Редактирование: MultiWii

[[Полётные контроллеры|Полётный контроллер]] на основе [[Arduino]] - аппаратной вычислительной платформе, основными компонентами которой являются простая плата ввода/вывода и среда разработки на языке Processing/Wirin (типа С++). Называется "MultiWii" исторически потому, что в первых версиях были задействованы гироскопы из контроллера к игровой консоли Nintendo Wii (Wii Motion Plus и Wii Nunchuk). В данный момент платформа поддерживает большое количество сенсоров.

[[Файл:MultiWii.JPG]]

Платка продается в готовом виде, ничего паять не нужно. Изначально нужно было докупать гироскопы из контроллера Wii Motion Plus ($10) и акселерометр из контроллера Wii Nunchuk ($7), сейчас этого делать не нужно. 
Последние версии контроллеров Multiwii можно приобрести на rctimer.com или на Hobbyking, цена от 15 до 60$ в зависимости от функций.

Так как проект [[MultiWii]] работает на [[Arduino]], то по идее все железо [[MultiWii]] совместимо с проектом [[Ardupilot]], собственно есть такая команда [[ArduPirates]] которая занимается портированием кода [[Ardupilot]] на [[MultiWii]] (или наоборот как кому нравится). Что делает железо для [[MultiWii]] очень привлекательным вложением.

Контроллеры с процессором Atmega 2560 и датчиками последнего поколения MPU6050 (All In One Pro v1, v2) обеспечивают хорошее качество полета при невысокой цене (около 60$).

== Преимущества ==
* Держит горизонт.

* При наличии магнитометра (компаса) держит курс.

* Обычно на плате уже есть USB порт, так что код заливается с компьютера без программатора и обновляется за секунды.

* Настройка [[MultiWii]] происходит через удобный графический интерфейс. Можно настроить чувствительность [[Радиоаппаратура управления|аппы]], вручную оттриммировать акселерометр, тогда в горизонте он вообще будет висеть в точке в безветренную погоду. Для опытного пользователя есть возможность копаться в коде

* Регулярно обновляются прошивки

* Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам [[трикоптер]]а. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по [http://rcsearch.ru/wiki/FPV FPV].
 
* [[MultiWii]] при должной настройке летает очень стабильно как в режиме только с гироскопом, так и со всей компанией датчиков. 

* Подходит для аэрофото/видеосъёмки. Если сделать все аккуратно (рама, моторы, пропеллеры, виброзащита), то абсолютно нормально можно летать и снимать. Контроллер прост и надежен, ни разу не было такого, чтобы из-за [[MultiWii]] упал коптер. Может работать в качестве автономного контроллера подвеса.

* Возможно подключение Bluetooth или радиомодема для беспроводной настройки.

* При использовании процессора Atmega2560 возможно использование функций GPS.

* Существует версия Multiwii, портированная на процессоры stm: [[Afroflight (Naze32)]], однако этот проект поддерживается одним человеком, и его скорость развития под вопросом.

== Поддерживаемые системы ==
* [[Системы стабилизации подвеса|стабилизатор подвеса камеры]]
* [[бикоптер]] (например, как GunShip из фильма Аватар)
* [[трикоптер]]
* [[квадрокоптер]]
* [[мультикоптер Y4|мультикоптеры Y4]] и [[мультикоптер Y6|Y6]]
* [[гексакоптер]]
* [[октокоптер]]
* [[летающее крыло]]

== Требования ==
* Так как проект бюджетный, то и датчики в ней бюджетные, а значит их надо максимально защищать от вибраций. Насколько аккуратно будет сделана рама, отбалансированы пропеллеры и моторы, настолько и стабильно будет летать коптер.
(с датчиками последнего поколения качество полета заметно лучше)
* Платы продаются без корпуса, желательно как-то защищать плату от влаги, грязи и пр.
* Для использования компаса, его вместе с платой необходимо поднять выше над силовыми проводами, иначе он работать не будет. Возможно вынести компас вверх на отдельной плате (как сделано в Наза), но это менее надежно (в случае сбоя i2c-шины коптер может упасть).

== Новое в версии MultiWii 2.0 ==
Теперь вам необходима как минимум Arduino IDE версия 1.0, чтобы открывать *.ino файлы.

