-во переменных может достигать 1000 штук!
 Основные ПО открытого доступа бесплатно распространяются в интернет сети--это АРДУПИЛОТ, АЙНАВ, БЕТАФЛАЙТ.

@@ Строка 6: / Строка 6: @@
 Полноценный автопилот состоит из аппаратной части типа----
-*1) плата распределения питания с импульсными ВЕС обычно на 3.3в для датчиков, 5--6в для сервоприводов, 10--12в для видео-онлайн!
+*1) плата распределения питания (PDB) с импульсными (ВЕС) обычно на 3.3в для датчиков, 5--6в для сервоприводов, 10--12в для видео-онлайн!
-*2) плата стабилизации пространственного положения дрона по трём осям тангаж, крен, рыскание на "гиро" и "аксель" датчиках!
+*2) плата стабилизации (EMU) пространственного положения дрона по трём осям тангаж, крен, рыскание на "гиро" и "аксель" датчиках!
-*3) центральный процессор  с входным портами и выходной шиной для рм!
+*3) центральный процессор (FC) с входным портами и выходной шиной для рм!
-*4) плата наложения телеметрии для подключения по входу видеокамеры и по выходу видеопередатчика![https://www.youtube.com/watch?v=zCoRJ4CX-Nw]
+*4) плата наложения телеметрии (OSD) для подключения по входу видеокамеры и по выходу видеопередатчика![https://www.youtube.com/watch?v=zCoRJ4CX-Nw]
-*5) выносного жпс приёмника
+*5) выносного (GPS) приёмника с антенной
 *6) разных периферийных датчиков типа силы тока, воздушной скорости потока, высоты, термо и тензодатчиков, магнитного компаса, ультразвук и лидар!
 *7) блютуз-свисток

@@ Строка 45: / Строка 45: @@
 Точность простых гражданских ПСН плюс минус один метр, РТК систем с наземной базовой поддержкой и тремя антеннами  уже около 10см, и специальными научными геологическими базами в 1см!
-  Скорость передачи пакетов данных с жпс-трекера на АП 1--5--10 гц, разрядность телеграммы 9600-14400--19200--24000--38400--57600--115 000 бит!!!
+  Частота передачи пакетов данных с жпс-трекера на АП 1--5--10 гц, разрядность телеграммы 9600-14400--19200--24000--38400--57600--115 000 бит!!!
 обычно применяют протоколы низкочастотной связи NMEA или UBLOX!!![https://www.youtube.com/watch?v=DsFzMlaSl3M]

← Предыдущая		Версия 05:54, 4 декабря 2024
Строка 130:		Строка 130:

	более подробно смотри статьи-ликбезы----- "ТАУ" и "ПО для автопилотов"		более подробно смотри статьи-ликбезы----- "ТАУ" и "ПО для автопилотов"
−
−	~~[[Файл:Лк-ап.jpg]]~~

← Предыдущая		Версия 07:50, 22 ноября 2024
Строка 103:		Строка 103:


