Редактирование: KK2.0 LCD

Следующая версия [[Полётные контроллеры|полётного контроллера]] в линейке КК. Имеет 3-осевой гироскоп и 3-акселерометр. А также LCD-экран и кнопки для удобной настройки, поэтому для работы с контроллером не потребуется компьютер.

[[Файл:7802(1).jpg|thumb]]
[[Файл:24723.jpg]]

== Характеристики ==
* Размер платы: 50.5x50.5x12 мм
* Размер между крепёжными отверстиями 4.5 мм, диаметр 3 мм
* Вес: 21 г (включая пищалку)
* IC: Atmega324 PA на частоте 20 МГц (следовательно разрешение выходного сигнала больше, чем было на предыдущих версиях)
* Гироскопы: InvenSense Inc. слева [http://www.cdiweb.com/datasheets/invensense/PS-IDG-0650-00-03.pdf IDG-650] справа ISZ-650
* Акселерометр: Anologue Devices Inc. [http://www.analog.com/en/mems-sensors/mems-inertial-sensors/adxl335/products/product.html ADXL335]
* Автовыравнивание горизонта: Есть
* Стабилизация подвеса: Есть, по двум осям. (с прошивкой 1.5)
* Входное напряжение: 4.8-6В
* AVR интерфейс: 6 pin.
* Сигнал от приемника: 1520us (5 каналов)
* Сигнал ESC: 1520us

== Особенности ==
* Арминг - газ вниз, руддер вправо, дизарминг - газ вниз, руддер влево. Справедливо, если газ выставлен в "НОЛЬ", проверяется в меню Receiver Test.
* Включение/отключение авто-выравнивание горизонта. Это можно сделать до полёта стиками управления элеронами, либо во время полёта, используя отдельный канал управления.
* Есть сигнализация о разряде АКБ.

== Предустановки конфигурации аппарата == 
* Бикоптер
* Трикоптер
=== Квадракоптеры ===
* Квадракоптер +
* Квадракоптер X
=== Гексакоптеры ===
* Гексакоптер +
* Гексакоптер X
* Гексакоптер Y6
* Гексакоптер H6
* Гексакоптер V6
=== Октокоптеры ===
* Октокоптер +
* Октокоптер X
* Октокоптер X8 +
* Октокоптер X8 X
* Октокоптер H8
* Октокоптер V8
=== Аппараты других типов ===
* Aero 1S Aileron
* Aero 2S Aileron
* Flying Wing
* Singlecopter 2M 2S
* Singlecopter 1M 4S
* Возможность настраивать собственные миксы

== Авто-выравнивание по горизонту ==
[http://web.mit.edu/scolton/www/kk2_1V2_modS.zip Прошивка с использованием закомментированного кода программы авто-выравнивания] (использовать на свой страх и риск!) - для оценки угла наклона используется информация и с акселерометра, и с гироскопа. [http://scolton.blogspot.com/2012/08/kk20-firmware-mod-unleash-complementary.html] По отзывам авто-выравнивание с такой прошивкой работает гораздо лучше. Но при превышении углов крена/тангажа примерно более 26° происходило "залипание" углов в памяти контроллера и если после этого включался авто-уровень то коптер начинал заваливаться на эти неверные углы. Лечилось это только переподключением питания.

[http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=5288180&d=1352319686 Прошивка с улучшенным алгоритмом авто-выравнивания] - самая лучшая по состоянию на декабрь 2012.

[http://www.youtube.com/watch?v=xCLu202ZEzM Видео] с демонстрацией авто-выравнивания по горизонту со старой и улучшенной прошивкой.

== Стабилизация подвеса камеры ==
Работает с прошивкой начиная с версии 1.5 и '''только при включенных моторах'''.

Сервомашинки подвеса подключаются к выходам #7 и #8 (Roll-крен и pitch-тангаж соответственно). Чтобы сервомашинки были обеспечены питанием, проще всего подать его с внешнего [[BEC]] (например одного из контроллеров моторов, либо с отдельного) на любой из выходов #2..#8.