=== Сенсоры ===
* Акселерометр [[MMA7544]]
* Магнитометр (компас) [[MAG3110]]

=== Платы ===
* CRIUS_SE
* CRIUS_LIGHT
* CRIUS_AIOP V2
* MONGOOSE
* CHERRY6DOFv1_0
* DROTEK_6DOF_MPU

=== Процессор ===
Код сделан на основе [[ATMega 32U4]], который может рассматриваться как промежуточный вариант между [[328]] и [[2560]], с кучей плюшек по сравнению с [[328]], но почти таким же размером. [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1145]

=== Портирование на STM32 ===
Возможно портирование [[MultiWii]] на 32-битный процессор, в том числе перепрошить некоторые дешевые контроллеры полета на [[MultiWii]], например [[FreeFlight FC]], которую можно найти на сайте [[goodluckbuy]] или специально сделанный для этой версии [[AfroFlight32]]. [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1193] [http://code.google.com/p/afrodevices/]

=== Режим стабильного полета (stable mode) ===
Настройки [[BMA180]] и [[BMA020]] изменены на 8G (было 2G). Было замечено, что вибрации приводят к [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=849 переполнению акселерометров], вызывая неверное измерения и, как следствие, неверные углы PITCH/ROLL. Вероятно это было основной причиной "уплывания горизонта", т.е. стабильный режим с этими сенсорами теперь будет немного лучше. Одно из следствий: TRUSTED ACC теперь включено по умолчанию и наверное будет удалено в будущих версиях.

Значение D в PID LEVEL настройках теперь используется для ограничения эффекта коррекции угла. По умолчанию (D=100), поведение стаб. режима не поменялось. С более мелким D будет такой эффект: более плавное изменение уровня, должно убрать смертельные колебания.

=== Режим удержания высоты ===
Было много проб и ошибок этого функционала [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=562] [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=363]. Режим всё еще не особо хорош, но мы увидели большой шаг вперёд и, вроде бы, удержание высоты работает у большинства. Хотя ещё остались косяки. Velocity PID пока не используется в этом коде.

=== GPS ===

Теперь есть поддержка двух типов GPS:

;Serial GPS
:может быть подключен к свободному Serial port контроллера (требуется [[MEGA платка]])
:Настройки в config.h:
 #define GPS_SERIAL 2 // тут указываем номер порта
 #define GPS_BAUD 115200 // скорость
:Удержание позиции и возврат домой работают с Serial GPS.

;I2C Serial
Добавлен [http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/ код работы с I2C GPS]. Можно включить в config.h:
 #define I2C_GPS

Позиция старта запоминается, когда GPS приемник "видит" хотя бы 4 спутника.

Имеется 2 режима работы с GPS:
* '''ReturnToHome''': при включении режима коптер возвращается к координатам позиции старта (домой).
* '''PositionHold''': при включении режима коптер остается в текущем положении.

GPS режимы требуют очень хорошо откалиброванного компаса, которому не мешают включенные моторы и хорошо летающий в стабильном режиме коптер.

PID настройки добавленные в GUI:
* P = угол наклона, пропорциональный дистанции до цели (дом или текущая позиция) с P=5.0 в GUI, 1 метр = 0.5 градусов наклона
* I пока не используется
* D = максимальный угол наклона в зависимости от коррекции GPS (15 для новичков)

=== Выходы на моторы и сервомашинки ===
Часть output.pde практически переписана с нуля. И теперь есть больше возможностей и комбинаций. Улучшена эффективность pwm: функция arduino digitalWrite arduino была удалена, чтобы обращаться напрямую к портам. Но теперь не так просто настраивать порядок двигателей.

На MEGA платках: первые 6 моторов теперь рулятся таймерами в 16 битном режиме. Разница заметна в полете на квадрике.

Расширен диапазон двигателей (для использования с wii-ESC; разрешение теперь 250 шагов против 125 шагов в стандарте) подробнее [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=13&t=516 тут].

На 328p платках (например promini) у нас теперь [http://www.multiwii.com/connecting-elements следующие конфигурации]:
==== HEX (FLAT X, FLAT +, или Y6) ====
* со стандартным приемником: 2 последний мотора на PIN A0 и A1 вместо D5 и D6 или использовать PPM SUM
* с 2-мя сервами для подвеса + 1 servo для нажатия на спуск камеры:
** с PPM SUM приемников: последние 2 мотора на PIN D5 и D6 и сервы на PIN A0/A1/A2
** со стандартным приемником: последние 2 мотора на PIN A0/A1 и сервы на PIN A2 и D12 (без сервы для кнопки камеры)

==== OCTO (FLAT X, FLAT +, X8) ====
* с любым приемников: на PINах 3, 9, 10, 11, A0, A1, A2 и12
* без серв

==== VTAIL ====
Летающее крыло. [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=594 Успешно оттестировано].

=== LCD (дисплеи) ===
На данным момент поддерживаемые LCD:
* '''LCD_SERIAL_3W''': исправлен 3х проводной LCD со Sparkfun, используя rx-pin для передачи на скорости 9600
* '''LCD_TEXTSTAR''': модуль [[CW-LCD-02]] (который имеет 4 кнопки для выбора меню)
* '''LCD_VT100''': vt100 совместимый эмулятор терминала (blueterm, putty и т.д), как альтернатива GUI для любой терминальной программы (опц. и по BT), работает с большинством планшетных ПК, смартфонов и т.д. [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1096]
* '''LCD_ETPP''': [[Eagle Tree Power Panel LCD]], который использует [[i2c]] шину
* '''LCD_LCD03''': [[LCD03]], еще один экран с шиной [[i2c]] [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1094]

