MegaPirateNG - История изменений

Admin в 18:50, 5 марта 2015

2015-03-05T18:50:57Z

Admin в 18:40, 5 марта 2015

2015-03-05T18:40:54Z

Admin: Новая страница: «Портирование проекта ArduCopter 2 на обычную Arduino Mega 1280 и на более популярное и недорогое "...»

2015-03-05T18:39:29Z

Новая страница: «Портирование проекта ArduCopter 2 на обычную Arduino Mega 1280 и на более популярное и недорогое "...»

Новая страница

Портирование проекта [[ArduCopter 2]] на обычную [[Arduino Mega 1280]] и на более популярное и недорогое "железо" от [[Олега aka Syberian]].

Место основных знаний и хранения кода: [https://github.com/SirAlex/ardupilot-mpng GitHub] [http://www.megapirateng.com www.megapirateng.com]

На начало 2012 года программное обеспечение платформы позволяло управлять трикоптером (tri,y6), квадрокоптером (+,X) или гексакоптером.

== Полётные режимы ==
* '''ACRO''' - для акробатики - коптер летает на одних гироскопах, поэтому надо подруливать, чтобы удерживать в нужном положении.
* '''STABILIZE''' - тоже что ACRO, но акселерометр стабилизирует коптер по горизонту, хорош для полетов с камерой ("блинчиком").
* '''SIMPLE''' - тоже что STABILIZE, но "нос" всегда ориентирован строго от пилота (главное не залетать себе за спину и не передвигаться).
* '''ALT_HOLD''' - удержание текущей высоты, стик газа лучше не трогать.
* '''POSITION''' - тоже что ALT_HOLD, но стиком газа можно регулировать высоту
* '''LOITER''' - удержание позиции и высоты (удержание на точке).
* '''CIRCLE''' - тоже что LOITER, но коптер не зависает над точкой, а кружится вокруг неё.
* '''RTL''' - возвращение на точку взлета (возврат домой).
* '''AUTO''' - полет по заранее записанному маршруту.
* '''GUIDED''' - (только при наличии связи с наземной станции) - тыкаем на карту - коптер летит на эту точку и зависает над ней.

== Компоненты ==
Мозгом системы является контроллер [[Arduino 1280]]/2560. В качестве датчиков ипользуются платы [[FFIMU]] или [[ALLINONE]] с полным набором сенсоров ('''гироскоп''', '''акселерометр''', '''компас''', '''бародатчик'''), так же есть вариант полетов только на датчиках [[ITG3200]] и [[BMA020]] из проекта [[MultiWii]], а так же полный набор на одной плате (процессор и датчики) [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1455433&highlight=black+vortex BLACK VORTEX].

=== Полный набор на одной плате ===
[http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1455433&highlight=black+vortex BLACK VORTEX] 219$ на [[Atmega2560]] 16MHz 5V c антенной GPS.

Датчики:
* [[HMC5883L]] - Трех Осевой магнитный компас
* [[BMA180]] - Трех Осевой Датчик ускорения
* [[BMP085]] - Датчик давления воздуха (БАРО)
* [[ITG3200]] - Трех Осевой цифровой датчик вращения
* [[NEO-6Q]] - модуль GPS (приемник)

=== Совместимые контроллеры Arduino ===
* [http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega 1280@16Mhz Arduino Mega]
* [http://www.seeedstudio.com/depot/seeeduino-mega-p-717.html?cPath=132_133 Seeduno Mega 1280@16Mhz] 71x53x11mm
* [http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560 Arduino Mega 2560@16Mhz]

=== Датчики ===
Изначально проект рассчитывался на 2 типа плат "все-в-одном":
* [http://cgi.ebay.com/HMC5883L-BMA180-BMP085-ITG3200-sensors-board-3-3V-/260766413411 All-in-one sensor board] ВНИМАНИЕ, гироскоп может менять свой порт, до тех пор пока не запаяна перемычка на плате с землей.
* [http://cgi.ebay.com/HMC5883L-BMA180-BMP085-ITG3200-Ublox-NEO-6Q-M-GPS-/260789777975 All-in-one sensor board with GPS] Требуйте у продавца сразу выслать даташит. Есть версии на 3.3В и 5В

Платы отличаются ориентацией датчиков и содержат:
* [[ITG3200]] - гироскоп
* [[BMA180]] - акселерометр
* [[BMP085]] - бародатчик (или другой более точный, возможны проблемы с кодом)
* [[HMC5883L]] - компас

Для использования всех возможностей проекта необходимо дополнительно:
* сонар [http://www.goodluckbuy.com/ultrasonic-wave-detector-ranging-module-distance-sensor.html?p=7U18165859322014050N DYP-ME007] - для полетов на сверхмалых высотах
* GPS-модуль - для навигации, полетов по маршруту и возврата в точку запуска
* [[XBee Pro]] 900 MHz - для работы системы двусторонней телеметрии MAVlink

Вместо дорогостоящего [[XBee Pro]], можно использовать более бюджетный вариант - [http://www.goodluckbuy.com/apc220-wireless-communication-module-for-arduinousb-converter.html APC220 Wireless Communication Module].

