Редактирование: Подвесы для фото-/видеокамер



== Оригинальные конструкции ==
=== Подвесы на бесколлекторных двигателях ===
==== для GoPro ====
* На goodluckbuy.com [http://www.goodluckbuy.com/two-axis-carbon-fiber-aerial-photography-camera-ptz-for-gopro-1-2-3.html за $584] [http://www.goodluckbuy.com/gopro-3-brushless-direct-drive-mount-fpv-helicopter.html за $240] [http://www.goodluckbuy.com/gopro-hero-3-mount-brushless-motor-mount-frame-with-2208-motor.html за $85 с моторами без контроллера] [http://www.goodluckbuy.com/gopro-mr-mini699-aluminium-alloy-camera-mount.html за $38 без контроллера и моторов] [http://www.goodluckbuy.com/v3-brushless-mount-control-panelsensor-module-kit.html "немецкий" open source контроллер с датчиками] (с доставкой)
* [http://www.fpvmodel.com/SBGC.html на fpvmodel.com] за $449
* [http://www.armbgc.com/cylllka-design-gimbal/ на armbgc.com] за $399
* [http://www.bevrc.com/mastorg-brushless-gimbals-for-gopro_p554.html на bevrc.com] за $329
* [http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=872&productname на rctimer.com] за $96 (без контроллера)
* [http://aerocam.by/magazin/product/view/2/7 на aerocam.by] за $270
==== См. также ====
[[Simple BGC]] - контроллер подвеса на бесколлекторных двигателях

=== Стедикам в качестве активного подвеса ===
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread269364.html Тема на форуме RCDesign]
* [http://forum.aircam.ru/index.php?showtopic=901 Тема на форуме AirCam]

== Известные модели ==

[[Файл:Pro av200 gimbal ab.png|200px]] [[Photohigher AV200]] (он же [[Droidworx Pro Mount-200]]) - двухосевой подвес для камер класса 5D/7D. Стоимость $932.

[[Файл:Mktr pro 1.png|200px]] [[mkTR Professional]] - двухосевой подвес для камер класса [[Canon 550D]]/[[Canon 600D|600D]].

[[Файл:GGv2 LL 03.jpg|200px]] [[GoPro 2-axis gimbal]] - компактный двухосевой подвес для [[GoPro]]

[[Файл:01262012mc6500prov2600.jpg|200px]] [[MC6500PRO V2]] - компактный двухосевой подвес для «мыльниц» или небольших беззеркальных камер

[[Файл:Flycam-kinetiq.JPG]] Kinetiq от flycamstudio - трехосевой подвес на моторах прямого привода для камер класса [[Canon 5DmkII/mkIII]].

[[CineStar 3-Axis Gimbal]]

[[CineStar 2-Axis Gimbal]]

[[Файл:KM e.jpg|200px]] [[DJI Zenmuse Z15]]

[[Copterframes CS-Nex5]]

[[Файл:HiSight SLR1.JPG|200px]] [[MK HiSight SLR1]]

== Контроллеры подвеса ([[Системы стабилизации подвеса|системы стабилизации]]) ==
* [[Simple BGC]] - система стабилизации подвеса с применением бесколлекторных моторов
* [[Picloc-3X]] - [[Системы стабилизации подвеса|система стабилизации]] по трём осям.
* [[HoverflyGIMBAL]] - [[Системы стабилизации подвеса|cистема стабилизации]] по трём осям.
* [[Системы стабилизации подвеса|...другие системы стабилизации]]

=== Нередкая проблема - уплывание горизонта ===
Встречается при использовании многих контроллеров, например [[FlightCtrl|Mikrokopter]] или [[HoverflyGIMBAL|Hoverfly]].
# '''Вибрации.''' Акселерометры нужны контроллеру, чтобы компенсировать дрейф гироскопов. Этот дрейф на порядки усиливается вибрациями. Если дрейф гироскопов превышает возможности коррекции акселерометров - горизонт на это время будет уезжать. В некоторых контроллерах (например, [[CC3D]] и [[FlightCtrl|Mikrokopter]]) коррекция акселей настраивается. С одной стороны чем меньше коррекция - тем меньше заваливаеться горизонт при ускорениях, но с другой стороны сильно уменьшить ее не даст дрейф гироскопов.
# '''Тепловое смещение нуля гироскопов.''' Если гироскопы калибруются при одной температуре, а летают при другой - условный "0" может быть смещен. Но, если гироскопы калибруются каждый раз перед стартом, то это должно решать проблему теплового дрейфа.
# '''Недоработка в софте.''' Например, эффект "алиасинга" при обработке данных с акселей. Такой эффект зависит как от типа датчика, так и от его конфигурации и настроек фильтрации. Эффект имеет прямую зависимость от вибраций, но только в случае неправильной обработке данных (недостаточной фильтрации).

