Редактирование: Tarot ZYX-M

== Описание ==
[[Tarot ZYX-M]] - полётный контроллер для мультикоптера.

[[Файл:84630 1 High.jpg|520px]]

== Особенности ==
* 64-битный процессор
* Антивибрационная прокладка
* Металлический корпус

== Возможности ==
* Поддерживает до 8 моторов
* Может работать с двумя [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A1%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D0%BB%D0%B8%D1%82_Spektrum сателлитами DSM] или двумя приёмниками [[S-BUS]], что весьма увеличивает надёжность радиоуправления.
* Возможна установка контроллера в любое удобное место рамы, под углом к оси квадрокоптера 0°/90°/180°/270°
* Свободно назначаемые каналы управления.
* Поддержка подвесов Tarot от производителя.
* Поддержка шасси (с возможностью автоматического складывания при наборе высоты более 5 м и выдвижения при снижении менее 5 метров).
* Зарезервированы два канала для дистанционного управления OSD.
* Отдельный канал на включение режима "Возврат в точку взлёта".
* Автоматический "Возврат в точку взлета" и посадка при потере сигнала.
* Задание ограничений по высоте и дальности полёта через ПО.
* Включение или выключение зон ограничения полёта
* Полетные режимы Atti / GPS / Manual
* Стандартные режимы ориентирования IOC + режим точка интереса
* Задание высоты возврата в режиме F/S

== Характеристики ==
* Питание (VU): '''2S-6S'''
* Температурный диапазон: '''-10°..+50°С'''
* Максимальная скорость по вертикали: '''6 м/с'''
* Максимальный угол наклона: '''35°'''
* Точность позиционирования: '''±0,5 м по вертикали и ±1,5 м по горизонту'''
* Максимальная скорость разворота вокруг своей оси: '''150°/сек'''
* Размер контроллера: '''55x40x16 мм'''
* Вес контроллера: '''46.7 г'''
* Размер LED-модуля: '''27x27x9 мм'''
* Вес LED модуля: '''12,2 г'''
* Размер GPS-модуля: '''50x50x14 мм'''
* Вес GPS и компаса: '''27,3 г'''
* Размер PMU-модуля: '''40x28x9 мм'''
* Вес PMU модуля: '''23 г'''

== В комплекте ==
<gallery>
Файл:84630 2 High.jpg|Полётный контроллер Tarot ZYX-M
Файл:84630 4 High.jpg|[[PMU]]
Файл:SKU240297-3.jpg|Модуль GPS и стойка для него
Файл:Tarot-ZYX-M-LED.jpg|Светодиодный индикатор
Файл:Usbcable.png|Кабель USB
Файл:Usbmodule.png|USB модуль
Файл:Conncable.png|Соединительные серво-кабели (8 шт.)
</gallery>

Также комплектуется набором креплений из двустороннего скотча 3M.

== Поддерживаемые типы мультикоптеров ==
[[Tarot ZYX-M]] поддерживает различные типы рам. Следует соблюдать направление вращения моторов и пропеллеров согласно схемам.

[[Файл:Tarot-xyz-m-schemas.PNG|520px]]

Для конфигураций с соосным расположением моторов на схемах зелёным цветом показаны направления вращения верхних моторов, красным - нижних.

== Схема подключения ==
[[Файл:TarotFC.jpg|520px]]

На схеме:
* [[PMU]] обеспечивает питанием полётный контроллер напряжением 5В, подаваемым на вход PMU-5V, а также обеспечивает напряжением 12В другие маломощные устройства (такие как камера, видеопередатчик, OSD и т.п.) с максимальным суммарным током 3A, который нельзя превышать. Перед подключением аккумулятора следует убедиться в правильности выбранного напряжения правильности подключении кабелей.

* Порт подвеса GIMBAL — это дополнительный интерфейс для повышения точности управления подвесом. Он поддерживает только последнюю версию подвеса [[Tarot 5D]] и другие новые версии подвесов [[Tarot]]. Подвес [[Tarot T-2D]] не поддерживается данным портом, следует подключить кабель наклона к порту S2 полётного контроллера и выбрать канал приёмника для наклона подвеса в программе настройки ([[#ZYX-M Assistance|Assistant]]).