== Настройка ==
* '''Height Dampening''': Обычно при кренах аппарат (вертолёт, коптер) не только смещается в горизонтальной плоскости но и неизбежно начинает терять высоту из-за изменившейся вертикальной тяги. Эта настройка может скомпенсировать изменение высоты. Кроме того, некоторыми пользователями было замечено, что увеличение значения Height Dampening помогает избавиться от слишком резкой реакции на работу стиком газа. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread283038-28.html#post3820274]
* '''Minimum Throttle''': Минимальный уровень газа, ниже которого будет сохранено вращение моторов при любых возможных действиях стиками пульта управления.

=== Настройка P-gain для Roll/Pitch ===
Установите такие значения для gain и limit:

:Roll/Pitch P-gain: 30 (для маленьких коптеров ~25 см установите значение 20)
:Roll/Pitch P-limit: 100
:Roll/Pitch I-gain: 0
:Roll/Pitch I-limit: 20

:Yaw P-gain: 50
:Yaw P-limit: 20
:Yaw I-gain: 0
:Yaw I-limit: 10

Далее, увеличивайте значение Roll/Pitch P-gain с шагом 10 (или 3..5 для маленьких коптеров), и каждый раз проверяйте реакцию коптера на ваши действия стиком крена/тангажа, а также на внешние воздействия. В процессе увеличения P-gain может происходить следующее:
* Коптер может начать раскачиваться (осциллировать). Обычно допустимо пара качаний при работе стиками, но если раскачиваний больше или они усиливаются, то значение gain слишком большое.
* Могут быть трудности при посадке: коптер сильно подпрыгивает при касании земли.
* При крене/тангаже коптер может сильно подлетать, резко набирать высоту.
Нужно подобрать такое максимальное значение P-gain, когда не наблюдается таких явлений.

=== Настройка I-gain для Roll/Pitch ===
Зависните коптером, затем сделайте резкий рывок вперёд и бросьте стик управления. Если коптер продолжает движение, надо увеличивать I-gain, пока коптер не начнёт быстро восстанавливать своё положение.

Как вариант, можно задать I-gain в размере 50-100% от значения P-gain для облегчения выполнения акробатических трюков.

=== Настройка Yaw P/I-gain ===
Увеличивайте значение Yaw P-gain с шагом 10 (или 3..5 для маленьких коптеров), и каждый раз проверяйте реакцию коптера на ваши действия стиком управления курсом (по рудеру) в пределах +/-90° от начального положения. В процессе увеличения Yaw P-gain коптер может вращаться или останавливаться быстрее чем нужно, или в процессе вращения он может неожиданно набирать высоту или опускаться. Нужно найти такое оптимально значение Yaw P-gain при котором вращение коптера стабильное, предсказуемое, и не происходит резкого изменения высоты полёта.

Как вариант, для Yaw P-gain можно взять значение Roll/Pitch P-gain.

Значение Yaw I-gain настраивается аналогично. Также вы можете попробовать в полёте покрутить коптер рукой вокруг вертикальной оси. Если он не возвращается, пробуйте уменьшать Yaw I-gain.


В общем случае рекомендуется не устанавливать слишком большие значения для P/I-gain, иначе могут возникать паразитные вибрации, осцилляции (раскачивания), или полная потеря конроля над коптером.

См. видео, [http://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ как настраивать коптер в зависимости от его поведения]

=== Ограничители limit ===
Параметры '''limit''' ограничивают мощность моторов, которая может быть использована для стабилизации '''gain'''-параметрами. Значение 100 соответствует 100% мощности. Параметры I-limit имеют большое значение в настройке коптера для полётов в ветер.

Очень важно правильно настроить '''limit''' для Yaw P/I. Если установить слишком большое значение limit для Yaw, то может так получиться, что будет задействовано слишком много мощности для стабилизации по вертикальной оси, то есть по рудеру, а для стабилизации по крену/тангажу (которая наиболее важна) мощности уже не хватит. Поэтому по умолчанию установлено 30% (P-limit=20 + I-limit=10) для Yaw, оставляя 70% на крен/тангаж.

