Редактирование: Mission Planner

== Параметры Mission Planner ==
Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.

=== ACRO_BAL_PITCH ===
=== ACRO_BAL_ROLL ===
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.
=== ACRO_RP_P ===
Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5.
=== ACRO_TRAINER ===
Тип тренировочного режима:
* 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота.
* 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
* 2 (по умочланию) - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]).
=== ACRO_YAW_P ===
Коэффициент преобразования наклона стика [[рудер]]а пульта в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по [[рудер]]у, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. 1..10, по умолчанию 4.5.

=== AHRS_COMP_BETA ===
Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01
=== AHRS_GPS_DELAY ===
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
=== AHRS_GPS_GAIN ===
0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.
=== AHRS_GPS_MINSATS ===
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.
=== AHRS_GPS_USE ===
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
* 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме невозможен.
* 1 - использовать GPS.

=== AHRS_ORIENTATION ===
Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. 

* 0 - Контроллер установлен «правильно»
* 1 - Yaw 45°
* 2 - Yaw 90°
* 3 - Yaw 135°
* 4 - Yaw 180°
* 5 - Yaw 225°
* 6 - Yaw 270°
* 7 - Yaw 315°
* 8 - Roll 180°
* 9 - Roll 180°, Yaw 45°
* 10 - Roll 180°, Yaw 90°
* 11 - Roll 180°, Yaw 135°
* 12 - Pitch 180°
* 13 - Roll 180°, Yaw 225°
* 14 - Roll 180°, Yaw 270°
* 15 - Roll 180°, Yaw 315°
* 16 - Roll 90°
* 17 - Roll 90°, Yaw 45°
* 18 - Roll 90°, Yaw 90°
* 19 - Roll 90°, Yaw 135°
* 20 - Roll 270°
* 21 - Roll 270°, Yaw 45°
* 22 - Roll 270°, Yaw 90°
* 23 - Roll 270°, Yaw 136°
* 24 - Pitch 90°
* 25 - Pitch 270°
* 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
* 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
* 28 - Roll 90°, Pitch 90°
* 29 - Roll 180°, Pitch 90°
* 30 - Roll 270°, Pitch 90°
* 31 - Roll 90°, Pitch 180°
* 32 - Roll 270°, Pitch 180°
* 33 - Roll 90°, Pitch 270°
* 34 - Roll 180°, Pitch 270°
* 35 - Roll 270°, Pitch 270°
* 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37 - Roll 90°, Yaw 270°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

=== ALT_HOLD_RTL ===
0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]

=== ANGLE_MAX ===
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

=== COMPASS_LEARN === 
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1
=== COMPASS_ORIENT ===
расположение и ориентация компаса

=== COMPASS_OFS_X ===
=== COMPASS_OFS_Y ===
=== COMPASS_OFS_Z ===
Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

=== FS_BATT_ENABLE ===
Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]. 

Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
=== FS_BATT_VOLTAGE ===
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5. 

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой. 
=== FS_GPS_ENABLE ===
Параметр может принимать значения:
:0 – выключено
:1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.
:2 – аналогично, но включится режим AltHold
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].
=== FS_THR_ENABLE ===
Влияет на поведение коптера при [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe фэйлсейве] ('''F'''ail '''S'''afe):
:0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
:1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
:2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
:3 – всегда приземляться при потере сигнала.
=== FS_THR_VALUE ===
должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
=== LAND_SPEED ===
скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
=== PILOT_VELZ_MAX ===
максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).
=== RTL_ALT ===
высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
=== RTL_ALT_FINAL ===
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
=== RTL_LOIT_TIME ===
время перед посадкой (мсек)

=== STB_PIT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_PIT_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_PIT_I|STB_PIT_I]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_PIT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_RLL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_RLL_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_RLL_IMAX|STB_RLL_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_RLL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_YAW_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_YAW_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_YAW_IMAX|STB_YAW_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_YAW_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

=== SUPER_SIMPLE ===
Отвечает за включение режима [[Super Simple]]. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим [[Super Simple]] для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
* 0 - режим [[Super Simple]] отключён.
* 1 - режим [[Super Simple]] включён.
* 2 - Mode2
* 3 - Mode1+2
* 4 - Mode3
* 5 - Mode1+3
* 6 - Mode2+3
* 7 - Mode1+2+3
* 8 - Mode4
* 9 - Mode1+4
* 10 - Mode2+4
* 11 - Mode1+2+4
* 12 - Mode3+4
* 13 - Mode1+3+4
* 14 - Mode2+3+4
* 15 - Mode1+2+3+4
* 16 - Mode5
* 17 - Mode1+5
* 18 - Mode2+5
* 19 - Mode1+2+5
* 20 - Mode3+5
* 21 - Mode1+3+5
* 22 - Mode2+3+5
* 23 - Mode1+2+3+5
* 24 - Mode4+5
* 25 - Mode1+4+5
* 26 - Mode2+4+5
* 27 - Mode1+2+4+5
* 28 - Mode3+4+5
* 29 - Mode1+3+4+5
* 30 - Mode2+3+4+5
* 31 - Mode1+2+3+4+5
* 32 - Mode6
* 33 - Mode1+6
* 34 - Mode2+6
* 35 - Mode1+2+6
* 36 - Mode3+6
* 37 - Mode1+3+6
* 38 - Mode2+3+6
* 39 - Mode1+2+3+6
* 40 - Mode4+6
* 41 - Mode1+4+6
* 42 - Mode2+4+6
* 43 - Mode1+2+4+6
* 44 - Mode3+4+6
* 45 - Mode1+3+4+6
* 46 - Mode2+3+4+6
* 47 - Mode1+2+3+4+6
* 48 - Mode5+6
* 49 - Mode1+5+6
* 50 - Mode2+5+6
* 51 - Mode1+2+5+6
* 52 - Mode3+5+6
* 53 - Mode1+3+5+6
* 54 - Mode2+3+5+6
* 55 - Mode1+2+3+5+6
* 56 - Mode4+5+6
* 57 - Mode1+4+5+6
* 58 - Mode2+4+5+6
* 59 - Mode1+2+4+5+6
* 60 - Mode3+4+5+6
* 61 - Mode1+3+4+5+6
* 62 - Mode2+3+4+5+6
* 63 - Mode1+2+3+4+5+6	

