Редактирование: Cheerson CX-20

== Описание ==
'''Cheerson CX-20''' - квадрокоптер 350-го [[Размер коптера|размер]]а с функциями GPS, такими как удержание позиции, возврат домой, полёт по маршруту. В магазине tinydeal.com [http://www.tinydeal.com/ru/cxhobby-cx-20-6-axis-rc-quadcopter-4-x-spare-propellers-p-150637.html продаётся] также под названием '''CXHobby CX-20''' (вероятно, первоначальное название, если [http://en.cxhobby.com/productShow.asp?id=75 этот сайт] принять за сайт производителя). 

[[Файл:55107s(4).jpg|450px]][[Файл:SKU119189.61.jpg|450px]]

=== Quanum Nova ===
В [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A5%D0%BE%D0%B1%D0%B1%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BD%D0%B3_%28Hobbyking%29 Хоббикинге] продаётся под названием [http://rcsearch.ru/hobbyking/buddy/?strSearch=quanum+nova+mode|pnf#catalog Quanum Nova]. Причём, от Cheerson CX-20 есть отличия не только в надписях. Немного доработана конструкция коптера: на нижнюю грань корпуса выведен USB-порт и можно подключать полётный контроллер к компьютеру для обновления ПО, настройки или установки полётного задания по точкам - не вскрывая корпуса.

=== Особенности ===
Имеет внешний съёмный крепёж с виброразвязкой для лёгкой камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/GoPro_3,_GoPro3%2B GoPro]. 

IOC (Intelligent Orientation Control) – интеллектуальный контроль ориентации MX-автопилота определяет направление «вперёд» следующим образом: в режиме «course lock flying» направление вперёд совпадет с направлением носа коптера, в режиме «home lock flying» направление вперед – от текущего положения к точке взлета. 

Когда пропадает радиосвязь между контроллером и передатчиком, выходные сигналы с контроллера становятся в соответствии со средним положениям стиков. Если при этом GPS-сигнал достаточно сильный, то автоматически запустится возврат домой.

== Характеристики == 
* [[Размер коптера|Размер]]: '''365 мм'''
* Размер моторов: '''2212''' (возможно, те же, что стоят в первых версиях [[DJI Phantom]]) - по классификации [http://www.constarmotor.com/products_detail/&productId=1b1fc7a4-3b1d-486f-9f2a-53063a8d30c0&comp_stats=comp-FrontProducts_list01-004.html производителя] размер [http://rc-aviation.ru/forum/topic?id=8097#p168479 2824]. Также известно о двух модификациях: 920KV или 1200KV.
* Регуляторы имеют обозначение CX-20-005 (с красными светодиодами) и CX-20-006 (с зелеными светодиодами). Судя по допустимому току ключей (42 ампера) и проводов (20AWG, 12 ампер), регулятор рассчитан на 12 ампер. Калибровка описана в [http://www.youtube.com/watch?v=3I4oDG9qMlQ видео].
* Пропеллеры: '''8"''' (типоразмер '''8045'''). Диаметр лопастей: '''205 мм'''
* Габаритные размеры: '''300 x 300 x 200 мм'''
* Взлётный вес: '''875 г''' (с штатным аккумулятором весом 198 г)
* Время полёта: '''15 минут''' ('''10 минут''' с 300 г полезной нагрузки) с штатным аккумулятором.
* Горизонтальная скорость полёта: '''10 м/с''' максимум
* Вертикальная скорость '''6 м/с''' максимум
* [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80 LiPo-аккумулятор]: [[Fullymax]] '''3S 2700mAh 20С/40С'''
* Радиоуправление: '''7-канальное'''
* Полётный контроллер: ''см. ниже''

== Версии ==
# '''Open Source (открытая версия)'''
#* Принципиальное отличие: полётный контроллер представляет собой [[ArduPilot Mega|APM]] с возможностью использовать всю мощь ArduPilot и ПО [[MissionPlanner]]. См. [[Cheerson_CX-20#.D0.92.D0.BE.D0.B7.D0.BC.D0.BE.D0.B6.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8_APM|подробнее]].
#* Внешнее отличие: USB-разъём только в полётном контроллере. Чтобы к нему подключиться, нужно разбирать корпус. (Quanum Nova c Хоббикинга, являясь OpenSource-версией, тем не менее поставляется с USB-удлинителем и USB-разъёмом, вынесенным на корпус коптера). GPS-модуль установлен рядом с полётным контроллером на распредплате. В корпусной «антенне» над основным корпусом коптера размещён только компас (можно открыть и посмотреть). 
# '''ZERO-версия'''
#* Принципиальное отличие: полётный контроллер (по разным данным - производства либо компании [[GlobalFly]], либо [[Zero Tech]], что маловероятно) - основан на 32-разрядном чипе [http://forum.rcdesign.ru/blogs/201886/blog18883.html AMR STM32F103 RBT6], который пока никому не удалось подключить к [[MissionPlanner]], соответственно возможности этой версии являются сильно урезанными. См. [[Cheerson_CX-20#.D0.92.D0.BE.D0.B7.D0.BC.D0.BE.D0.B6.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8_APM|подробнее]].
#* Внешнее отличие: GPS-модуль размещён с компасом в корпусной «антенне» (можно открыть и посмотреть). USB-удлинитель с разъёмом прямо в корпусе коптера, таким образом для подключения полётного контроллера к компьютеру не требуется разборка коптера. 
# '''Big Fly Shark''' - редкий случай, полётный контроллер (производства компании [[GlobalFly]]) на основе [[STM32F103]], программное обеспечение на сайте [http://www.bigflyshark.com bigflyshark.com].
В настоящее время в продаже можно встретить любую из этих версий.