Середину положения сервомашинки (по умолчанию сигнал PWM 1500) можно менять через LCD (как триммирование на передатчике) для [[Летающее крыло|летающего крыла]] и [[трикоптер]]а

=== LED (светодиоды) ===
I2C LED Ring устройство с 12 RGB-светодиодами включено как опция в MultiWii чтобы давать больше информации о состоянии сенсоров. [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=902] [http://www.dailymotion.com/video/xmdqa9_ledringmultiwii_tech]

=== режим HeadFree ===
Нечто похожее на режим [[CareFree (Mikrokopter)]]. Впервые представлен [[Mahowik]]ом как [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=925 simple mode]. Специальный бокс добавлен в GUI, чтобы включать этот режим с передатчикам. Вам нужны будут [[магнитометр]] и [[акселерометр]]. Принцип работы: "Перед" запоминается при запуске двигателей, т.е. вы можете включать/выключать этот режим во время полета.

=== Pass-through mode ===
Это чекбокс в GUI. Отвечает за отключение IMU для некоторых конфигураций, таких как [[Летающее крыло]].

=== Пищалка ===
Чекбокс в GUI. Активация пищалки (если она конечно есть), например когда вы потеряли коптер в высокой траве.

=== Новая комбинация стиков ===
Для калибровки магнитометра (газ вверх, yaw вправо, pitch вниз)

=== Улучшена калибровка магнитометра ===
Калибровка магнитометра стала более точной. Основано на [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1068 коде]. И это должно улучшить работу GPS.

=== Сглаживание гироскопа ===
Две опции для сглаживания гироскопа (в основном для летающего крыла):
* по осям, основанное на LPF: #define GYRO_SMOOTHING {20, 20, 3} // средние значения для roll, pitch, yaw
* для всех осей (код Magnetron)
 #define MMGYRO
 #define MMGYROVECTORLENGHT 10 

Сглаживание работы подвеса/серв основано на тех же принципах:
 #define MMSERVOGIMBAL
 #define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32

=== Калибровка акселерометра в полете ===
Это способ калибровки уровня, во время полетных тестов. Должно быть включено в config.h
 #define InflightAccCalibration
[http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=893 Подробнее]

=== Некоторые другие улучшения кода ===
* Используется меньше памяти.
* Теперь без функций работы с последовательный портом Arduino, от этого передача данных стала более эффективна.
* Ориентация платы и сенсоров: это то что было не очень хорошо сделано в начале. Эти изменения не должны влиять на платы сенсоров (смена осей уже была сделана). Про ориентацию раздельных датчиков: теперь всё немного не так и придется пересматривать расположение осей ваших датчиков в коде.
* Изменения в рабочем цикле, для его стабильности.

=== GUI ===
* Ошибки I2C шины отображаются в GUI
* Новые чекбоксы для AUX3/AUX4 каналов. Теперь больше возможностей для включения/выкллючения разных функций (4 переключателя в 3 состояниях для 8 каналки)
* Прошлые CAM1/CAM2 каналы (теперь они AUX3/AUX4) все еще можно использовать для управления PITCH/ROLL подвеса, если чекбоксы AUX3/AUX4 не используются.
* Визуальный отклик на все состояния auxN каналов.
* GUI показывает полную версию прошивки контроллера.
* Версия [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1229 WinGUI] от EOSBandi. Она более дружелюбна чем java версия и предоставляет больше возможностей вроде загрузки/сохранения конфигурации.

=== OSD ===
[http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=922 rushduino] это почти arduino платка с возможностями OSD. Очень гибкое open source решение, и оно подключается к последовательному порту multiwii чтобы забирать данные с сенсоров.

MIS OSD так же обновлен: multiwii может брать GPS информацию с OSD и наоборот.


== Crius MultiWii ==
[[Файл:Sku 77994 2.jpg|200px|thumb|Crius MultiWii Lite Edition - гироскоп ITG3205 и акселерометр ADXL345]]
[[Файл:Sku 77993 2.jpg|200px|thumb|Crius MultiWii Standart Edition - гироскоп ITG3205, акселерометр BMA180, барометр BMP085 и компас HMC5883L]]
[[Файл:Sku 77995 2.jpg|200px|thumb|FTDI-переходник]]
Популярная плата-контроллер MultiWii, сочетает в себе 328p процессор и набор датчиков.

Существует 2 версии контроллера:
* '''Crius MultiWii Lite Edition''' - гироскоп [[ITG3205]] и акселерометр [[ADXL345]]
* '''Crius MultiWii Standart Edition''' - гироскоп [[ITG3205]], акселерометр [[BMA180]], барометр [[BMP085]] и компас [[HMC5883L]]

Так же контроллер может комплектоваться FTDI-переходником для подключения к компьютеру и загрузки новой прошивке.