Yaw P-limit можно увеличить для более резкого управления по рудеру, но нужно иметь ввиду, что у каждого аппарата есть физический предел маневрирования.

=== См. также ===
[[Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультикоптеров]]

=== Как добиться стабильного висения? ===
# Включить режим авто-выравнивания по горизонту в полёте и оттриммировать пультом, чтобы никуда не тянуло.
# Взять из меню Receiver Test значения Roll/Pitch и внести их в меню "Self-level Setting" в соответствующие позиции АСС trim
# В Receiver Test вернуть значения в 0.
# Повторить, если ещё немного тянет.

== Использование КК2.0 в самолётных режимах ==
В версиях прошивки выше 1.2 самолетные режимы отсутствуют. Для самолетов есть [http://code.google.com/p/nextcopterplus/wiki/OpenAero2_User_Guide спец. прошивка].

[http://multicopterwiki.ru/images/8/85/OpenAero2-beta4.doc Инструкция на русском]

Для того чтобы плата правильно работала в самолётном режиме, нужно подключить контроллер мотора с BEC к порту М1, по тому что по умолчанию именно этот порт управляет мотором. Но от этого порта будет питаться только сама плата стабилизации и подключенный к ней приемник радиоуправления, который мы включаем в порты с AIL по AUX. А поключенные сервомашинки к портам с М2 по М8 запитываться не будут. Для того чтобы ваши сервомашинки зашевелились нужно к одному из этих свободных портов(например М8) подключить отдельный BEC или просто подать питание 5В на красный(+) провод.

== Сигнализация о разряде АКБ ==
[[Файл:IM7029.jpg|thumb|подпайка провода для сигнализации о разряде АКБ]]
Для использования этой функции нужно подпаять провод (не понятно почему китайцы сразу туда штырек не впаяли) от «+» АКБ, как на фото, и настроить в меню напряжение отсечки. «-» АКБ должен быть соединён с контактом «земля» выхода #1 платы. 

В меню "Misc. Settings", "Alarm 1/10 volts" число 105 означает начало звуковой сигнализации при напряжении на АКБ 10.5 В, и далее по аналогии.

== Видео ==
* [http://www.youtube.com/watch?v=Sw6l7dSdPI0 Промо-видео из Хоббикинга (рус.)]
* [http://youtu.be/_ZPcww9MRRY Демонстрация стабилизации и авто-выравнивания горизонта]
* [http://www.youtube.com/watch?v=_jmjiIpQWTA Установка и настройка контроля питания]
* [http://youtu.be/qAaO6lyN0HI Калибровка регуляторов]

== Полезное ==
* Будьте внимательны! Неправильная нумерации каналов в меню "CPPM Settings". [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread283038-6.html#post3555437]
* Арминг отключается автоматически при простое 20 секунд, сделано для безопасности.
* Если по каким-то причинам не получается откалибровать регуляторы ESC, их можно откалибровать по отдельности подключая напрямую к приёмнику радиоаппаратуры управления.

== FAQ ==
=== В списке предустановок есть Singlecopter 1M 4S - это значит, что можно использовать этот вариант для вертолёта типа TRex 450? ===
Эта предустановка не подойдёт, но вы можете использовать микшер для настройки под вертолёт так, что KK2.0 будет работать как FBL-контроллер!

=== Доступно ли автовыравнивание по горизонту в самолётных режимах, или это работает только для котперов? ===
В принципе это должно работать и для самолётов, но пока нет никаких отзывов на этот счёт. Если вы уже пробовали, напишите здесь об этом.

=== Гироскоп может работать со скоростью 2000 °/с, почему не используется эта возможность? ===
440 °/с даёт большее разрешение. Но вы можете получить и 2000 °/с. Для этого вам нужно найти на плате три группы по три контакта, они расположены в одну линию под двумя чёрными чипам, если смотреть на плату сверху. Каждая группа отвечает за (слева направо) оси X, Y, Z. Разомкните цепь между центральным и одним из контактов и замкните противоположный контакт с центральным с помощью тонкой проволочки - вы получите 2000 °/с. Будьте внимательны: не замкните эти контакты с дорожками, проходящими между ними.