То есть основная причина - наличие вибраций. Если их уменьшить, это может решить проблему.

== Сервоприводы для подвесов ==
=== Проверенные ===
* [[Savox 1290MG]] (полный аналог [[Align DS650]]). Напряжение питания до 6 В. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=1457&p=20711 Питание для двух Savox 1290MG от 7.2 В]
* [[Savox SC-1258TG]], (полный аналог [[Align DS610]], 0.08/12кг на 6В) [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=27327#p27327] Понравился мягкий старт и ход! [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=30600#p30600]
* [[Savox SC-1257TG]], (полный аналог [[Align DS620]])

Savox 1290MG, SC-1258TG, SC-1257TG отличаются только передаточным числом редуктора и материалом шестеренок.

* [[Hitec HS5245MG]] [http://photoshipone.com/shop/index.php?main_page=product_info&cPath=4_7&products_id=236]
* [[Hitec HS5485HB]] [http://photoshipone.com/shop/index.php?main_page=product_info&cPath=4_7&products_id=236]
* [[Hitec 5965MG]] Работает плавно даже без нагрузки, быстро стартует и без рывков. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22170#p22170]
* [[Spektrum s8010]] - у меня на Roll стоит как раз S8010 Spektrum - не дергается вообще и люфтов никаких нет. Видео нормальное получилось. Мягенько так работает и с нагрузкой и без. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22163#p22163]
* Заменил серву крена на [[BlueArrow 50012]] ... - люфты заметно уменшились по сравнению с установленным на нем ранее хекстроником. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22547#p22547]
* [[Futaba BLS 451]] - используются в [http://vimeo.com/35209249 этом подвесе (видео)]

=== Не рекомендуемые ===
* [[Hitec HS-7955TG]] - есть дискретность, не советую. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=20813#p20813]
* [[Spektrum s8010]] - не понравилась. Дергается и люфт в редукторе. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22158#p22158]
* [[JR z9100s]] - дергается так, что пипец. Никакие амморты такие рывки не смогли погасить. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22158#p22158]

=== См. Также! ===
* [[MK-Tools#Настройка подвеса («Камера»)|Servo refresh rate]] - параметр управления сервоприводами подвеса [[Mikrokopter]], от которого сильно зависит дёрганость, плавность или вообще возможность работы серв.

=== FAQ ===
==== [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=12451&aff=346897 Мощные сервы] вместе не работают, только одна ====
Попробуйте поставить диоды по питанию серв. Как ни странно, но помогает [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=24188#p24188]

==== Устранение дёрганий серв ====
* [https://hoverflytech.zendesk.com/entries/21547233-servos-twitching-or-unresponsive В случае с контроллерами Hoverfly]

== Мнения ==
* и [[CopterControl]] и [[FlightCtrl]] шлет на сервы обычный пропорциональный сигнал, он прямо пропорционален углу наклона платы. Причем делает это очень быстро, задержка примерно 1/50 - 1/300 секунды. И в общем-то делает правильно, остальное должны сделать сервы (быстро занять нужную позицию), но они не делают, не буду долго объяснять почему. Можно добавить дифференциальную составляющую в сигнал, что наверняка делает [[Picloc-3X|пиклок]], но это тоже не есть правильно. Вывод - править мозги сервам. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=21437#p21437]
* Для поворота вокруг оси нужно ставить шестерни с передаточным числом 1:5, на tilt я вообще шестерни не ставил - рамка с камерой Canon 5D напрямую вращалась сервой. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22012#p22012]
* У меня лежит штук 10 сервоприводов, которые не работают, как ни крути настройки. Например, Hitec серии 5**** - работают, а серии 7**** - не работают. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22703#p22703]
* Некоторые машинки одной модели вместе дергаются или вообще не работают... А если взять и заменить одну из машинок на другую то все плавно работает. Это замечено на коптере. Дерганье заметно было только при медленном движении. Если взять коптер и очень медленно покачивать... [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=24235#p24235]
* На ось Roll лучше всего ставить самые быстрые машинки, мощностью не меньше 10 кг/см, на ось Tilt - как можно мощнее, но можно не очень быстрые. Но все эти рекомендации касаются конструкции, когда нижняя рамка напрямую соединена с сервой, а верхняя серва толкает рамку через тягу с рычагом, подвес для камеры [[Canon 5D markII|Canon 5D]]. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=24395#p24395]
* У [[xAircraft х650]], как и у многих других [[Полётные контроллеры|полётных контроллеров]], есть стабилизация подвеса, такая же примитивная, как и у [[FlightCtrl|МК]], только работает она лучше немного. Машинки не тормозят, а реагируют мгновенно. И горизонт гуляет чуть меньше, возможно из-за реакции серв. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=26116#p26116]
* ...обычно в сервах стоят сглаживающие фильтры и для разных задач они разные. Чем сильнее фильтр, тем мягче работает серва, но как следствие она реагирует с задержкой. Например [[Hitec HS-5645MG]] очень мягкая, но медленная, причем не только максимальная скорость, а именно задержка. Она как бы с опозданием реагирует. В итоге подвес отрабатывает на несколько градусов позже. Даже при очень медленных наклонах. Это хорошо видно перед зеркалом. Вертолетные хвостовые сервы наоборот. Они рассчитаны на работу с гироскопами и реакция у них мгновенная. Видать фильтра совсем нет или он минимальный. Но как следствие дергаются очень сильно, и без амортизаторов их использовать невозможно (если ставить на ось на прямую). В последней прошивке [[FlightCtrl|FC]] есть фильтр для серв подвеса. Возможно он как раз и решает подобные вопросы. Выполняет туже функцию. Нужно экспериментировать. По моим наблюдениям, самое правильное решение это применять быстрые сервы, но с внешним редуктором на подвесе (ремень или шестерня) и с выносным резистором. Так делают на всех хороших и дорогих подвесах. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=26834#p26834]