== Сборка (соединение элементов) ==
[[Файл:Tri.jpg|200px|thumb|пример соединения элементов трикоптера (3 мотора + 1 серва)]]
[[Файл:QuadX.jpg|200px|thumb|пример соединение элементов для квадрокоптера (4 мотора)]]

Любые датчики подключаются через [[I2C]] интерфейс. Для arduino с 328 чипом это 4 провода '''GND''' (земля/общий провод), '''VCC''' (5 или 3.3в в зависимости от вашего типа датчиков) '''SDA''' (A4) '''SCL''' (A5).

[http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771 Схемы подключения]

== Прошивка ==
Рекомендуется использовать [http://arduino.cc/en/Main/Software Arduino IDE] версии 0023 и выше - в зависимости от версии вашей прошивки ('''ВНИМАНИЕ''' 2.0 версия требует Arduino IDE 1.0, версии ниже работают с Arduino IDE 0023)

[http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list Скачайте] последнюю стабильную прошивку (в названии которой нет '''dev''') и откройте через Arduino IDE.

=== Настройка прошивки ===
Сверху вы увидите несколько вкладок, нас будет интересовать только config.h

В зависимости от используемого вами оборудования (датчики, контроллеры скорости, количество моторов) требует настроить прошивку.

# Раскоментируйте (удалив //) одну из строк #define MINTHROTTLE с указанием минимального значения газа, при котором вращаются пропеллеры - это очень важно! Значения могут варьироваться в зависимости от марки ваших регуляторов скорости.
# Аналогичным образом выберите тип вашего летательного аппарата, раскоментировав одну из строк после The type of multicopter
# Укажите направление разворота (очень важно задать для трикоптера, иначе будет крутиться как бешеный) - #define YAW_DIRECTION
# Скорость I2C шины (в ней подключены датчики) - #define I2C_SPEED, обычно достаточно оставить стандартное значение.
# Если вы используете 3.3 сенсоры - закоментируйте (добавив/оставив // перед строкой) строку #define INTERNAL_I2C_PULLUPS, если 5в, то раскоментируйте.
# Ниже, в разделах I2C gyroscope, I2C accelerometer, I2C barometer, I2C magnetometer, ADC accelerometer расскоментируйте используемые вами датчики. Если вы испольуете готовую плату с датчиками, например AllInOne или FFIMU, то выберите соответствующую плату из списка выше (при этом обязательно оставить закоментированными строки про отдельные датчики).

=== Расширенные параметры ===
==== Ориентация датчиков ====
Если ваши отдельные датчики ориентированы не верно или вам так удобнее, то порядок и направление осей можно поменять в конце файла, раскоментировав нужные строки
 #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
 #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
 //#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
==== Настройки MultiWii для трикоптера ====
Для трикоптера следует настроить параметры отклонения сервы (поворотный механизм), для этого с помощью стика YAW отклоняется поворотный узел и запишите максимальное и минимальное (пока не упрется во что-то) отклонение сервы в GUI
 #define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1340
 #define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 1855
Попробуйте взлететь, если коптер немного крутит, оттриммируйте YAW на пульте, посмотрите на значение сервы во время симуляции полета (реально моторы не крутятся, но в GUI заведите коптер и газ на серединку) и запишите в параметр TRI_YAW_MIDDLE
 #define TRI_YAW_MIDDLE 1630

==== Настройка кривой газа ====
Включение кривой газа
 #define THROTTLE_EXPO
Значение газа в момент отрыва от земли, следует смотреть в GUI при полной нагрузке коптера
 #define THROTTLE_HOVER 1490
Сдвиг кривой газа, если оставить 1500, то взлет и зависание будет примерно по середине стика газа
 #define SHIFT_HOVER 1500

==== Настройка FAILSAFE ====
Раскоментируйте эту строку, если хотите чтобы FAILSAFE работал ('''внимание!''' проверьте всё перед реальным полетом, failsafe не всегда срабатывает при потере сигнала)
 #define FAILSAFE
Время ожидания активации. 1 шаг = 0.1 сек, т.е. 10 - означает, что при потере сигнала через 1 секунду включиться faisafe
 #define FAILSAVE_DELAY 10
Время до полного отключения моторов после посадки. 1 шаг = 0.1 сек, т.е. 200 - означает что через 20 секуд после включения faisafe моторы будут отключены
 #define FAILSAVE_OFF_DELAY 200
Уровень газа, при котором коптер медленно снижается, можно задавать относительно значения MINTHROTTLE (как тут)
 #define FAILSAVE_THR0TTLE (MINTHROTTLE + 100)

==== Настройка подвеса камеры ====
Раскоментируйте эту строку, чтобы активировать выходы на сервы подвеса камеры
 #define SERVO_TILT
Настройки серв (аналогично для ROLL и будьте готовы что 1500 не центр сервы)
 #define TILT_PITCH_MIN 1020 // минимальное значение сервы, не ставьте меньше 1020
 #define TILT_PITCH_MAX 2000 // максимальное значение сервы, не ставьте выше 2000
 #define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 // центральная позиция сервы (параллельно плоскости горизонта)
Скорость и направление вращения сервы. Чем выше значение, тем сильнее отклоняется серва пропорционально углу наклона коптера, если изменить знак, например -10, серва будет вращаться в другую сторону.
 #define TILT_PITCH_PROP 10
Для активация стабилизации подвеса в GUI (для 2.0) надо установить 3 кубика рядом с CAMSTAB (или какой то один, для активации по тумблеру). Каналы AUX3 и AUX4 отвечают за дополнительное отклонение серв.