* Для всех версий посадочных шасси [[Tarot]]: следует
** подключить кабель от посадочных шасси к порту S3 полётного контроллера 
** указать номер канала приёмника управляющего шасси в [[#ZYX-M Assistance|программе настройки]]
** настроить переключатель шасси на передатчике
** во избежание ошибки рекомендуется задействовать функцию [[Intelligent Landing Gear]] в программе настройки или выбрать переключатель для управления.

* '''S1''' - резервный интерфейс

* Для улучшения надёжности радиоуправления, возможно применение двух приёмников [[S-BUS]] или двух [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A1%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D0%BB%D0%B8%D1%82_Spektrum сателлитов DSM]. Если не происходит привязка приёмников DSM2-1 / DSMX-1 или сигнал управления приходит с ошибками на вкладке настройки каналов при успешной привязки выбирайте для биндинга DSM2-2 / DSMX-2.

Подключение GPS-модуля

[[Файл:WireGPS.png|520px]]

== Предполётная подготовка ==
=== Калибровка Tarot ZYX-M ===
==== Калибровка гироскопов ====
* установить коптер на ровную поверхность 
* подключить ZYX-M к компьютеру
* в [[#ZYX-M Assistance|Ассистенте]] нажать кнопку "'''Calibrate Gyroscope'''"
* когда в строке состояния появится "ОК" - гироскопы будут откалиброваны.
 
==== Калибровка акселерометров ====
* снять ZYX-M с коптера
* подключить к [[#ZYX-M Assistance|Ассистенту]] и нажать в нём кнопку "'''Calibrate Accelerometer'''"
* удерживать ZYX-M на ровной поверхности на каждой из плоских сторон контроллера не менее 2-х секунд.
 
==== Калибровка компаса ====
При использовании GPS-модуля компас должен быть откалиброван. Это очень важно. Также рекомендуется сделать перекалибровку в следующих случаях:
* Смена места полетов.
* Изменение положения компонентов коптера: GPS-модуля, добавление/удаление/перемещение других электронных устройств, таких как полетный контроллер, батарея и т.п.
* Если без видимых на то причин коптер смещается в сторону или не летит прямолинейно.

'''Процедура калибровки:'''
# Включите передатчик и подайте питание на полётный контроллер.
# Переключайтесь между двумя любыми полетными режимами более шести раз подряд (10 раз), пока не загорится синий светодиод. Это начало процедуры калибровки.
# Держите коптер горизонтально и вращайте его на 360°..450°, пока не включится зеленый светодиод,
# Держите квадрокоптер вертикально (перпендикулярно, носом к земле) и 360°..450°, пока не погаснет зеленый светодиод. Калибровка завершена.

Можно держать коптер на вытянутых руках и вращаться самому.

Если калибровка прошла не правильно, светодиод загорится красным. Режимы, использующие GPS, работать не будут, доступен будет только режим [[Attitude]]. Следует повторить калибровку начиная с шага №2. Если калибровка несколько раз завершилась неудачно, следует убедиться, что на коптер не воздействуют какие-либо (электро-)магнитные воздействия.

'''Внимание!''' Калибровать компас следует в дали от любых магнитных воздействий.
* Не носите с собой предметы сделанные из ферромагнитных материалов во время калибровки, например ключи и телефон.
* Компас не работает за полярным кругом.

=== Включение моторов ===
[[Арминг]], то есть запуск моторов, можно сделать несколькими способами, используя пульт радиоуправления:
* Опустить оба стика вниз и свести их в центр (друг к другу) или в разные стороны, удерживать в таком положении 2 секунды, после чего моторы запустятся.
* Опустить оба стика вниз и переместить их вправо или влево, удерживать в таком положении 2 секунды, после чего моторы запустятся.

[[Файл:Turnoff-1024x129.png|520px]]

=== Выключение моторов ===
С помощью [[#ZYX-M Assistance|ZYX-M Assistance]] можно установить один из режимов выключения двигателей.
==== Немедленное выключение ====
В любом [[#Режимы полёта|полётном режиме]] при уровне газа менее 10% моторы будут автоматически выключены. При подъёме уровня газа более 10% моторы включатся снова.