* В серве стоит программный P-D контроллер, который в общем-то работает как фильтр, его задача максимально точно, но в то же время максимально аккуратно подогнать серву к заданному потенциометром положению. Во всех взрослых сервах должен быть такой контроллер, иначе она будет дергатся или нечетко занимать позицию, или не удерживать ее. Косвевнно именно благодаря этому контроллеру (програмному алгоритму) у нас есть возможность регулировать скорость вращения для серв 360, когда потенциометр отсутствует. Но вот настройки Kp и Kd контроллера, частоты ШИМ которая идет на сервомоторчик, и величины мертвой зоны (Deadband) у разных производителей разные. Использование внешнего редуктора, с одной стороны, увеличивает усилие и мягкость работы сервы, с другой стороны зона PD-регуляции, в которой серва замедляется, растягивается во времени. Идеальным была бы перенастройка коеффициентов Kp и Kd в софте сервы, но ни один из известных мне производителей доступ к таким настройкам не дает. Поэтому есть косвенный, хотя и не такой хороший метод - добавлять FF (FeedForward), кратковременный сигнал "наперед", который заставляет серву активнее занимать позицию, это используется в пиклоке и мной в СС. Слишком большой или слишком длительный сигнал вызовет колебания и испортит картинку, но в целом правильно настроенный FF работает неплохо. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=26835#p26835]

* Всем известно, что управление подвесом контроллером [[FlightCtrl]] плохо работает в полете. И оси плывут при горизонтальном перемещении. Вот одно из решений, не требующее покупки отдельного контроллера: Добавьте микшеры в передатчике управления на два канала Nick и Roll так, чтоб при отклонении ручек элеватора и элеронов вносилась небольшая компенсации на наклоны подвеса. Подберите скорость, степень и задержку работы микшера. Микшеры настраивать нужно под конкретный подвес, если аппаратура позволяет разумеется. Так же настройки зависят от ветра. Результат вас приятно удивит. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=26958#p26958]

== Примеры видео с подвесов ==
* [http://www.youtube.com/watch?v=gNfvHbIPnR4 Пример качественной съёмки без обработки]

== Ссылки ==
* Видео: [http://www.youtube.com/watch?v=98NOJ1voOQ0 Настройка подвеса Photohigher AV200 для лучшего отклика]. Использование повышенного напряжения с помощью [[UBEC]], изменение отношения редуктора и [[Потенциометр|потенциометра]]. Принцип может применяться для любых других подвесов.
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/63195/blog13851.html Улучшение стандартного подвеса от Xaircraft]
* [http://www.servocity.com/html/standard_hitec_servoblocks.html Standart Hitec Servoblocks] - сервоблоки для узлов подвесов.
* [http://www.flickr.com/photos/86283338@N02/ Качественные детальные снимки самых интересных и востребованных узлов рам и подвесов от Cinestar и HoverFly]

== См. также ==
* [[Борьба с вибрациями]]
* [http://www.roman.by/r-93514.html Математический расчёт система управления положением бортового прожектора вертолёта] - вероятно может быть полезно при проектировании подвеса для фото-/видеокамеры.
* [[Flexacopter]] - интересная система демпфирования подвесов на тросах.
* [[ECILOP EASY kit V1204]] - подвес, работающий по принципу стедикама, совмещённый с рамой коптера.