==== Если регуляторы слишком медленные ====
То есть если не получается нормально летать, то стоит попробовать понизить частоту датчиков, для этого внутри кода самих датчиков закомментировать (добавить //) строку
 TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz*
а в config.h выставить
 #define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
Проверено, стабильность полета возрастает в разы даже на дешевых 8kHz регуляторах.

==== Загрузка прошивки ====
Подключите вашу плату Arduino к компьютеру и выберите порт в меню Tools->Serial port и тип платы в меню Tools->Board.

Затем выберите File->Upload to I/O Board, чтобы загрузить прошивку на вашу Arduino. Загрузка занимает около 30-50 секунд, если увидели надпись Done Uploading (в черном блоке внизу Arduino IDE), то можно приступать к следующему шагу.

== Настройка через GUI ==
[[Файл:GUI 1 7.jpg|200px|thumb|Общий вид MultiWii Conf (GUI) версии 1.7]]
После загрузки в Arduino, программное обеспечение устанавливает стандартные настройки во время первого старта. Эти настройки могут не подойти для вашего коптера, так как автор проекта настроих их под себя (моторы / ESC / пропеллеры / вес).

Как и у большинства мультироторных контроллеров, в MultiWii используется ПИД-регулятор (PID-регулятор), который включает в себя 3 отдельные параметра: Пропорциональная, Интегральная и Дифференциальная составляющая. Изменения в этих параметрах влияют на стабилизацию (более подробно читайте в [[Теория настройки ПИД (PID)|теории настройки ПИД]]).

Графический интерфейс (GUI) это java программа которая может быть запущена на любом ПК с windows, linux или mac.
* [http://nekaka.com/d/eMYrQZvX39 MultiWiiConf 1.9 без opengl под 32 и 64 битные версии ОС], так же работает на arm архитектуре.
* [http://nekaka.com/d/YD-_JEM9FR MultiWiiConf 1.9 без opengl под 57600 кбит/с].
* [http://nekaka.com/d/yBGmRVTwio MultiWiiConf 1.9 без opengl под 9600кбит/с].
Arduino следует подключить к компьютеру через USB кабель (или Bluetooth, или любой другой доступный вариант).

=== Процедура настройки ===
# Подключите Arduino к ПК
# Запустить GUI и выберите COM-порт, соответствующий вашей плате Arduino (тот же что выбирался при загрузке ПО в контроллер).
# Подождите несколько секунд, пока ПО будет запущено. (мигание светодиода)
# Когда светодиод погаснет, нажмите кнопку START и посмотрите на график (должны появится значения).
# Перед редактированием параметров, нажмите READ.
# Для сохранения параметров нажмите WRITE.
# Для изменения числовых параметров - нажмите на поле мышкой и двигайте вверх/вниз или влево/вправо(не помню).
Стандартные значения могут быть сброшены если залить старую версию ПО, а затем новую.

=== Описание параметров ===
* '''RC rate''' задает чувствительность мультикоптера на PITCH и ROLL стики. Если вы чувствуете что ваш коптер слишком резвый, уменьшите это значение. А если хотите увеличить реакцию на стики, увеличьте этот параметр.
* '''RC expo''' задает плавность зоны возле центра стиков PITCH и ROLL. Значение меняется от 0 (без экспоненты) до 1.
Если вы не понимаете эти значения, то рекомендуется прочитать документацию к вашей аппе (аппаратуре управления), часто эти функции уже встроены. Лучше использовать multiwii вариант так как точность будет выше.
* '''P и I Level''' указывает влияние акселерометра в режиме стабилизации. Если коптер не стабилен после активации - уменьшите значение P.
* '''PITCH/ROLL/YAW PID и rate''' Для очень стабильного коптера, PID значения должны быть высокими. Но если вы захотите делать что-то акробатическое с этими значениями, мультикоптера начнет сильно дрожать/раскачиваться. Решение - уменьшить PID, в ущерб стабильности системы.

:Поэтому чтобы переключаться между двумя настройками PID, теперь есть 2 опции в GUI чтобы определить способ уменьшения PID, в зависимости от ROLL/PITCH/YAW отклонений стиков.

