Редактирование: DJI NAZA

NAZA - [[Полётные контроллеры|полётный контроллер]] "все в одном", включает в себя [[Гироскоп|гироскопы]], [[Акселерометры|акселерометры]] и [[Бародатчик|бародатчик]]. Все работает по шине [[D-Bus]], поддерживается обновление прошивок, а так же имеются порты расширения. В настоящее время актуальным является новая версия контроллера [[DJI NAZA V2]].

[[Файл:IMG 2097.jpg|200px|thumb|right]]
[[Файл:IMG 2095.jpg|200px|thumb|right]]
[[Файл:IMG 1235s.jpg|200px|thumb|right]]
[[Файл:NAZA.jpg]]

[[Файл:Nazadjico-201.12-11-2.JPG|200px|thumb|Схема подключения DJI NAZA]]
[[Файл:Naza gps.jpg|200px|thumb|Модуль GPS для NAZA]]

[[Файл:IMG PressureSensor MS5607-B.jpg|200px|thumb|Бародатчик [[MS5611-01BA01]] ]]
== Особенности ==
* Возможные конструкции [[Мультикоптер|мультикоптеров]]: [[Квадрокоптер|квадрокоптер]], [[Гексакоптер|гексакоптер X6]], [[Гексакоптер|гексакоптер Y6]] (во всех случаях возможен полёт и балкой и развалом вперёд).
* "Все в одном", то есть все узлы расположены в одном корпусе с внутренним демпфированием, что упрощает установку и экономит пространство.
* Два уровня защиты от разряда батареи. Первый - светодиодная индикация, и [[Аварийная посадка|аварийная посадка]] при опасном разряде.
* Поддержка шины [[Futaba]] [[D-Bus]].
* Стабилизация двухосевого подвеса, совместимость с подвесами практически всех возможных схем. Стабилизатор будет поддерживать положение камеры именно в таком положении, в каком проводилась первичная настройка.
* Поддержка почти любых обычных [[Контроллеры моторов|контроллеров моторов]].
* Возможность подключения GPS-модуля.
* Встроенный [[Бародатчик|бародатчик]], благодаря которому есть режимы [[Удержание высоты|удержания высоты]] и [[Автопосадка|автопосадки]].
* Режим [[Fail Safe]], при активации которого коптер возвращается на место взлёта и автоматически делает посадку.
* Режим [[CareFree]].

== Недостатки ==

== Требования ==
* [[Радиоаппаратура управления|Радиоаппаратура]] не менее 6 каналов. При использовании только 4-х каналов будут работать не все функции.

== Характеристики ==
* Рекомендуемое питание: 2S..6S Li-Po
* Поддержка быстрых [[Контроллеры моторов|контроллеров моторов]] до 400 Гц
* Потребляемая мощность: 5W
* Эксплуатация при температурах 10°C..50°C 
* Общий вес: 150 г
* Размеры: 61 x 39.6 x 15.8 мм
* Индикация LED: 25 x 25 x 7 мм

* Сопротивляемость ветру не более 8 м/с (28.8 км/ч)
* Максимальная скорость разворота: 200°/с
* Угол наклона: до 45°
* Вертикальная скорость: до 6 м/с

== Рекомендуемые комплектующие ==
[[Файл:Gallery 330 7b.jpg|200px]] [[DJI Flame Wheel 330|Рама для квадрокоптера DJI Flame Wheel 330]]

[[Файл:Gallery 1b.jpg|200px]] [[DJI Flame Wheel 450|Рама для квадрокоптера DJI Flame Wheel 450]]

[[Файл:Gallery 550 4b.jpg|200px]] [[DJI Flame Wheel 550|Рама для гексакоптера DJI Flame Wheel 550]]

[[Файл:DjiMotor.jpg|200px]] [[DJI 2215|Моторы DJI 2215]]

[[Файл:DjiESC.jpg|200px]] [[DJI 30A OPTO|Контроллеры моторов DJI 30A OPTO]]