=== SYSID_MYGCS ===
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
* 255 - [[Mission Planner]] или [[DroidPlanner]]
* 252 - [[AP Planner 2]]
=== SYSID_SW_MREV ===
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
=== SYSID_SW_TYPE ===
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на [[APM]].
* 0 - [[ArduPlane]] ([[самолёт]])
* 4 - AntennaTracker ([[трекер антенны]])
* 10 - [[ArduCopter]] ([[мультикоптер]])
* 20 - [[ArduRover]] ([[наземное средство]])
=== SYSID_THISMAV ===
Идентификатор (ID) устройства в сети [[MAVLink]], чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
=== TELEM_DELAY ===
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для нормальной загрузки Xbee. 0-10с , по умолчанию = 0с.

=== THR_ACC_ENABLE ===
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта [[Теория_настройки_ПИД_(PID)|PID-регулятором]]. По умолчанию = 1.
* 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
* 1 - контроль ускорения включён.

=== THR_ACCEL_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
=== THR_ACCEL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.
=== THR_ACCEL_IMAX ===
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

=== THR_ACCEL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.
=== THR_ALT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0
=== THR_ALT_IMAX === 
В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]], путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.
=== THR_ALT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.
=== THR_MAX ===
Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.

=== THR_MID ===
Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.
=== THR_MIN ===
Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.

=== THR_RATE_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

=== THR_RATE_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

=== THR_RATE_IMAX ===
В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]], сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с<sup>2</sup>, по умолчанию = 300 см/с<sup>2</sup>.
=== THR_RATE_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

=== TOY_RATE ===
Определяет скорость вращения ([[YAW]]) в [[режиме Toy]]. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

=== TRIM_THROTTLE ===
Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[режиме стабилизации]]. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.

=== TUNE ===
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория настройки ПИД (PID)|PID-регулятора]].
* 0 - никакой
* 1 - Stab Roll/Pitch kP
* 3 - Stab Yaw kP
* 4 - Rate Roll/Pitch kP
* 5 - Rate Roll/Pitch kI
* 6 - Rate Yaw kP
* 7 - [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]]
* 9 - Relay On/Off
* 10 - WP Speed
* 12 - Loiter Pos kP
* 13 - Heli Ext Gyro
* 14 - Altitude Hold kP
* 17 - OF Loiter kP
* 18 - OF Loiter kI
* 19 - OF Loiter kD
* 21 - Rate Roll/Pitch kD
* 22 - Loiter Rate kP
* 23 - Loiter Rate kD
* 25 - Acro RollPitch kP
* 26 - Rate Yaw kD
* 28 - Loiter Rate kI
* 30 - AHRS Yaw kP
* 31 - AHRS kP
* 32 - INAV_TC
* 34 - [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]]
* 35 - [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]]
* 36 - [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]]
* 37 - [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]]
* 38 - Declination
* 39 - Circle Rate
* 40 - Acro Yaw kP
* 41 - Sonar Gain	
* 42 - Loiter Speed

=== TUNE_HIGH ===
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 1000.
=== TUNE_LOW ===
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 0.

=== WP_INDEX ===
Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.
=== WP_TOTAL ===
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по [[RTL]] и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.
* 0 - управление по руддеру не осуществляется.
* 1 - носом к следующей точке маршрута
* 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
* 3 - носом по курсу GPS

=== WPNAV_ACCEL ===
Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с<sup>2</sup> (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.

=== WPNAV_LAND_SPEED ===
скорость посадки, см/с
=== WPNAV_LOITER_SPEED ===
Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).

=== WPNAV_RADIUS ===
На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.

=== WPNAV_SPEED ===
Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в [[RTL]] или во время полёта по точкам при [[исполнении миссии]]. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.

=== WPNAV_SPEED_DN ===
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.

=== WPNAV_SPEED_UP ===
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.

== Ссылки ==
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner]
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика]
* [http://copter.ardupilot.com/wiki/5819-2/ Advanced Parameter List] - список параметров на copter.ardupilot.com/wiki.