:Два поля для ввода справа устанавливают скорость уменьшения нормальных значений PID (который используется на нейтральных позициях ROLL/PITCH/YAW) в отношении отклонений стиков ROLL/STICK/YAW. На самом деле только P и D параметры подвержены этому преобразованию. Цель этого параметра не увеличить стабильность, а сделать коптер более маневренным. 0 = минимальное значение (для [http://rcsearch.ru/wiki/FPV FPV] или новичков); 0.4 = простенький акро; 0.7 = быстрый акро; 1 = мгновенный акро. Если вам не понятно, то оставьте это значение стандартным (0).

:См. также [[Теория настройки ПИД (PID)|Теорию настройки ПИД]]

* '''THROTTLE rate''' Значение скорости уменьшения номинальных значений PID (которые используются при нейтральных положениях ROLL/PITCH) в отношении стика Throttle (газ). Цель этого значения - получить больше стабильности в ситуации использования больших значений газа, чем нужно во время подъемов. Как правило дело в быстром смещении (стиков?). Если вам не понятно, то оставьте это значение стандартным (0).

==== Как активировать функции MultiWii ====
В зависимости от вашей конфигурации, вы можете легко менять функции MultiWii, используя 2 переключателя на вашей аппе на каналах 5 (AUX1) и (AUX2).
* '''LEVEL''' - выравнивание в горизонт (требует наличия акселерометра)
* '''BARO''' - дает возможность удерживать высоту (требуется барометр)
* '''MAG''' - позволяет удерживать курс (требует магнитометр(компас))
* '''CAMSTAB''': если включено, PITCH и ROLL сервы следуют за отклонением коптера, позволяя держать подвес камеры в требуемом положении.
* '''CAMSTRIG''': если активировано, серва переходит между минимальным и максимальным значением с нужность скоростью (например для нажатия кнопки фотографирования).
Чтобы активировать эти функции, вы должны нажать на серый блок, чтобы он стал белым в нужном положении переключателей на требуемом канале.

Если вы хотите чтобы опции были включены всегда - нужно отметить все квадратики белыми (так же полезно если у вас нет или заняты AUX1 AUX2 каналы)

=== Сенсоры (датчики) ===
Левая колонка показывает подключенные сенсоры. Правая колонка - активированные в данный момент опции.

==== Калибровка датчиков ====
Для калибровки '''акселерометра''', выставите коптер параллельно горизонту и нажмите кнопку CALIB_ACC, GUI ненадолго подвиснет или странно поведут себя графики, после этого убедитесь что оси ROLL и PITCH параллельны.

Для калибровки '''магнитометра''' (компаса), нажмите на кнопку CALIB_MAG и вращайте коптер по всем осям или поочередно ставьте коптер на ребра в течении 30 секунд.

Смотря на графики нужно проверить правильность работы датчиков по следующему алгоритму

1. '''TILT the MULTI to the RIGHT''' (left side up):
:MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
:MAG_Z and ACC_Z goes down
2. '''TILT the MULTI forward''' (tail up):
:MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
:MAG_Z and ACC_Z goes down
3. '''Rotating the copter clockwise''' (YAW):
:GYRO_YAW goes up
4. '''The copter stays level''':
:MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive

== Запуск ==
Подразумевается что вы уже установили JAVA, Arudino IDE работает (рекомендуется использовать версию 0022), прошивка залита, запущен конфигуратор и он работает (после выбора порта и нажатии кнопки START график ожил и отобразился тип вашего коптера). Так же, если указано что требуется раскомментировать (убрать // перед строкой) или закомментировать (добавить // перед строкой), то эти действия выполняются в файле config.h (если не указан другой файл).

=== Калибровка аппаратуры управления ===
После успешного соединения программы конфигуратора с вашим коптером, справа сверху вы увидите голубые полоски, показывающие каналы вашего пульта, подвигайте стиками, чтобы убедится что все работает верно (ручка газа меняет значение throttle и т.д.).

Установите стики вашего пульта в центральное положение (включая газ и крутилки, если они используются для переключения режимов), значения во всех полосках должно быть близкое к 1500 (допускается небольшое подрагивание, которое следует убрать, раскоментировав в коде строку #define DEADBAND 5 и увеличив значение с 5, например до 10), если это не так - оттримируйте ваш пульт.

Теперь отклоняйте стики до максимума и минимума (end-points), значения должны находится в пределах 1000мс...2000мс (900мс..1900мс), если это не так - настройте ваш пульт согласно инструкции к нему. На всякий случай проверьте что по центру у вас 1500.

Помните что полоски должны двигаться в соответствии с движениями стиков, т.е. если вы поднимаете ручку газа вверх, то и полоска должна идти вверх (аналогично для других каналов), если это не так - сделайте реверс каналов вашего пульта.

=== Немного о безопасности ===
Когда проводите эксперименты или предварительные испытания - '''снимайте пропеллеры''', во избежании случайных увечий, так же крайне не рекомендуется подключать одновременно аккумулятор и USB кабель от компьютера.

=== Использование стиков для управления ===
Перед подключением батареи убедитесь что ручка газа в минимальном положении.

[[Файл:Stik conf motor arm.gif]] Запуск моторов.