[[Файл:Dji1045propeller.JPG|200px]] [[DJI 1045|Пропеллеры DJI 1045]]

== Особенности кита (рама+мозги+моторы+контроллеры) ==
* К киту не прилагается инструкция по сборке и диск с софтом, их надо [[#Ссылки|скачать с интернета]];
* В ките нет силового кабеля для аккумулятора;
* Все отверстия просверлены с достаточной точностью и кит собирается легко;
* Винты для крепежа в пакетиках с запасом;

== Расположение и направление вращения [[Моторы|моторов]] ==
=== Квадрокоптеры: + и X ===
[[Файл:Naza-motors.jpg]]

== Проверенные контроллеры моторов ==
Удивительно, но не все обычные, «хоббийные» контроллеры моторов правильно работают с [[DJI NAZA]]. Список контроллеров моторов со ссылками на коллег по цеху, которые собственноручно проверили их работоспособность с [[DJI NAZA]].
* [[Maytech 20A]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-8.html#post3047339]
* [[Maytech 25A]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-32.html#post3166688]
* [[Maytech 35A]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-7.html#post3040774]
* [[Turnigy Plush 10A]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-8.html#post3046697] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-31.html#post3163854]
* [[Turnigy Plush 18A]] (на Silabs) [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-35.html#post3176527]
* [[Turnigy Plush 25A]], но не все работают [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-33.html#post3171549]
* [[Turnigy Plush 30A]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-14.html#post3075669]
* [[Avionix 12A]] и [[Avionix 40A]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-10.html#post3054691]
* [[HobbyKing 40A BlueSeries]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-12.html#post3058691]
* [[HobbyWing® 18A]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-19.html#post3109997] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-21.html#post3130217]

* [https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Au16aK6Q-0p0dENkdXVGVHJLRm5fRTFQdjBZbUhxZ3c#gid=0 Таблица совместимости], составленная пользователями [[DJI NAZA]].

== Видео ==
* [http://www.youtube.com/watch?v=N39vJb9GHoU Неконтролируемый полёт в помещении]
* [http://www.youtube.com/watch?v=bFCQrzMUsTs Тестовый полёт без GPS]
* Примеры видео с борта [http://www.youtube.com/watch?v=IIVLXlcuhbQ] [http://www.youtube.com/watch?v=Rl6ZNYeYNyI]
* [http://www.youtube.com/watch?v=VQbBZb_8GoM Принцип работы режима "course lock"]
* [http://www.youtube.com/watch?v=pEqdfuOOUCk Принцип работы режима "home lock"]
* [http://vimeo.com/53572641 Настройка переключений режимов GPS+Attitude+Manual+FailSafe] на примере радиоаппаратуры [[JR DSX9]]

== Ссылки ==
* [http://multicopterwiki.ru/downloads/dji/NAZA-M-User-Manual-ru.pdf Руководство на русском (полумашинный перевод, менее полное чем на английском)]
* [http://download.dji-innovations.com/downloads/naza/en/NM_User_Manual_en.pdf Руководство на английском]
* [http://www.djirus.ru Сайт на русском]
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633.html Форум по NAZA на русском]
* [http://www.dji-innovations.com/files/naza/ Софт]
* [http://www.flydrones.ru/faq-naza/ FAQ на FLYDrones]
* [https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Au16aK6Q-0p0dENkdXVGVHJLRm5fRTFQdjBZbUhxZ3c#gid=0 Таблица конфигураций, настроек, проверенных контроллеров моторов и т.п.], составленная пользователями [[DJI NAZA]]

== Параметры ==
* Vertical - чувствительность к изменению высоты (влияние показаний барометра).