{{Спойлер начало|600px|Наглядный список различий:}}
GPS-модуль в OpenSource-версии расположен внутри корпуса, в ZERO-версии - снаружи, в отдельной «антенне».<br>
[[Файл:SKU119189 7c.jpg]]


Отличается внешний вид полётного контроллера. В OpenSource-версии контроллер сверху имеет название и надписи у разъёмов, в ZERO-версии - без надписей, но есть стикер с кодом ZERO.<br>
[[Файл:SKU119189 8c.jpg]]


В аккумуляторном отсеке ZERO-версии есть стикер с кодом ZERO.<br>
[[Файл:SKU119189 9c.jpg]]


Передатчик ZERO-версии оснащён краткой инструкцией.<br>
[[Файл:SKU119189 10c.jpg]]


Отличаются процедуры калибровки, что отражено в инструкции к коптеру.<br>
[[Файл:SKU119189 11c.jpg]]

{{Спойлер конец}}

== В комплекте: == 
* Квадрокоптер Cheerson CX-20 (или Quanum Nova, или CXHobby CX-20) с неустановленными ножками-шасси.
* 7-канальный передатчик 2.4 ГГц (mode 1 - газ справа, mode 2 - газ слева)
* LiPo-аккумулятор (есть комплектации без него)
* Зарядно-балансирное устройство для [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80 LiPo-аккумулятора] (100~240V, американская вилка)
* Крепление для GoPro Hero 3 с виброразвязкой
* 4 пропеллера 8" (совместимы с пропеллерами DJI для [[DJI Phantom|Phantom]]). Возможна установка пропеллеров до 10" (расстояние между пропеллерами при размере 10" будет около 1 мм).
* Инструкция, CD-диск, отвёртка и ключ для установки винтов.

== Потребуется: == 
* 4 x батарейки AA для передатчика
* LiPo-аккумулятор 3S 2700mAh (есть комплектация с аккумулятором)

== Фото комплектующих ==
<gallery>
Файл:IMG 4366.jpg|Общий вид. [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версия]]
Файл:9be55bf916b54adcae91ef36a7e874e3.jpg|Общий вид. [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версия]]
Файл:2014707122147.jpg|Общий вид '''Quanum Nova'''
</gallery>
=== Полётный контроллер ===
Полётный контроллер представляет собой бутерброд из двух плат. На верхней расположены датчики: [http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf Invensense MPU-6000] ([[акселерометр]] и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%93%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BF гироскоп] в одном корпусе) и [[барометр]] [http://www.meas-spec.com/downloads/MS5611-01BA03.pdf Meas-spec MS5611] (для измерения высоты и удержания CX-20 на этой высоте). На нижней плате - микроконтроллеры ATmega2560 (основной контроллер) и ATmega32U2 (отвечает за USB-интерфейс, [[PPM-преобразователь|PPM-энкодер]]), EEPROM-память AT28C256 и TXB0104 (согласователь логических уровней между датчиками, которые питаются от 3.3 Вольт и контроллером, которому нужно 5 В).
<gallery>
Файл:IMG 4367.jpg|Полётный контроллер, GPS-модуль, приёмник - виброизолированы
Файл:IMG 4371.jpg|Полётный контроллер ([[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource]], [[ArduPilot Mega|APM]])
Файл:IMG 4348.jpg|Верхняя плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:Ce250a53b3c240dd8159b2784dd03a56.jpg|Нижняя плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:C9a1b6147e2941bd9261dda8934b5ed1.jpg|Коммутация платы полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:3a1d007963d541eeb91c3dc3553f1c6b.jpg|Коммутация платы полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:WP 20140521 010.jpg|Полётный контроллер [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
Файл:P5230502.jpg|Полётный контроллер [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
Файл:P5230507.jpg|Плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
</gallery>
=== Прочие комплектующие ===
<gallery>
Файл:Aba970b110a842c2bb8a2898cb5f61e0.jpg|[http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A0%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80_%D1%81%D0%BA%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B8 Регулятор оборотов] с мосфетами [http://www.semicon.toshiba.co.jp/info/docget.jsp?type=datasheet&lang=en&pid=TPCA8057-H TPCA8057-H]. Допустимый ток [http://rc-aviation.ru/forum/topic?id=8097#p168487 12 ампер].
Файл:5b738a28579546d68168b439bc552957.jpg|Регулятор оборотов со стороны светодиодов [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%91%D0%90%D0%9D%D0%9E БАНО]
Файл:201503041446306330.JPG|Мотор
Файл:201503041446308274.JPG|На нижней стороне мотора надпись Constar - название [http://www.constarmotor.com/ производителя]
Файл:IMG 4370.jpg|GPS-модуль в [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:P5230514.jpg|Плата приёмника
Файл:5398d56d79b4423d9c76c04d8abe197c.jpg|Плата [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9C%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80 магнитометра] с чипом [http://www.adafruit.com/datasheets/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf HMC5883L]
Файл:D214b17388094a569bda35ad5114ceee.jpg|Понижающий преобразователь [http://www.monolithicpower.com/DesktopModules/DocumentManage/API/Document/getDocument?id=248 MP1593] на распредплате.
Файл:4b4f1ff1addb4e2dad7a82e25c3c2421.jpg|Микроконтроллер [http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/DM00024550.pdf STM8S003F3], управляющий зуммером (пищалкой) и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%91%D0%90%D0%9D%D0%9E БАНО]
Файл:6245c988cf4b4edf90094f711d709afa.jpg|Внутри пульта радиоуправления
Файл:C22aeffaae834f5c83de194a8840c99f.jpg|Плата штатного зарядного устройства
Файл:015.jpg|Штатное крепление камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/GoPro_3,_GoPro3%2B GoPro]
</gallery>