=== Сколько каналов нужно иметь на [[Радиоаппаратура управления|передатчике радиоаппаратуры]], чтобы управлять коптером? ===
Минимально достаточно 4 канала, но если вы захотите воспользоваться функцией авто-выравнивания по горизонту, то вам придётся включать/выключать его между полётами по LCD-экрану. Поэтому будет здорово, если у вас в передатчике найдётся 5-й канал, чтобы вы могли включать/выключать авто-выравнивание во время полёта.

=== При выборе конфигурации «Трикоптер» в разделе Motor Layout показывается, что все моторы должны вращаться в одну сторону ===
Для трикоптера может быть использована любая комбинация направлений вращения пропеллеров. Но лучше, если один из пропеллеров будет вращаться в противоположную сторону относительно двух других.

=== Я нечаянно настроил контрастность экрана так, что теперь ничего не видно. ===
Выключите платку, и включите её снова. Далее, действуйте так:
:нажмите кнопку 4
:нажмите кнопку 3 четыре раза
:нажмите кнопку 4
:нажмите кнопку 3
:нажмите кнопку 4
:нажмите кнопку 1
:нажмите кнопку 3 тридцать шесть раз
:нажмите кнопку 4

=== Как работать с платой, если сломался LCD-экран? ===
Товарищ [http://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=367321 Steveis] позаботился об этом: [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1751319 маленькая программа] для настройки основных параметров. Работает с прошивками 1.2x.
=== При арминге начинает пищалка срабатывать, пикает с интервалом в 1 сек ===
Вольтаж буззера уменьшите до 0 - перестанет пищать.
=== Потерялась пищалка, чем заменить? ===
Нужна с генератором, на 5В. Например, 1205FXP.

== Где купить? ==
* [http://rcsearch.ru/hobbyking/i24723/ Хоббикинг или Паркфлаер]
* [http://stores.intuitwebsites.com/CMoon/-strse-47/KK-2.0-Delrin-Protection/Detail.bok Защитный корпус для KK2.0 LCD]

== Ссылки ==
* Руководство пользователя [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/1066059837X652129X19.pdf рус.] [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/181270330X7478X47.pdf англ.]
* [http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=5288180&d=1352319686 Прошивка 1.5] [http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=23209042&postcount=6371 Изменения]
: Самое важное изменение: появилась поддержка стабилизации подвеса камеры в двух осях.
* [http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=5283385&d=1352144647 Прошивка 1.4] [http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=23190024&postcount=6208 Изменения]
: Вкратце суть самых значительных изменений:
:* Добавлен программный низкочастотный фильтр (ФНЧ) на данные с акселерометра. Сделано в первую очередь для борьбы с вибрацией, во вторую - так как акселерометр показывает горизонт только в покое.
:* Расширены углы отклонения от горизонта, при которых данные с акселерометра учитываются, до +/- 20°.
:* Для оценки горизонтальности аппарата и принятия решения о использовании/не использовании данных с акселерометра используются углы, рассчитанные с данных акселерометра же, а не основной 3D вектор положения (который считается с гироскопов), как было раньше.
:: Дело в том, что углы, рассчитанные по гироскопам, дрейфуют. Акселерометр позволяет привязать два из трех к горизонту. Из-за вибраций и/или аэробатики углы этого 3D вектора вполне могли сильно уплыть - далеко за пределы работы акселерометра. Поэтому если после достаточно долгого полёта без автовыравнивания по горизонту - включить его, то возможен резкий крен (автовыравнивание по уплывшему горизонту) - и авария.
* [http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=5275207&d=1351864288 Прошивка 1.3] [http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=23163622&postcount=5994 Изменения]
* [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/249988288X539245X56.zip Прошивка 1.2] [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1675613&page=21&pp=100#post22390322 Какие изменения по сравнению со "стоковой" первой прошивкой]
* [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/792738430X571492X30.pdf Инструкция по прошивке]

== См. также ==
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1675613 Тема Капитана Кука на RCGroups]