=== Voltage monitoring ===
''Информация не проверена''

* '''Loaded''' - это напряжение батареи под нагрузкой в полете, при котором будет инициироваться светодиод
* '''Loss''' - это разница в напряжении батареи без нагрузки и под нагрузкой (в полете)

Порядок настройки
# Зарядить полностью батарею и при необходимости откалибровать датчик назы с помощью ПО
# Подключить полностью заряженную батарею к [[DJI NAZA|назе]] и посмотреть в voltage monitor'е отображаемое напряжение.
# Поставить в поле No Load напряжение на 1 вольт ниже, чем видели в предыдущем пункте
# Loss оставить 0 вольт пока что
# Полетать на [[мультикоптер]]е пока начнет мигать светодиод и быстро приземлиться
# Подключить [[DJI NAZA|назу]] к компу и посмотреть отображаемое напряжение (оно скорее всего будет выше, чем указано в No Load)
# Таким образом, если вычесть из напряжения, указанного в пункте 6 напряжение, указанное в пункте 3, мы получаем тот самый Loss (потерю напруги под нагрузкой)

Непонятно, зачем это нужно, если можно сразу в No Load указать нужное напряжение, а в Loss оставить нули, эффект будет ровно тот же. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-26.html#post3145523]

== FAQ ==
'''Нужна ли [[виброразвязка]] при установке модуля [[DJI NAZA|NAZA]] на раму?'''
*''Нет, достаточно двустороннего скотча из комплекта. Виброразвязка уже есть внутри модуля.''
<hr>
'''После инициализации начинает постоянно мигать оранжевый (желтый) светодиод, что означает - потеря сигнала Тх. Хотя в GUI, когда подсоединен через USB, аппа видна, и все каналы настраиваются нормально. Перепрошивал - не помогает.'''
*''Заработало, вся проблема была в лимитах переключателях manual/attitude (сделал по 91% с обоих сторон)'' [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-post3025177.html#post3025177]
*''Подтверждаю! Была у меня та же проблема... Причем в программе я вижу результат переключения на приемнике, только ползунок при этом "зашкаливает" в левом положении левее режима "А", в правом положении правее режима "М". Лечение аналогичное, только мне помогли немного другие цифры - по 80% с обеих сторон (передатчик [[Spektrum DX6i]]).'' [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-14.html#post3073917]
<hr>
'''Можно ли вставлять все три провода от регуляторов (с питанием) в блок NAZA?'''
*''Рекомендуется вынуть (перекусить) плюсовой провод.''.
<hr>
'''в асистанте на вкладке питалова сама вкладка неактивна. Я за каким-то поставил марку на "офф", а обратно она меня не пущает. Пережамкал все поля, вся вкладка - просто неактивная картинка'''
*''Проверьте контакт на сигнальном проводе VU. Вытащите/вставьте разъем.''
<hr>
'''Naza может полететь сразу из коробки? Или обязательно нужно подключать к компу и настраивать?'''
*''Собранный коптер с полетным контроллером Naza необходимо подключить к компьютеру с установленной программой Assistans! Без начального конфигурирования контроллер не знает, чем и от чего он управляется. Все остальные регулировки и настройки можно сделать позже: например настройка гейнов, настройка тумблера переключения полетных режимов. Первоначальные необходимые настройки: ''
** Тип коптера ([[трикоптер|три-]], [[квадрокоптер|квадро-]] или [[гексакоптер]])
** Конфигурация коптера (развалом или лучем вперед, иными словами + или х)
** Тип приемника (Futaba [[S-Bus]] или обычный)
** Калибровка передатчика (Контроллеру необходимо знать каковы расходы у ручек Вашего передатчика), при этом необходимо подключить к контроллеру только 4 канала от приемника.
<hr>
'''Программа работает только при подключении к интернет? То есть при регулировках «в поле» надо иметь мобильный интернет?'''
*''Все можно настроить дома, вывести регулирование гейнов на крутилки и ноут с программой не нужен. Но и «в поле», без доступа в Интернет, все функции будут работать, кроме обновления ПО.''
<hr>
'''Возникла некая ошибка CFG-ERR8, приёмник подключен по С-БАС'''
*''Такое может быть, если записаны неверные значения конфигурации, например неправильно откалиброваны стики. Выключите/включите и загрузите данные снова.''
<hr>
'''Чуть не так посадил коптер и он уперся пропеллером куда нибудь - может сгореть либо регуль или пропеллер сломаться'''
* ''Режим Immediately позволяет выключить моторы сразу при опускании ручки газа вниз. Если видно что уже падаем - ручку газа вниз - и даже если что то упрется - ничего не сгорит...''