== Режимы полёта ==
<table cellspacing="1" cellpadding="1" border="1" align="right">
    <caption>Переключение полетных режимов CX-20</caption>
        <tr>
            <th>&nbsp;</th>
            <th>SWB</th>
            <th>SWA</th>
        </tr>
        <tr>
            <th style="text-align: left;">Ручной режим</th>
            <td style="text-align: center;">0</td>
            <td style="text-align: center;">0</td>
        </tr>
        <tr>
            <th style="text-align: left;">Удержание позиции</th>
            <td style="text-align: center;">0</td>
            <td style="text-align: center;">1</td>
        </tr>
        <tr>
            <th style="text-align: left;">Удержание направления</th>
            <td style="text-align: center;">1</td>
            <td style="text-align: center;">1</td>
        </tr>
        <tr>
            <th style="text-align: left;">Удержание высоты</th>
            <td style="text-align: center;">1</td>
            <td style="text-align: center;">2</td>
        </tr>
        <tr>
            <th style="text-align: left;">Возврат в точку взлета</th>
            <td style="text-align: center;">0</td>
            <td style="text-align: center;">2</td>
        </tr>
</table>
=== Ручной режим ===
Он же полуавтоматический, он же Stabilize Mode, он же Take-Off Mode (т.к. рекомендуется к использованию при взлёте и посадке). Управление весьма резкое для новичка.

Для стабилизации CX-20 в этом режиме используется только датчик [http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf Invensense MPU-6000] ([[акселерометр]] и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%93%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BF гироскоп] в одном корпусе) и [[барометр]] [http://www.meas-spec.com/downloads/MS5611-01BA03.pdf Meas-spec MS5611] (для измерения высоты и удержания CX-20 на этой самой высоте), а также [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9C%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80 магнитометр] [http://www.adafruit.com/datasheets/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf HMC5883L].

=== Удержание позиции ===
'''GPS Mode''' - в работу включается GPS-модуль и CX-20 старается удерживать позицию с отклонением не более +/-0.5 м. На движение стиков CX-20 реагирует с запозданием, а углы [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD крена] и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажа] ограничены 15-20°, из-за чего значительно снижается скорость полета.

'''Не рекомендуется для городских полетов!''' Отражённые от зданий сигналы GPS-спутников могут внести большую погрешность в определении позиции и заставить коптер полететь в неожиданном направлении.

=== Удержание высоты ===
'''Altitude Hold Mode'''. Этот режим можно включать после взлёта в ручном режиме до некоторой высоты. Когда стик газа в центре — CX-20 держит высоту самостоятельно, при этом за пилотом остается возможность контролировать набор высоты или снижение соответствующим движением стика газа, а также перемещать коптер в стороны на зафиксированной высоте, а также вращать его. Этот режим можно использовать для [[Советы по пилотажу#Ручное управление|обучения полёту в ручном режиме]] (на каком-то этапе обучения следует отказаться от режима удержания высоты), а также просто для комфортного полёта, например, [http://rcsearch.ru/wiki/FPV FPV].

=== Виртуальное направление === 
'''Orientation Mode'''. В каком положении будет включен этот режим - там и будет у CX-20 виртуальный «нос», неважно как будет повёрнут коптер. При выключении Orientation Mode лучше оказаться позади квадрокоптера, иначе управление инвертируется. 