−	~~ПИД--- коэффициенты чувствительности~~

−	исторически названия коэф.чувствительности пошли от математического описания элементарных систем устойчивости механического типа---по аналогии
−
−	Обратная сила--время разгона--время торможения-----период затухания колебательного переходного процесса зависит от тяговооруженности-
−	механической перегрузки всей системы как соотношение силы (момент силы) и массы (моментов инерции),то есть ускорение(круговое ускорение)!
−
−	Пропорционально P---Интегрально I---Дифференциальное D ----комплексное уравнение переходных процессов устойчивого состояния системы стабилизации по всем тём осям-XYZ!
−
−	Э-сопротивление пропорционатор(резистор) --э-индуктивность интегратор(дроссель)---э-ёмкость дифференциатор(конденсатор)----параллельная электро-
−	цепочка в обратной связи по инверсионному входу аналогово операционного усилителя НЧ включённого на прием от датчика положения и на
−	~~выходе силовое управление э-магнитом(серво)!~~
−
−	По закону тау жёсткая система динамической автостабилизации имеет четыре зоны взаимодействия с внешним возмущением:
−
−	первая--- недорегулирование по чувствительности выражено вялой реакцией на возмущение похоже на поведение пьяного человека, всё заторможено и зигзагообразная траектория полёта с постоянными заносами(дрейф), переходный процесс медленно затухающий---- надо увеличить ПИД по оси запаздывания!
−
−	вторая-- это нормальная корректная работа автопилота выражена быстрым исправлением возмущения или есть выражение как прибитый к столу при висении и как по рельсам в полете значит пиды в оптимуме----переходной процесс быстро затухающий!
−
−	~~третья---- перерегулирование вызывает перевозбуждение или дрожь приводов---большой расход энергии~~
−	из за бросков разгона и торможения и может вызвать разрушение механизмов привода от перегрузок---- вся САУ переходит в режим генератора автоколебаний, при этом надо уменьшить ПИД по оси дрожи!
−
−	четвёртая--- редко встречается, но пидами не лечиться, условия следующие, или слишком большой момент инерции вв у мультироторов и колеса или слишком большая площадь аэро-рулей выраженная запаздыванием переходного процесса изменении угловых скоростей на возмущение с проскакиванием нейтрали типа "слабые мышцы" и возрастающей раскачкой автоколебаний и опрокидыванием ла----внимание лечиться только заменой электроприводов или серво на ступень мощнее именно по моменту в 1.5--2 раза!
−
−	ВНИМАНИЕ----для правильной работы связки вмг и автопилота по переходным процессам из-за большого момента инерции винтов на мультикоптерах соотношение масс пропеллера к мотору не должна превышать 1/5, но лучше 1/6--1/7, чтобы период реакции не превышал 0.2сек---это время полного разгона частоты вращения ротора от старта до максимальных оборотов!
−
−	~~Подбор начальной чувствительности АП делается просто-----~~
−
−	1) если максимальная тяговооруженность мультикоптера составляет 4--5 единиц то минимальные пиды=(50--40)% соответственно ,
−
−	~~2) если тяговооруженность 2--3 то средние положение пидов=(100--70)%,~~
−
−	~~3) если 1.2--1.5 то максимально возможные=(160--130)%!!!~~
−
−	в разделе "полётные контроллеры" в статье "Теория настройки ПИД / PID" подробно расписан практический метод настройки коэф. чувствительности в зависимости от режимов полёта!!!
−
−	~~тоже самое для самолётов ---~~
−
−	~~1) полёт с максимальной скоростью или большой скоростной напор на аэро-рули то минимум пидов=(20--30)%,~~
−
−	~~2) если средний напор на крейсере то средние значения пидов=(40--50)%,~~
−
−	~~3) при малом напоре или режим парения то максимум пидов=(60--70)%!!!~~
−
−	Тогда чтобы автопилот бпла был адаптивным ко всем режимам полёта, он должен иметь функцию автоматическая регулировка усиления (АРУ) коэффициентов ПИД от датчика воздушной скорости!
−
−
	Промышленные АП		Промышленные АП

@@ Строка 125: / Строка 125: @@
 из за бросков разгона и торможения  и может вызвать разрушение механизмов привода от перегрузок----  вся САУ переходит в режим генератора автоколебаний, при этом надо уменьшить ПИД  по оси дрожи!
-четвёртая--- редко встречается, но пидами не лечиться, условия следующие, или слишком большой момент инерции вв у мультироторов и колеса или слишком большая площадь аэро-рулей выраженная запаздыванием переходного процесса изменении угловых скоростей на возмущение с проскакиванием нейтрали типа "слабые мышцы" и возрастающей раскачкой автоколебаний и опрокидыванием ла----внимание лечиться только заменой электроприводов на ступень мощнее именно по моменту в 1.5--2 раза!
+четвёртая--- редко встречается, но пидами не лечиться, условия следующие, или слишком большой момент инерции вв у мультироторов и колеса или слишком большая площадь аэро-рулей выраженная запаздыванием переходного процесса изменении угловых скоростей на возмущение с проскакиванием нейтрали типа "слабые мышцы" и возрастающей раскачкой автоколебаний и опрокидыванием ла----внимание лечиться только заменой электроприводов или серво  на ступень мощнее именно по моменту в 1.5--2 раза!
 ВНИМАНИЕ----для правильной работы связки вмг и автопилота по переходным процессам  из-за большого момента инерции винтов на мультикоптерах соотношение масс пропеллера к мотору не должна превышать 1/5, но лучше 1/6--1/7, чтобы период реакции не превышал  0.2сек---это время полного разгона частоты вращения ротора от старта до максимальных оборотов!