[[Файл:Stik conf motor arm tri.gif]] Запуск моторов для трикоптера.

[[Файл:Stik conf motor disarm.gif]] Остановка моторов.

[[Файл:Stik conf motor disarm tri.gif]] Остановка моторов для трикоптера.

[[Файл:Stik conf calibrate gyro.gif]] Калибровка гироскопа (сперва отключите двигатели).

[[Файл:Stik conf calibrate acc.gif]] Калибровка акселерометра (сперва отключите двигатели).

[[Файл:Stik conf calibrate mag.gif]] Калибровка магнитометра(компаса) (сперва отключите двигатели).

[[Файл:Stik conf trim acc.gif]] Триммирование акселерометра (сперва отключите двигатели).

=== Если крутит по YAW ===
Проверить/настроить:
# Регули откалибровать на одинаковый диапазон газа!
# Аппа по yaw ~1500. Проверять в GUI! Находим макс. погрешность. Отводим стик в мин. положение и потом медленно возвращаем его в центр, под действием пружины в аппе, т.е. просто замедляя действие пружины. Запоминаем мин. значение (к примеру 1492). Потом проделываем тоже самое для макс. значения. Далее отводим стик на мин/макс позицию и отпускаем/отстреливаем под действием пружины аппы и также находим мин/макс значения, но они как правило меньше чем с "плавным" возвратом стика... Желательно проделать тоже самое для ролл/питч сразу, чтобы найти оптимальное значение для DEADBAND (мертвая зона стиков для полетного контроллера)... 
# Теперь берем максимальное отклонение от центра, добавляем 3-4 единицы и вписываем в DEADBAND в config.h - например, 1500-1492+4 = 12
# '''После этого тримы не трогаем!'''
# '''Далее все процедуры с выключенным магнетометром!''' Hужно отстроить коптер по механике, чтобы нос не крутило. Временно выставляем yaw I в ноль и взлетаем, если за минуту не крутит более чем на 10-30 град. то все ОК по идее и интегральная составляющая будет держать как надо. Возвращаем yaw I на место (0.04-0.07), взлетаем, должно быть все ок, т.е. кручение не более 10 град. в минуту...

Если крутит сильно (при yaw I=0), то у вас скорее всего: не откалиброваны регуляторы, неравномерно мощные моторы (например, где то износ больше: подшипник или магниты ослабли от перегрева), моторы не строго параллельны горизонту (кривой мотормаунт, круглые лучи рамы с маунтами закрепленными не строго по горизонту и т.д.)... Лечить можно изменением наклона мотора, подгибанием мотормаунта к примеру, если конструкция позволяет... К примеру коптер крутит по часовой стрелке, значит для компенсации подгибаем мотор вправо... Полечили? Возвращаем yaw I на место и т.д.

=== Если коптер "дрожит" даже при маленьких значениях P, не держит высоту (без барометра), не держится на месте даже после триммирования пульта, акселя ===
Необходимо уменьшить вибрации от пропеллеров и двигателей (выбирайте качественные двигатели). 
Отбалансируйте пропеллеры. Ни в коем случае не пытайтесь закрепить полетный контроллер на виброизолирующую платформу, т.к. это внесёт задержку в управление, а также если она войдет в резонанс, то будет только хуже. Рекомендую крепить полетный контроллер на двухсторонний тонкий скотч на поролоновой основе.
К сожалению, идеально отбалансировать пропеллеры не получится. Но можно программно ослабить высокочастотный шум (из-за вибраций) в показаниях гироскопа/акселерометра. 
Как это сделать (актуально для версии MultiWii 2.3):
# Открываем config.h
# Ищем по CTRL+F: Gyro filters
# Находим строки для своего сенсора (для контроллера Crius All In One это MPU6050)
# Частота среза по-умолчанию установлена на 256 Гц. Это идеальный случай, подходит только для микрокоптеров.
Для 10" пропеллеров частота вибраций от 140 Гц и выше. Следовательно выбираем частоту среза меньше, чем 140 Гц. В нашем случае это 98 Гц.
Раскомментируем соответствующую строку, убрав // из начала строки.
Рекомендуется подбирать частоту среза пошагово, от большей к меньшей. Как правило большинство коптеров начинают летать при частоте среза 42 Гц.
Видео, в котором показано как уменьшая частоту среза можно внизить влияние вибраций на показания датчиков:
https://www.youtube.com/watch?v=xgmYGK5GDDw

=== См. также ===
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1348268 Основные настройки PID в подробностях]
* [[Настройка PID для GPS на Multiwii]]
* [http://multiwii.googlecode.com/svn/branches/Hamburger/ Настройки MultiWii с пульта]

== Ссылки ==
* [http://multiwii.com Официальный сайт проекта]
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233462.html Multiwii - положительный опыт]
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread221574.html Большая тема на RCDesign]
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876 Build log от kinderkram]
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382 Обсуждение на RCGroups]
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771 Инструкция со всеми схемами подключения датчиков, арудин и прочее.]
* [http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/#svn%2Ftags Репозиторий всех версий кода для MultiWii]
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258132.html Crius Hobby MultiWii]
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/29285/blog14949.html Код для использования Акселерометра LIS302DLTR в MultiWii]

== Видео ==
* [http://www.youtube.com/watch?v=cAPZKyYb27M Пример стабильного полёта от Covax]

== Где купить ==
Есть вариант купить любую Arduino платку (328p,1280 или 2560 чипом, на 168 может очень мало влезть) + датчики.