Такой режим может упростить управление CX-20 для новичков, если включить его носом «от себя»: можно летать не заботясь о направлении коптера: движение правого стика (mode 2) «от себя» будет в любом случае означать движение коптера «от себя» и т.д. В некоторых случаях такой режим может быть полезным, но в целом это бесполезная и даже вредная практика, т.к. при нештатных ситуациях лучше обладать навыками управления [[Советы по пилотажу#Ручное управление|полностью ручного управления]]

=== Возврат «домой» ===
'''Return Home Mode'''. CX-20 сам поднимется (или опустится) на высоту 20 метров и вернётся в точку взлёта (там, где включалось питание), ожидая дальнейших действий со стороны пилота. Для отмены RTH необходимо перевести переключатель SWA в позицию «0», затем в «1» и снова в «0». '''Важно после включения коптера дождаться постоянного свечения зеленого светодиода''' (что сигнализирует об обнаружении необходимого количества спутников GPS), иначе при задействовании режима '''Return Home Mode''' коптер CX-20 может улететь в неопределённую точку.

== Недостатки ==
[[Файл:IMG 4358.jpg|thumb|Уязвимые для перелома места у ножек]]
* Слабые ножки. Если опыта пилотирования мало, рекомендуется приобрести запасные. Если аккуратно приземляться, тогда - нормальные.
* Пластик тонкий, даже лёгких падений может не выдержать.
* Маленький отсек для аккумулятора: '''120х45х27''' мм. Если убрать резиновый уплотнитель и срезать кончики винтов крепления подвеса, которые торчат прямо в аккумуляторный отсек, то высоту можно увеличить на 3 мм и тогда размеры будут '''120х45х30''' мм. Распредплату, которая по совместительству является одной из стенок отсека, можно поставить на проставки 5 мм, соответственно увеличится размер отсека по высоте, но загрузке больших аккумуляторов будет мешать узкий проём дверки, придётся спиливать.
: Также, благодаря непрямоугольной форме отсека возможно установить аккумулятор размерами до '''120х50х17''' мм.
* Крышка отсека аккумулятора должна быть снабжена уплотнителем, прижимающим аккумулятор внутри отсека, и не дающим ему болтаться внутри. Но часто её почему-то нет в комплекте.
* Сложная (нестабильная) процедура [[арминг]]а (разблокировки двигателей): делаешь всё по инструкции, но не всегда срабатывает. Отмечают многие пользователи. Подробнее [[Cheerson_CX-20#Не армится|смотрите в FAQ]].
* Штатная «игрушечное» зарядное устройство заряжает штатный же аккумулятор около 3 часов и, по мнению многих пользователей, быстро приводит его в негодность. Лучше заменить штатную зарядку на более серъёзное зарядно-балансировочное устройство, например [http://rcsearch.ru/wiki/IMAX_B6 IMAX B6].
* В CX-20 предусмотрена двухуровневая защита при низком напряжении батареи. На первом этапе мигает светодиод и издаётся звук «би-би-би», чтобы предупредить о том, что аккумуляторы заканчиваются. На втором этапе система должна запускать автопилот для автоматического приземления. На деле же (когда напряжение на аккумуляторе упадёт до 10В, или по ~3.3В на банку) моторы остановятся и CX-20 упадёт. То есть защиты по питанию на самом деле нет, и это неудивительно, если знать, что мониторингом напряжения на аккумуляторе занимается отдельный микроконтроллер [http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/DM00024550.pdf STM8S003F3], не связанный с полётным контроллером, а управляющий напрямую зуммером (пищалкой) и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%91%D0%90%D0%9D%D0%9E БАНО]. Но защиту от переразряда аккумуляторов можно [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759&page=153 сделать самому], спаяв делитель на двух резисторах с аккумулятора на вход микроконтроллера.

== Обзоры ==
* Видео: [https://www.youtube.com/watch?v=HqfXIR7IJsw Калибровка и быстрый старт] (рус.)
* [http://mysku.ru/blog/china-stores/28767.html Обзор от пользователя] на mysku.ru
* [http://quadrocoptery.ru/cheerson-cx-20-review/ Обзор на quadrocoptery.ru]
* [http://www.youtube.com/watch?v=gl44nmbwBoc Видео-обзор] от пользователя (англ.)
* Видео: [http://www.youtube.com/watch?v=5uQR8DGb8Bs Подключение подвеса] (англ.)

== Калибровка ==
=== Калибровка компаса ===
Обязательно выполнять при [[#Первый запуск|первом полёте]] и каждый раз при полёте не в том месте, где был полёт в прошлый раз.