← Предыдущая		Версия 18:50, 5 марта 2015
Строка 52:		Строка 52:

	Вместо дорогостоящего [[XBee Pro]], можно использовать более бюджетный вариант - [http://www.goodluckbuy.com/apc220-wireless-communication-module-for-arduinousb-converter.html APC220 Wireless Communication Module].		Вместо дорогостоящего [[XBee Pro]], можно использовать более бюджетный вариант - [http://www.goodluckbuy.com/apc220-wireless-communication-module-for-arduinousb-converter.html APC220 Wireless Communication Module].
		+
		+	== Прошивки ==
		+	'''ВАЖНО!!!''' Для [[Arduino 2560]] (mega) - нужно использовать особую версию Arduino 22 [http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list отсюда] (ищите "relax" в названии).
		+
		+	Скачать свежую версию можно на [http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list официальном сайте] проекта.
		+
		+	== Настройка ==
		+	Посмотрите дополнительные требования для платы BlackVortex в [http://code.google.com/p/megapirateng/source/browse/trunk/release_notes_BlackVortex.txt release_notes_BlackVortex.txt]
		+	# сделайте чистую установку arduino ide (без дополнительных библиотек в папке libraries), а затем скопируйте
		+	# Выберите ваш тип рамы в apm_config.h в #define FRAME_CONFIG и уточните ориентацию в #define FRAME_ORIENTATION если это необходимо
		+	# Выберите ваш типа сенсоров в apm_config.h в #define PIRATES_SENSOR_BOARD
		+	# Выставите настройки каналов вашей аппаратуры управления в /libraries/APM_RC/APM_RC_PIRATES.cpp (по умолчанию порядок каналов ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL)
		+	# Для настройки LED мигалки, откройте LED.pde и прочитайте инструкции
		+
		+	== Подключение периферии ==
		+
		+	'''Аппаратура управления'''
		+
		+	Если вы поменяли порядок каналов в /libraries/APM_RC/APM_RC_PIRATES.cpp, то таблица не актуальна
		+	'''пин''' '''канал'''
		+	A8 Roll
		+	A9 Pitch
		+	A10 Throttle
		+	A11 Yaw
		+	A12 Mode
		+	A13 Aux2
		+	A14 Cam1
		+	A15 Cam2
		+
		+	'''Стабилизация камеры'''
		+	* d44 - Roll servo
		+	* d45 - Pitch servo
		+
		+	'''Подключение UART GPS'''
		+	* RX2 - TX на GPS
		+	* TX2 - RX на GPS
		+
		+	'''Телеметрия (через XBee, APC220, Bluetooth и другие)'''
		+	* RX3 - TX на XBee
		+	* TX3 - RX на XBee
		+
		+	'''Переключение входа в CLI режим'''
		+	* a5 - следует замкнуть на землю
		+
		+	'''Сонар(дальномер)'''
		+	* d9 - Tx
		+	* d10 - Echo
		+
		+	'''Статусные светодиоды'''
		+	* d13 - Красный (обычно уже есть на плате)
		+	* d30 - Желтый
		+	* d31 - Зеленый
		+
		+	'''LED мигалка'''
		+	* A1,A2,A3,A4 - смотрите описание в led.pde
		+
		+	'''Моторы'''
		+	Pin D2 D3 D5 D6 D7 D8 D11 D12 Arduino
		+	CH 3 4 1 2 7 8 10 11 номер канала MegaPirate
		+	-------- ------ ------ ------ ------ ------ ------ ------ ------ -----------------------
		+	TRI S BC RC LC - - - -
		+	QuadX LFW RBW RFC LBC - - - -
		+	Quad+ FW BW RC LC - - - -
		+	Hexa+ BLW FRC FW BC FLC BRW - -
		+	HexaX FLW BRC RW LC FRC BLW - -
		+	Y6 LDW BDW RDW LUC RUC BUC - -
		+	Octo+ FRC BRC FW BW FLC BLC LW LW порядок изменен с 2.0.39 версии
		+	OctoX RRFC BBRC FFRW BBLW FFLC LLBC LLFW RRBW порядок изменен с 2.0.39 версии
		+	Quad8X BLUC BLDW BRUC BRDW FLUC FLDW FRUC FRDW добавлено в 2.0.36
		+	Quad8+ BUC BDW RUC RDW LUC LDW FUC FDW добавлено в 2.0.36
		+
		+	Расшифровка:
		+	* B - задний (back)
		+	* R - правый (right)
		+	* L - левый (left)
		+	* F - передний (front)
		+	* U - верхний (upper)
		+	* D - нижний (lower)
		+	* W - вращение по часовой стрелке (clockwise rotation)
		+	* C - вращение против часовой стрелке - обычный пропеллер (counter clockwise rotation (normal propeller))
		+	* S - серва для трикоптера (servo (for tri))
		+
		+	Например: FLDW - передний-левый нижний мотор с вращением по часовой стрелке

@@ Строка 1: / Строка 1: @@
 Портирование проекта [[ArduCopter 2]] на обычную [[Arduino Mega 1280]] и на более популярное и недорогое "железо" от [[Олега aka Syberian]].
-Место основных знаний и хранения кода: [https://github.com/SirAlex/ardupilot-mpng GitHub] [http://www.megapirateng.com www.megapirateng.com]
+Место основных знаний и хранения кода: [https://github.com/SirAlex/ardupilot-mpng GitHub] [http://www.megapirateng.com www.megapirateng.com] (раньше было на [http://code.google.com/p/megapirateng/ code.google.com].
 На начало 2012 года программное обеспечение платформы позволяло управлять трикоптером (tri,y6), квадрокоптером (+,X) или гексакоптером.