Admin: Новая страница: «right Микширование моторов (motor mix) - алгоритм или правила задания управляющи...»

2015-03-05T15:09:23Z

Новая страница: «right Микширование моторов (motor mix) - алгоритм или правила задания управляющи...»

Новая страница

[[Файл:Motmix00.jpg|right]]

Микширование моторов (motor mix) - алгоритм или правила задания управляющих сигналов к [[Контроллеры моторов|контроллерам моторов]] в зависимости от расположения моторов относительно центра конструкции и от [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F радиоуправляющих сигналов].

[https://code.google.com/p/ardupirates/wiki/motormixing Источник]

== Базовые понятия ==

Расположение осей:

Всего для расчётов используются 3 оси:
* Pitch и Roll для стабилизации и управления по горизонту;
* Yaw для стабилизации и управления вокруг вертикальной оси, при этом:
** если мотор крутится по часовой стрелке (CW, ClockWise) - это отрицательное (-) направления вращения;
** если против (CCW, CounterClockWise) - положительное (+).

== Примеры расчётов ==
=== Квадрокоптер «+» ===
Все моторы находятся на осях, максимальная длина 100% (=1) от центра на каждом.

[[Файл:Motmix01.jpg|right]]

{| border="1"
!Мотор
!pitch
!roll
!yaw
|-
| 0 правый (CCW)
| 0%
| -100%
| +
|-
| 1 левый (CCW)
| 0%
| +100%
| +
|-
| 2 передний (CW)
| +100%
| 0%
| -
|-
| 3 задний (CW)
| -100%
| 0%
| -
|}

Пример микширования для [[MultiWii]] из файла Output.pde (прошивка версии 1.9)
PIDMIX (roll, pitch, yaw) (тут ось pitch инвертирована относительно картинки, поэтому значения не совпадают знаками)

#ifdef QUADP
motor[0] = PIDMIX( 0,+1,-1); //REAR (задний)
motor[1] = PIDMIX(-1, 0,+1); //RIGHT (правый)
motor[2] = PIDMIX(+1, 0,+1); //LEFT (левый)
motor[3] = PIDMIX( 0,-1,-1); //FRONT (передний)
#endif

Пример кода из [[MegaPirateNG]] ([[ArduCopter]])

roll_out = g.rc_1.pwm_out;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
// left
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out; (левый)
// right
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out; (правый)
// front
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + pitch_out; (передний)
// back
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - pitch_out; (задний)

=== Квадрокоптер «X» ===
Моторы расположены на биссектрисах между осями (45°), но расстояние до мотора сохраняется, поэтому по законам тригонометрии (гипотенузу знаем (расстояние до мотора), прилежащий угол знаем => используем функцию sin или cos (в данном случае оба катета треугольника равны) для получения искомого значения) и получается ~71%.

[[Файл:Motmix02.jpg|right]]

{| border="1"
!Мотор
!pitch
!roll
!yaw
|-
| 0 передний правый (CCW)
| +71%
| -71%
| +
|-
| 1 задний левый (CCW)
| -71%
| +71%
| +
|-
| 2 передний левый (CW)
| +71%
| +71%
| -
|-
| 3 задний правый (CW)
| -71%
| -71%
| -
|}

Видим что везде 71%, а мы можем 100%, поэтому, чтобы моторы могли работать в полную силу, принимаем 71% за 100% и получаем:

{| border="1"
!Мотор
!pitch
!roll
!yaw
|-
| 0 передний правый (CCW)
| +100%
| -100%
| +
|-
| 1 задний левый (CCW)
| -100%
| +100%
| +
|-
| 2 передний левый (CW)
| +100%
| +100%
| -
|-
| 3 задний правый (CW)
| -100%
| -100%
| -
|}

Пример микширования для [[MultiWii]] из файла Output.pde (прошивка версии 1.9)
PIDMIX (roll, pitch, yaw) (тут ось pitch инвертирована относительно картинки, поэтому значения не совпадают знаками)

#ifdef QUADX
motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R (задний правый)
motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R (передний правый)
motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L (задний левый)
motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L (передний левый)
#endif

Пример кода из [[MegaPirateNG]] ([[ArduCopter]])

roll_out = g.rc_1.pwm_out * .707;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out * .707;
// left
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // FRONT (передний левый)
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // BACK (задний левый)
// right
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // FRONT (передний правый)
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // BACK (задний правый)

Теория микширования - История изменений

Admin: Новая страница: «right Микширование моторов (motor mix) - алгоритм или правила задания управляющи...»