# Вставить аккумулятор и соединить разъёмы.
# Включить пульт управления и в течение 5 секунд перевести правый стик (если пульт [[mode 2]]) в нижнее правое положение. По истечении 5 секунд режим калибровки перестанет быть доступным и придётся вернуться к первому пункту.
# Левый индикатор должен начать попеременно мигать красным и жёлтым цветом. Свечение правого светодиода безразлично.
# Расположить квадрокоптер в руках «носом от себя» и повернуться вокруг своей оси по часовой стрелке 3-5 оборотов, желтый светодиод начнет медленно мигать, затем опустить нос коптера и совершить еще 3-5 оборотов по часовой стрелке, красный и зеленый светодиоды начнут мигать вместе.
# Опустить квадрокоптер на землю и '''отключить питание''', не обращая внимания на продолжающие мигать светодиод. Все настройки сохранятся автоматически.

Также желательно проверить '''(осторожно - винты!)''' в [[Mission Planner]] под нагрузкой на правильность/стабильность показаний. Задача - чтобы в Mission Planner север и другие стороны света совпадали с фактическими. Правильней калибровать именно под нагрузкой (с запуском моторов). Старайтесь минимизировать влияние магнитных помех (проводите калибровку вдали от электросетей, зданий, автомобилей и любых других устройств, генерирующих магнитные поля).

=== Калибровка гироскопов ===
Следует выполнить калибровку гироскопов если коптер в ручном режиме полёта сносит даже при отсутствии ветра
# Включить коптер
# Левый стик перевести в положение "вправо и вниз" 
# Удерживать стик в этом положении в течении 15-20 секунд пока оба индикатора не начнут мигать (левый желтым и красным попеременно, правый зеленым).
# Взлететь и в течение примерно 20-30 секунд удерживать квадрокоптер в одной точке.
# Посадить квадрокоптер и отключить питание.
# Гироскопы откалиброваны и можно летать. 

== Советы ==
=== После покупки ===
То есть перед первым полётом или после пробных полётов (чтобы убедиться в работоспособности аппарата), но перед регулярным использованием.
* Разобрать корпус, зафиксировать термоклеем электролитические конденсаторы на регуляторах и на плате. 
* Проверить разъемы, подергать провода. 
* Посадить на [[локтайт]] винты крепления двигателей. Либо перед каждым взлётом проверять и подтягивать крепление.
* Установить [[Mission Planner]]. Всему, что будет предложено при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказать.
* Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в [[Mission Planner]]).
* Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
* Поставить винты, проверить правильность установки. Ещё раз проверить реакцию на наклоны и на стики.

=== Настройка ===
На случай, если после изменения настроек коптер будет вести себя неадекватно по непонятной причине, существуют файлы с сохранёнными настройками по умолчанию. [http://multicopterwiki.ru/images/8/88/Def-parametr-nova.zip Оригинальные настройки Quanum Nova] для загрузки в [[Mission Planner]].
[http://multicopterwiki.ru/downloads/Cheerson/CheersonCX20_Factory_Settings.zip Ещё] (Cheerson CX-20 RTF, ArduCopter V3.1.2, куплен 20.06.2015 на banggood.com)
==== Настройка [[FailSafe]] ====
Первым делом сохраните настройки, на всякий случай.
# FS_THR_ENABLE=1 - Включить возврат домой при пропадании связи - '''НА CHEERSON CX-20 НЕ РАБОТАЕТ'''
# FS_GPS_ENABLE=1 - Включить автоматическую посадку при пропадании спутников.
# Установить высоту возврата (RTL_ALT в сантиметрах) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться. Проверить, чтобы ALT_HOLD_RTL была 0 или не ниже RTL_ALT.
# Проверить высоту (RTL_ALT_FINAL) конечной точки возврата (чтобы коптер правильно приземлился, должно быть = 0)
# Установить время (RTL_LOIT_TIME), необходимое для ''распугивания любопытных'' перед посадкой (в миллисекундах).
# Установить максимальный угол ANGLE_MAX (рекомендуется 35°). Больше - может при полёте потерять высоту, меньше - может не справиться с ветром ([http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322-15.html#post5356545 проверено]).
# Установить FS_THR_VALUE. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
# Установить скорость возврата (700см/с) (WPNAV_LOITER_SPEED, см/с).
# Установить скорость снижения (400см/с) и посадки (50см/с) (WPNAV_SPEED_DN, LAND_SPEED)
# Проверить GPS_HDOP_GOOD=200, GPSGLITCH_ENABLE=1, GPSGLITCH_ACCEL=1000, GPSGLITCH_RADIUS=200

Если случилась потеря связи с передатчиком, то во время возврата коптера «домой» она, вероятно, может восстановиться и можно перехватить управление коптером вновь. Для этого нужно перевести переключатель SWA в позицию "0", затем в "1" и снова в "0". После этого коптер снова станет управляемым в [[#Ручной режим|ручном режиме]].

'''ВНИМАНИЕ!''' Процедура перехвата не сработает если пульт управления был отключен и снова включен. В этом случае управление восстановится только после отключения и включения питание на коптера. Таким образом, при срабатывании [[FailSafe]] '''ни в коем случае не выключайте пульт!'''

'''ВНИМАНИЕ!''' Убедитесь в том, что перед перехватом управления стик газа находится в средней позиции или чуть выше! Если газ будет в нижней позиции — коптер упадет!