@@ Строка 39: / Строка 39: @@
   Космический спутник глобального позиционирования это орбитальный одноканальный радиомаяк со своей оригинальной цифровой радиометкой![https://www.youtube.com/watch?v=h4ovu0ASsw8]
-Методика вычисления координат из тригонометрии---- трекер это искомая вершина перевернутой пирамиды, где три и более спутника основные точки опоры и точность позиционирования повышается с кол-вом видимых спутников приёмником и на практике не менее 6 штук! Погрешность вычислений позиционирования объясняется неравномерностью скорости распространения радиоволн в космическом вакууме и в толщине воздушной атмосферы и поэтому она уменьшается с ростом кол-ва принимаемых спутников попадающих лучом в конус диаграммы приёмной антенны ПСН и обычно это патч с углом раструба в 60 градусов.
+Методика вычисления координат из тригонометрии---- трекер это искомая вершина перевернутой пирамиды, где три и более спутника основные точки опоры и точность позиционирования повышается с кол-вом видимых спутников приёмником и на практике не менее 6 штук! Погрешность вычислений позиционирования объясняется неравномерностью скорости распространения радиоволн в космическом вакууме и в толщине воздушной атмосферы и поэтому она уменьшается с ростом кол-ва принимаемых спутников попадающих лучом в конус диаграммы приёмной антенны ПСН и обычно это патч с углом раструба в 90 градусов.
   Микропроцессор постоянно замеряет задержку по времени прихода сигнала от разных спутников и вычисляет точку приёма!

@@ Строка 1: / Строка 1: @@
 САУ---автор Книжников ВВ
-Автопилот с исполнительными электроприводами является системой автоматического управления  с возможностью самостоятельного передвижения по запрограммированному маршруту опираясь на координаты спутниково позиционирования и магнитному компасу или по видео с визуальным чтением поверхности земли по загруженным в память 3д картам!
+Автопилот с исполнительными электроприводами является системой автоматического управления  с возможностью самостоятельного передвижения по запрограммированному маршруту опираясь на координаты спутниково позиционирования и магнитному компасу или по видео с визуальным чтением поверхности земли по загруженным в память 3д картам![https://dzen.ru/a/YtaKnje3EHh66mT1?comments_data=n_like]
   авионика(рулевое)----это полётный контроллер(автопилот)+радиомодем(ру-приёмник)+сервоприводы(рулевые машинки)+бортовой блок(видео)+ аккумулятор(источник электропитания)---[https://www.youtube.com/watch?v=OxbBOqAZX6w]