== Нерешённые проблемы ==
* Не работает с некоторыми версиями [[Контроллеры моторов|контроллеров моторов]] [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__2168__TURNIGY_Basic_18A_v3_1_Speed_Controller.html Turnigy Plush 18A], [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2164 Turnigy Plush 30А]. ''B назе в каналах х1-х2 скаковота хрена стартовые точки чуть выше и не все регули стартуют (видят ноль) а втыкая те же не стартующие регули в каналы Х3-Х4 заставило их стартовать и работать в обычном режиме. ИТОГО: пробуйте подбирать порты, а потом монтируйте регули на пепилац.'' [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-10.html#post3053374]

== Мнения ==
* Минус для себя пока выявил только один, когда вчера ставил одноосевой подвес. Ну оочень уж скудные настройки работы подвеса, в отличие от того же [[CopterControl|СС]]. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-28.html#post3151731]

* Первый блин комом у меня. Вышел на улицу, -12°C. 2 минуты полет нормальный потом как то резко вниз и на меня, еле посадил, но моторы так и не выключились пока не рассоединил контакты. Пробовал переключить на [[FailSafe]], стиками дизармировал - безрезультатно. Занес в квартиру и все полетело. До этого пять акков вылетал блином в квартире, все было просто супер. Стоит задумать теперь о термобоксе для мозга. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-29.html#post3153466]

* Сегодня наконец-то приехала [[DJI NAZA|Naza]] и вот первые впечатления после пробного подлета дома. Если одним словом - супер, а подробнее так: рама самодельная из текстолита по образу [[Xaircraft 650|X650C]], моторы, лучи, пропы от него же, регули [[Avionix pilot 18a]], пульт [http://rcsearch.ru/wiki/FlySky_TH9x_%28Avionix_AV-TH9B%29 Avionix AV-TH9B], радиоканал [[Corona 2.4]]. Акум 4500 4S Avionix. Общий вес примерно 1800г. До этого все тоже самое летало с электроникой от [[Xaircraft 650|Xaircraft 650С]]. После замены на [[DJI NAZA|Nazu]] поведение изменилось в лучшую сторону, высоту действительно держит отлично, дрейфа просто нет, да и по горизонтали его почти не таскает (опять же в сравнении с [[Xaircraft 650|Ха]] который в полной комплектации, т.е. тоже с баро). После сборки и настройки сразу стала летать как должна, а не как может, что весьма порадовало. При сборке ничего из механики не подбиралось специально и не балансировалось, просто брались новые детали. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-36.html#post3180265]

* Релиз 1.04 более чем 1.02 френдли к пилоту что-ли (аттитьюд), появилось ощущение, что ты этой хренью управляешь, а не задаешь генеральный вектор перемещения, что собственно и соответствует релизу [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-36.html#post3180391]

* Как юзер с 16 летним стажем всевозможных варио на базе бародатчиков наберусь наглости утверждать: с [[баро]] в [[DJI NAZA|Назе]] все ок, это давление скачет в зоне турбуленции, а датчик очень точный, отрабатывает малейшие изменения. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-36.html#post3180445]