=== Первый запуск ===
# Вставить полностью заряженный аккумулятор.
# Найти безопасное свободное место, где нет зевак и препятствий.
# Включить (подключить аккумулятор к разъёму).
# Выполнить [[#Калибровка компаса|калибровку компаса]] — гарантия того, что Cheerson CX-20 не улетит неведомо куда.
# Дождаться обнаружения GPS-спутников (ждать, пока правый зелёный светодиод не перестанет мигать и загорится постоянно). После замены аккумулятора спутники определяются за считанные секунды — это называется «горячий старт». 
# Включить пульт (передатчик). '''Все тумблеры должны быть в верхнем положении, а ручка газа - в нижнем.'''  
# После установки соединения передатчика с приёмником квадрокоптера (прозвучит мелодия) нужно разблокировать моторы, для чего перевести стик газа (в Mode 2 — левый) в правое нижнее положение. Квадрокоптер попеременно мигнет своими индикаторами. Как только оба светодиода перестанут мигать — можно взлетать!
# Взлететь в режиме Stabilize. Оттриммировать при необходимости. Можно использовать функцию Auto-Trim (если после [[арминг]]а не отпускать левый стик до желтого мигания левого светодиода, потом взлететь и стараться ровно висеть секунд 20, пока диод не загорится красным).
# Проверить как себя ведёт коптер. При необходимости (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - ещё раз [[#Калибровка гироскопов|откалибровать гироскопы]]/акселерометры.
# Переключить в режим Althold (стик газа должен быть при этом в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
# Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если [[унитазит]] - [[#Калибровка компаса|калибровать компас]]. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины (нет спутников, сдох GPS, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, и т.п.)
# Проверить RTL.
# После посадки перевести стик газа в нижнее левое положение и дождаться пока красный индикатор не станет мигать — теперь двигатели не запустятся и можно отключать аккумулятор.

=== Полезное ===
[[Файл:IMG 20150913 140731.jpg|thumb|Расположение антенн для лучшего приёма]]
* Закрепить штатные антенны приёмника радиоуправления нештатным образом: под дном - одну вдоль, другую поперек (антенна на передатчике должна быть расположена параллельно земле, вбок). Это должно увеличить максимальную дальность радиоуправления. При любом положении квадрокоптера относительно пульта какая-либо из них будет ориентирована к пульту перпендикулярно (или близко к этому), обеспечивая максимальный приём сигнала. На практике дальность увеличивается в ~2 раза [http://forum.rcdesign.ru/blogs/221340/blog20799.html]
* Заказать дополнительный аккумулятор (или несколько) и нормальное [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%97%D0%B0%D1%80%D1%8F%D0%B4%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D1%83%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE зарядное устройство].
* Заказать запасные ноги, винты.
* Установить трекер/маячок для возможности быстро найти коптер в случае его неконтролируемого улёта.
* Желательно научиться летать в режиме Stabilize. См. также [[Советы_по_пилотажу#.D0.9C.D1.8F.D0.B3.D0.BA.D0.B0.D1.8F_.D0.BF.D0.BE.D1.81.D0.B0.D0.B4.D0.BA.D0.B0|Ручное управление]].
[[Файл:Провода-CX-20.jpg|thumb|Схема разводки проводов Cheerson CX-20]]
* [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B4%D0%B0-CX-20.jpg Схема разводки проводов Cheerson CX-20]
* CX-20/Nova предупреждает о разряде аккумулятора миганием и писком. Если не успеть посадить коптер, то после сильной просадки напряжения он просто упадёт. К сожалению, есть только звуковая и световая индикация.

== Возможности APM ==
[[Файл:2lt0h2e.jpg|thumb|FlightTool - приложение для настройки ZERO-версии Cheerson CX-20]]
[[Файл:QK4m50.jpg|thumb|Подключение телеметрии и OSD]]
Так как полётный контроллер является ни чем иным как [[ArduPilot Mega]], то После обновления прошивки на [[APM]] становятся доступны все богатые возможности этого контроллера при подключении его через USB к компьютеру с установленной на ней программой [[MissionPlanner]], например, полёт по точкам. Смотрите по аналогии [[Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot|использование контроллера DEVO-M]] - практически всё актуально и для Cheerson CX-20.

'''Примечание 1''': Quanum Nova с Хоббикинга без проблем определяется в МissionРlanner как ArduCopter V3.1.2.