==== «Умное» выключение ====
Выключение моторов в этом варианте будет выполняться в зависимости от [[#Режимы полёта|полётного режима]].
* В '''ручном режиме''' выключить моторы можно только выполнением комбинации стиков, аналогичной включению моторов.
* В режиме '''Аttitude Mode'''/'''GPS Velocity Mode''' моторы остановятся в следующих ситуациях:
** при выполнении комбинации стиков, аналогичной включению моторов.
** при уровне газа менее 10% в течении 2 секунд.
** наклон коптера более 70° и уровень газа менее 10%.
* В режиме '''автопилота''' моторы остановятся в следующих ситуациях:
** при выполнении комбинации стиков, аналогичной включению моторов.
** спустя 2 секунды после успешной посадки.
** наклон коптера более 70° и уровень газа менее 10%.

==== Предполётная проверка ====
# Включите передатчик, а затем подключите аккумулятор квадрокоптера.
# Не двигайте коптер в течении 5 секунд после подачи питания на полётный контроллер. После входа в режим инициализации, светодиоды начнут мигать поочередно. '''Внимание:''' пока горит голубой светодиод, не двигайте летательный аппарат, стики и переключатели передатчика, так как это может привести к ошибкам инициализации.                        
# После того как погаснет голубой светодиод, переключите тумблер режимов полетов на передатчике и наблюдайте за светодиодом. Если светодиод загорается в следующей последовательности [[Файл:Led1.png|70px]], то это означает, что сейчас включен режим [[Attitude Mode]] и данные GPS не используются.
# Если найдены 6 или более спутников, то фиолетовый светодиод загорится 20 раз. Сигналы светодиодов для остальных режимов:
:[[Файл:Tabbleled-1024x176.png|700px]]
: Если предполагается использовать режим удержания позиции по GPS ([[GPS Velocity Mode]]), подождите пока не будет найдено достаточно спутников (красный светодиод будет загораться красным только один раз или совсем не будет гореть). В режиме удержания положения и в ручном режиме нет необходимости ждать GPS спутников. Ручной режим рекомендуется только для опытных пилотов.
:5. Выберите режим полета [[Attitude Mode]] переключателем на пульте радиоуправления.
:6. [[#Включение моторов|Запустите двигатели]].
:7. Поставьте по центру все стики, при этом удерживая уровень газа ниже середины. Проконтролируйте направление вращения пропеллеров.
:8. Выполните [[#Выключение моторов|остановку двигателей]] и обесточьте коптер.

==== Тестовый полет ====
# Включите передатчик, и только затем подайте питание на коптер. Не перемещайте квадрокоптер во время инициализации и самопроверки.
# После самопроверки и выключения голубого светодиода выполните [[#Включение моторов|запуск двигателей]].
# Поставьте стики управления по центру и постепенно поднимайте уровень газа. Если не увеличивать уровень газа, двигатели остановятся.
# Плавно поднимите уровень газа больше середины. Коптер должен оторваться от земли.
# Наблюдайте за полетом летательного аппарата и корректируйте его положение стиками пульта.   
# После достижения желаемой высоты, вы можете поставить все рукоятки пульта в центральное положение. Коптер должен зависнуть.
# Плавно снижайте квадрокоптер. После посадки опустите уровень газа до нуля и выполните [[#Выключение моторов|остановку двигателей]].
# Выключите питание коптера, и только после этого отключите передатчик.

'''См. также:'''
* [[Первый_запуск#.D0.9F.D0.BE.D0.BB.D1.91.D1.82_.D0.BD.D0.B0_.C2.AB.D1.81.D1.82.D0.B5.D0.BD.D0.B4.D0.B5.C2.BB|Общие советы по первому запуску]]
* [[Советы по пилотажу]]

== Режимы полёта ==
Полётный контроллер ZYX-M поддерживает четыре режима управления:
* Ручной режим ('''Manual Mode''')
* Режим удержания положения ('''Attitude Mode''')
* Режим контроля скорости и позиции по GPS ('''GPS Velocity Mode''') 
* Режим автопилота, подразделяется на
** Режим автовозврата домой
** Режим управления от наземной станции. 