А есть вариант:
=== Готовые платы с датчиками ===
* [http://www.goodluckbuy.com/mwc-multiwii-lite-lightweight-version-4-axis-flight-control-board-quadx.html MultiWii+Gyro+Accel на goodluckbuy.com] за $42
* [http://www.goodluckbuy.com/mwc-multiwii-se-standard-edition-4-axis-flight-control-board-quadx-w-ftdi-basic-breakout-.html MultiWii+Gyro+Accel+Baro+Compas на goodluckbuy.com] за $55

Следует учесть что для подключения к компьютеру часто требуется переходник с UART на USB, на основе FTDI чипа, если он уже не встроен на плату или не входит в комплект. Купить можно, например, [http://www.goodluckbuy.com/ftdi-basic-breakout-arduino-usb-ttl-6-pin-3-3-5v-for-mwc-multiwii-lite-se.html тут].

=== Датчики ===
Если не входят в контроллер.

Всё в одном
* [http://www.ebay.com/itm/HMC5883L-BMA180-BMP085-ITG3200-sensor-board-5V-LLC-/260766408107?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cb6e39dab AllInOne]
* [http://www.ebay.com/itm/10DOF-IMU-ITG3200-HMC5883L-BMA180-MS5611-sensor-board-5V-LLC-/260914153230?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cbfb2070e AllInOne с новым барометром]
* [http://www.ebay.com/itm/HMC5883L-BMA180-BMP085-ITG3200-NEO-6Q-GPS-5V-Ant-/260818964866?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cba059182 AllInOne с GPS]
* [http://www.ebay.com/itm/6DOF-IMU-ITG3200-BMA180-sensor-board-RC-robots-FPV-projects-/260927979988?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cc08501d4 ITG3200 + BMA180]
* [http://www.goodluckbuy.com/9dof-imu-sensor-accelerometer-magnetometer-barometer-gyro.html 9DOF IMU]
Гироскопы
* [http://www.ebay.com/itm/ITG-3200-Triple-Axis-Digital-Output-Gyro-Sensor-PCB-/260778520666?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cb79c705a ITG3200] [[ITG3205]] можно [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread246336.html выпилить из Wii Motion Plus], [http://www.seeedstudio.com/depot/grove-3axis-gyro-p-750.html на seeedstudio.com]
* [http://www.ebay.com/itm/L3G4200D-Triple-Axis-Digital-Output-Gyro-Sensor-breakout-PCB-FPV-Robots-RC-/260920939603?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cc0199453 L3G4200D]
Акселерометры
* [[ADXL345]] [http://www.goodluckbuy.com/index.php?target=products&mode=search&subcats=Y&type=extended&avail=Y&pshort=Y&pfull=Y&pname=Y&pkeywords=Y&cid=0&q=adxl345&x=0&y=0 goodluckbuy] [http://www.ebay.com/itm/ADXL345-Triple-Axis-Accelerometer-Breakout-board-/260878703389?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cbd951b1d ebay]
* [[BMA020]]
* [[BMA180]] [http://www.ebay.com/itm/BMA180-Triple-Axis-Accelerometer-Sensor-PCB-RC-FPV-/260854215118?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cbc1f71ce ebay]
* [[LIS3LV02]]
* [[LSM303DLx_ACC]]
* Аналоговые (#define ADCACC) [[adxl335]] [[adxl335]] и нонейм
Барометры
* [[BMP085]] [http://www.ebay.com/itm/BMP085-Barometric-Pressure-Sensor-board-/260767108492?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cb6ee4d8c ebay]
* [[MS561101BA]] [http://www.ebay.com/itm/MS5611-01-MS5611-Barometric-Pressure-Sensor-Variometer-/260891831092?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cbe5d6b34 ebay]
Магнитометры
* [[HMC5843]]
* [[HMC5883]] [http://www.ebay.com/itm/HMC5883L-HMC5883-Triple-Axis-Magnetometer-Sensor-board-/260770948278?pt=Radio_Control_Vehicles&hash=item3cb728e4b6 ebay] [http://www.seeedstudio.com/depot/grove-3axis-compass-p-759.html?cPath=144_145 seeed studio]
* [[AK8975]]

== См. также ==
* [[MultiWii vs Ardupilot| Сравнение MultiWii и Ardupilot]]
* [[DroTek MultiWii]]
* Другие [[полётные контроллеры]]