'''Примечание 2''': После обновления прошивки на [[APM]] также возможно подключение телеметрии и OSD. При этом штатный порт телеметрии перестает работать, но есть решение - припаяться к резисторам у контроллера (обсуждения на [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322-25.html#post5400715 RCDesign] и [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?p=28745792#post28745792 RCGroups]).
<gallery>
Файл:PICT0007.JPG|Вынужденная подпайка к резисторам вместо использования порта телеметрии.
Файл:HXsAol.jpg|Расположение места подпайки на плате.
</gallery>

'''Примечание 3''': [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версия]] Cheerson CX-20 поставляется с другим полётным контроллером на другом чипе [http://forum.rcdesign.ru/blogs/201886/blog18883.html AMR STM32F103 RBT6], который нельзя подключить к MissionPlanner. Вместо этого существует [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:CX20_Upgraded_Firmware_and_Driver_Installer.rar ПО для настройки] [http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=28899351&postcount=3543 источник] (включая обновлённую прошивку) для настройки ZERO-версии, но с возможностями несравнимо меньшими, чем у OpenSource-версии: доступно всего несколько параметров, большинство из которых относится к [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулированию]].

См. также: [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html Настройка APM-контроллера]

== Тюнинг ==
* Защита пропеллеров - будет полезна при полётах рядом с препятствиями или на случай переворота коптера при взлёте или посадке. [http://rcsearch.ru/?s=cx-20+guard Где купить]
[[Файл:Img-4066-preview-featured-1.jpg|thumb|Широко стоящие ножки]]
* Для упрощения посадки CX-20 (как в ручном, так и в автоматическом [[#Режимы полёта|режиме]]) на неровную поверхность следует увеличить расстояние между крайними точками посадочных опор. Это можно сделать из подручных материалов или [http://prn3d.ru/catalog/item85.html скачать] модель ножек и распечатать на 3D принтере, прикрепить их можно пластиковыми стяжками или "кольцом-липучкой". 
[[Файл:A1b66cc8a4b39704b4964861bbfd7755-1.jpg|thumb|Шасси для случая установки бесколлекторного подвеса]]
* Шасси для полетов с подвесом для [[экшн-камеры]]. Штатное коротковато и камера в большинстве вариантов подвесов цепляется за землю. Кроме этого, ноги штатного шасси попадают в кадр. В [http://prn3d.ru/catalog/item170.html этом варианте] обе проблемы решены (модель для печати на 3D-принтере).

== FAQ ==
=== Что означают световые сигналы индикаторов ===
Снизу и сверху [[Лучи|лучей]] квадрокоптера расположены бортовые навигационные огни. Передние огни - красные, задние - зелёные. В ярких солнечный день их почти не видно. Если в полете эти индикаторы мигают и раздаются звуковые сигналы — значит аккумулятор почти разрядился и пора заходить на посадку.

Если смотреть на квадрокоптер сзади, то левый индикатор может мигать красным или жёлтым, а правый — зелёным.
* Левый 
** '''мигает красным''' когда двигатели квадрокоптера не активны (не [[Арминг|заармен]]): при движении стика газа коптер не начнёт вращать винтами
** '''горит красным''' когда коптер [[Арминг|заармен]]. 
** '''жёлто-красное мигание''' означает переход квадрокоптера в режим [[#Калибровка компаса|калибровки]].
* Правый - отвечает за GPS
** '''мигает зеленым''' когда спутники не найдены или их недостаточно (менее 6) для автоматических режимов полета.

=== Не армится ===
То есть - не разблокируются моторы: взлёт невозможен. Возможные причины: 
* '''Механическая''' - неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра. 
* '''Электронная''' - электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра. 
В обоих случаях, по идее, должна помочь либо [http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/kalibrovka-apparatury.html калибровка стиков] пульта через [[Mission Planner]], либо подстройка [[триммер]]ами на пульте.

* '''Неправильный выбор режима'''. Нужно убедиться, что контроллер находится в режиме [[Stabilize]]. Если он в режиме [[Loiter]] или другом, зависящем от GPS, квадрокоптер не будет армиться, пока не будет поймано достаточно спутников и [[HDOP]] не станет меньше 2 (светодиод при этом может гореть, показывая что связь со спутниками есть, но если HDOP > 2 все равно армиться не будет). Например, в режиме [[Loiter]] в квартире заармить не получится. Документировано [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/loiter-mode.html тут].

=== «Пикает» пульт ===
Даже если батарейки в пульте новые, или аккумуляторы полностью заряжены, пульт действительно может тревожно попискивать. На самом деле он прерывисто пищит, сообщая о том, что стик газа находится приблизительно в средней позиции (50% газа), что удобно при управлении в полуавтоматических режимах или при значительном удалении для удержания постоянной высоты полёта - не нужно смотреть на стик газа, чтобы понять его положение.

=== Что будет если в полёте выключится пульт? ===
Коптер должен самостоятельно перейти в режим «возврат домой». Обязательно дожидайтесь определения координат до взлёта (постоянное свечение правого зелёного светодиода), иначе возможен улёт неизвестно куда.

=== Какой порядок подключения моторов? ===
М1 - передний правый<br>
М2 - задний левый<br>
М3 - передний левый<br>
М4 - задний правый

=== Что на DVD, идущем в комплекте? ===
Два видеоролика - реклама и видеоинструкция. Больше там ничего нет.