* Летал на [[DJI NAZA|Назе]] сегодня, с толкнулся с проблемой, с большой высоты очень не охотно идет вниз. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-33.html#post3172378] Решил попробовать загнать [[DJI NAZA|назу]] вверх повыше и потом 10 мин!!! опускал ее вниз, боясь что в случае совсем маленького газа будет отключение. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-33.html#post3171549] Тоже обнаружил сегодня такое, вверх идет легко и непринужденно, а вниз как-то неохотно... [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-34.html#post3172632] Да нет никаких проблем при снижении, это все из-за боязни полностью выключить моторы, просто привыкнуть надо или так настроить аппу, чтобы в полете нельзя было газ меньше 10% дать. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-34.html#post3175554] Настроил функцию [http://rcsearch.ru/wiki/Idle_down_%28Futaba%29 Idle down], на 15% при холостом ходе теперь спуск с большой высоты происходит легко и непринужденно [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-36.html#post3179755]

* коптер, блин какой то не такой по управлению, не такой как вчера. Больше дрейфа, хуже высоту держит и вроде совсем чуть чуть, но все равно какой то не такой. ...лезу в асистант, открываю ТХ калибровку ... Ползунки на ТХ мониторе ... дрожат ...! Делаю калибровку, ... взлетаю и ощущаю две большие разницы! ...это что же теперь калиброваться перед каждым вылетом? [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-37.html#post3182929]

* На [[DJI Phantom|фантике]] поднял среднюю газа, и время полёта увеличилось. Похоже,что квадрокоптер без настроенной средней делает лишние движения для удержания высоты. Типа газ-тормоз-газ-тормоз, чем и съедается энергия аккумулятора.

== Нюансы ==
У NAZA есть 2 вида моргания желтым: медленное (примерно 1 раз в секунду) и частое (примерно 2-3 в секунду). Если частые моргания 
# Подключи к Assistant, режим Tx Cali, посмотри позицию 5 Положение тумблера Mode должно зажигать голубым фоном соответствующие режимы Attitude и Manual. Если этого не происходит, надо сделать калибровку в передатчике. Моторы запускаться не будут !!!
# Включите режим Tx Travel adjust и изменяя значения в % в большую или меньшую сторону добейтесь зажигания голубым Attitude Когда загорелось, Не спешите переходить на настройку другого режима.
# Сейчас главное выставить среднюю величину. Уменьшайте значение в % до тех пор пока Attitude не погаснет. Например, 85%. Теперь увеличивайте, ок загорелось зеленым, продолжаем дальше, погасла. Значение 97%, отлично. Средняя величина устойчивого положения будет 92%. Выставляем эту величину и переходим к настройке другого режима точно таким же методом. 

Это гарантирует устойчивую работу Tx при изменении температуры или других факторов влияющих на работу передатчикa и приемника. Для примера у меня Tx Futaba 14Mz режим Attitude 86% Manual 108% [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-40.html#post3191674]

== Где купить? ==
* на [http://digbox.ru/dji-naza-m-lite-gps-bec-led.html digbox.ru] за 7190 руб.
* на [http://www.rcteam.ru/dji/dji-naza.html rcteam.ru] за 7900 руб.
* на [http://coptertime.ru/copters/flight-controllers/naza-lite/ coptertime.ru] за 7900 руб.
* на [http://www.foxtechfpv.com/dji-nazam-lite-full-set-p-1101.html foxtechfpv.com] за $169
* на [http://www.hobby-service.ru/shop.html?page=shop.product_details&flypage=shop.flypage&product_id=6471&category_id=6484&manufacturer_id=31 hobby-service.ru] за 6400 руб.

== См. также ==
* [[DJI NAZA V2]] - новая версия контроллера.
* Статья [http://forum.rcdesign.ru/blogs/41104/blog16759.html о настройке 3-позиционного переключателя для DJI NAZA] на [http://rcsearch.ru/wiki/Turnigy_9x Turnigy 9x].
* [[DJI Wookong|Полётный контроллер DJI Wookong]]
* [[DJI NAZA vs FY-90Q|Сравнение DJI NAZA и FY-90Q]]
* [[Bumblebee]] - [[Полётные контроллеры|Полётный контроллер]], внешне похожий на [[DJI NAZA]]
* Другие [[полётные контроллеры]]