@@ Строка 6: / Строка 6: @@
 Полноценный автопилот состоит из аппаратной части типа----
-*1) плата распределения питания с импульсными ВЕС обычно на 3.3в для датчиков, 5-6в для сервоприводов, 10-12в для видео-онлайн!
+*1) плата распределения питания с импульсными ВЕС обычно на 3.3в для датчиков, 5--6в для сервоприводов, 10--12в для видео-онлайн!
 *2) плата стабилизации пространственного положения дрона по трём осям тангаж, крен, рыскание на "гиро" и "аксель" датчиках!
 *3) центральный процессор  с входным портами и выходной шиной для рм!
@@ Строка 45: / Строка 45: @@
 Точность простых гражданских ПСН плюс минус один метр, РТК систем с наземной базовой поддержкой и тремя антеннами  уже около 10см, и специальными научными геологическими базами в 1см!
-  Скорость передачи пакетов данных с жпс-трекера на АП 1-5-10 гц, разрядность телеграммы 9600-14400--19200--24000--38400--57600--115 000 бит!!!
+  Скорость передачи пакетов данных с жпс-трекера на АП 1--5--10 гц, разрядность телеграммы 9600-14400--19200--24000--38400--57600--115 000 бит!!!
 обычно применяют протоколы низкочастотной связи NMEA или UBLOX!!![https://www.youtube.com/watch?v=DsFzMlaSl3M]
@@ Строка 66: / Строка 66: @@
 При одновременном решении четырех задач одним 8 битовым процессором методом прерывания по функциям газ-тангаж-крен-рыскание дискретность понижается в четыре раза и получается всего 256/4=64, то есть сильно падает точность выполнения команд-----это явление уже заметно прямо на глаз!
-Тактовая частота определяет скорость решения уравнений  и как следствие временную задержку от момента ввода начальных данных до полученного результата или запаздывание----поэтому повышают частоту с десятка мгц до сотен мгц!
+Тактовая частота определяет скорость решения уравнений  и как следствие временную задержку от момента ввода начальных данных до полученного результата или запаздывание----поэтому повышают частоту с десятка Мгц до сотен Мгц!
   Для крупных дронов приемлемой задержкой считается 0.2 секунды, для малых бпла  0.1с=100 мс, для манипулятора 10мс, для станков ЧПУ 1мс!
@@ Строка 125: / Строка 125: @@
 из за бросков разгона и торможения  и может вызвать разрушение механизмов привода от перегрузок----  вся САУ переходит в режим генератора автоколебаний, при этом надо уменьшить ПИД  по оси дрожи!
-четвёртая--- редко встречается, но пидами не лечиться, условия следующие, или слишком большой момент инерции вв у мультироторов и колеса или слишком большая площадь аэро-рулей выраженная запаздыванием переходного процесса изменении угловых скоростей на возмущение с проскакиванием нейтрали типа "слабые мышцы" и возрастающей раскачкой автоколебаний и опрокидыванием ла----внимание лечиться только заменой электроприводов на ступень мощнее именно по моменту в 1.5-2 раза!
+четвёртая--- редко встречается, но пидами не лечиться, условия следующие, или слишком большой момент инерции вв у мультироторов и колеса или слишком большая площадь аэро-рулей выраженная запаздыванием переходного процесса изменении угловых скоростей на возмущение с проскакиванием нейтрали типа "слабые мышцы" и возрастающей раскачкой автоколебаний и опрокидыванием ла----внимание лечиться только заменой электроприводов на ступень мощнее именно по моменту в 1.5--2 раза!
-ВНИМАНИЕ----для правильной работы связки вмг и автопилота по переходным процессам  из-за большого момента инерции винтов на мультикоптерах соотношение масс пропеллера к мотору не должна превышать 1/5, но лучше 1/6-1/7, чтобы период реакции не превышал  0.2сек---это время полного разгона частоты вращения ротора от старта до максимальных оборотов!
+ВНИМАНИЕ----для правильной работы связки вмг и автопилота по переходным процессам  из-за большого момента инерции винтов на мультикоптерах соотношение масс пропеллера к мотору не должна превышать 1/5, но лучше 1/6--1/7, чтобы период реакции не превышал  0.2сек---это время полного разгона частоты вращения ротора от старта до максимальных оборотов!
 Подбор начальной чувствительности АП делается просто-----
-) если максимальная тяговооруженность мультикоптера составляет 4-5 единиц то минимальные пиды=(50-40)% соответственно ,
+) если максимальная тяговооруженность мультикоптера составляет 4--5 единиц то минимальные пиды=(50--40)% соответственно ,
-) если тяговооруженность 2-3 то средние положение пидов=(100-70)%,
+) если тяговооруженность 2--3 то средние положение пидов=(100--70)%,
-) если 1.2-1.5 то максимально возможные=(160-130)%!!!
+) если 1.2--1.5 то максимально возможные=(160--130)%!!!
 в разделе "полётные контроллеры" в статье "Теория настройки ПИД / PID" подробно расписан практический метод настройки коэф. чувствительности в зависимости от режимов полёта!!!
@@ Строка 141: / Строка 141: @@
 тоже самое для самолётов ---
-) полёт с максимальной скоростью или большой скоростной напор на аэро-рули то минимум пидов=(20-30)%,
+) полёт с максимальной скоростью или большой скоростной напор на аэро-рули то минимум пидов=(20--30)%,
-) если средний напор на  крейсере то средние значения пидов=(40-50)%,
+) если средний напор на  крейсере то средние значения пидов=(40--50)%,
-) при малом напоре или режим парения то максимум пидов=(60-70)%!!!
+) при малом напоре или режим парения то максимум пидов=(60--70)%!!!
   Тогда чтобы автопилот бпла был адаптивным ко всем режимам полёта, он должен иметь функцию автоматическая регулировка усиления (АРУ) коэффициентов ПИД от датчика воздушной скорости!