== Отзывы ==
* '''Плюсы.''' ... Индикацию видно со всех сторон. ... Можно пилить прошивку под себя. Очень много настроек. '''Минусы.''' ... Сложно подключать телеметрию/ОСД (во первых - надо паять самому, во вторых почему-то сделали телеметрию на неправильный порт - после перепрошивки не работает и откатиться никак. Есть решение, но довольно замороченное - подпаяться прямо к процессору). Посредственное радио. Автопосадка не очень - может козлить и опрокинуться. При этом может отломиться башня с компасом. Неудобно перехватывать управление при FS или миссии. '''Прочее.''' Большой батарейный отсек - но использовать сложно - нестандартный размер. [http://forum.rcdesign.ru/blogs/196665/blog19642.html]

== Где купить ==
* [http://www.banggood.com/Cheerson-CX20-Opensource-Version-AutoPathfinder-Quadcopter-RTF-p-932145.html?p=7U18165859322014050N banggood.com/]
* В Хоббикинге/Паркфлаере - OpenSource-версия под названием '''Quanum Nova''':
** [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF] c аккумулятором и зарядкой [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55106/#catalog mode 2] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55105/#catalog mode 1] 
** [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF] без аккумулятора и зарядки [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55108/#catalog mode 2] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55107/#catalog mode 1]
* Cheerson CX-20:
** Интернет-магазин [http://turbopult.ru/node/1313 Турбопульт], доставка по всей России - Cheerson CX-20
** В banggood.com [http://www.banggood.com/Cheerson-CX-20-Auto-Pathfinder-FPV-RC-Quadcopter-With-GPS-RTF-Version-p-916733.html?p=7U18165859322014050N ZERO-версия]  или [http://www.banggood.com/Cheerson-CX20-Opensource-Version-AutoPathfinder-Quadcopter-RTF-p-932145.html?p=7U18165859322014050N OpenSource-версия] Cheerson CX-20 [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF]
** В [http://www.gearbest.com/rc-quadcopters/pp_113550.html?vip=29176 gearbest.com] OpenSource-версия.
** В tinydeal.com [http://www.tinydeal.com/ru/cx-20-brushless-mxgps-auto-pathfinder-fpv-4-ch-6-axis-rc-ufo-p-128049.html OpenSource-версия] под названием CXHobby CX-20.
** В [http://s.click.aliexpress.com/e/Y7mY3R3R7 aliexpress.com][http://s.click.aliexpress.com/e/237AEYBqF .][http://s.click.aliexpress.com/e/rb66I2Bur .][http://s.click.aliexpress.com/e/qrn62VVF2 .][http://s.click.aliexpress.com/e/aYFamaaaq .][http://s.click.aliexpress.com/e/JAMBI6Y37 .][http://s.click.aliexpress.com/e/IAe2fUBiE .][http://s.click.aliexpress.com/e/nmauvVb2n .][http://s.click.aliexpress.com/e/aeqFiIq7i .][http://s.click.aliexpress.com/e/fIeiMrzrf .][http://s.click.aliexpress.com/e/U7yfIU3Nz .][http://s.click.aliexpress.com/e/zZVznAm2R .][http://s.click.aliexpress.com/e/VRzJAMzje .][http://s.click.aliexpress.com/e/FAMvZj6Mz .][http://s.click.aliexpress.com/e/Z7iyrVnIM .] ''(неизвестно какие версии)''.
* Полётный контроллер:
** В banggood.com [http://www.banggood.com/Cheerson-CX-20-Flybarless-And-GPS-Stabilization-Flight-Control-System-p-917992.html?p=7U18165859322014050N OpenSource-контроллер] (APM-совместимый)

== Ссылки ==
* [http://turbopult.ru/sites/default/files/instructions/instrukciya-rus-cheerson-cx-20.pdf PDF Инструкция для Cheerson CX-20] на русском языке (турбопульт.ру)
* [http://quad-copter.ru/manual-quanum-nova.html Инструкция на русском языке]
* [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:CX-20_MANUAL.pdf Краткая инструкция для Cheerson CX-20] (англ.)
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread353590-13.html Обсуждение на RCDesign] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322.html Ещё]
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759 Обсуждение на RCGroups] (англ.)
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2206138 FAQ на RCGroups] (англ.)
* [http://en.cxhobby.com/productShow.asp?id=75 Сайт производителя] (?)

== См. также ==
* [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html Настройка APM-контроллера]
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/196665/blog19642.html Краткое сравнение аппаратов Wltoys V303, Quanum Nova, Blade 350 QX2]
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/196665/blog19604.html Краткий FAQ по первому вылету CX20/Nova. Минимально необходимые настройки в МР.]

[[%D0%97%D0%B0%D0%B3%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0#.D0.9A.D0.B2.D0.B0.D0.B4.D1.80.D0.BE.D0.BA.D0.BE.D0.BF.D1.82.D0.B5.D1.80.D1.8B_350-.D0.B3.D0.BE_.D1.80.D0.B0.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B0|Другие квадрокоптеры 350-го размера]]