Поведение коптера в зависимости от полётного режима.
<table border=1>
<tr><td><td>'''Attitude Mode'''<td>'''GPS Velocity Mode'''<td>'''Manual Mode'''
<tr><td>'''Стики крена и тангажа'''<td>Среднее положение рукояток — нулевой наклон коптера. Крайние положения — наклон 35°<td>Среднее положение рукояток — нулевой наклон коптера. Крайние положения — перемещение коптера со скорость 10 м/с<td>Нет ограничения по углу наклона
<tr><td>'''Стик газа и удержание высоты'''<td colspan=2>В центральном положении коптер удерживает высоту. В верхнем положении максимальная вертикальная скорость 6 м/c. В нижнем положении скорость снижения 3 м/c<td>Нет ограничения по вертикальной скорости. Ручка газа напрямую регулирует скорость вращения моторов
<tr><td>'''Стики в свободном состоянии'''<td>Стабилизация положения, без удержания позиции.<td>Коптер удерживает позицию с GPS.<td>
<tr><td>'''Потеря сигнала GPS'''<td>Стабилизация положения, без удержания позиции<td>При потере сигнала GPS более 3-х секунд, переход в режим Attitude<td>
</table>

=== FailSafe ===
При пропадании сигнала радиоуправления в [[Tarot ZYX-M]] предусмотрена обработка режима [[FailSafe]] в следующем порядке (для корректной работы необходимо правильно записать домашнюю точку):
# При пропадании сигнала контроллер переходит в режим [[удержания позиции]].
# Через 3 секунды коптер начинает движение к домашней точке. Перед этим он поднимается на высоту 20 м, если находится ниже неё.
# Над домашней точкой коптер зависает в течение 3 секунд, затем начинает снижение.

Полезно знать, что
* во время возврата домой, нос летательного аппарата направлен на домашнюю точку. Можно выставить направление передней части с помощью [[#ZYX-M Assistance|программного обеспечения]]. 
* коптер будет лететь по прямой линии между точкой появления отказа (Failsafe) и домашней точкой.
* во время режима Failsafe вы можете восстановить управление с помощью пульта передатчика аппаратуры радиоуправления.

== ZYX-M Assistance ==
'''ZYX-M Assistance''' - программное обеспечение для настройки полётного контроллера '''ZYX-M'''.

Загрузите [http://www.tarotrc.com/tool/ZYX_M_Setup_v1.01.exe драйвер и ПО ZYX-M Assistance] с официального сайта Tarot. На данный момент поддерживается только Windows-системы.

=== Установка драйверов и ZYX-M Assistance ===
# Запустить программу установки драйвера и следовать инструкциям. Драйвер нужно выбрать в соответствии с операционной системой, установленной на компьютере. 
# Запустить программу ZYX-M Assistant
# Включить передатчик и подать питание на полётный контроллер.
# Подключить полётный контроллер к компьютеру через USB-кабель.
# В правом верхнем углу ZYX-M Assistant выбрать нужный COM-порт и нажать Connect.
#* Если в правом нижнем углу есть надпись "Connected", то Tarot ZYX-M успешно подключён к компьютеру.
#* А если написано "Unconnected", то необходимо проверить соединения, питание, USB-драйвер и антивирусную программу на компьютере. Не прерывайте подключение во время установки.

После установки связи между полётным контроллером и ZYX-M Assistance моторы не могут запуститься. Для запуска двигателей необходимо отключить контроллер от компьютера, затем выключить и включить питание.

=== Настройка Tarot ZYX-M ===
'''После изменения любых параметров необходимо нажать клавишу "Enter"''', чтобы переслать их в полётный контроллер. Чтобы сохранить все сделанные изменения, нужно нажать кнопку "write flash" и дождаться появления надписи "Save parametrs to flash OK" в левом нижнем углу. В противном случае контроллер может не сохранить все изменения.

=== Рекомендуемые коэффициенты усиления (Gains) ===
<table border=1>
<tr><td rowspan=2>'''Рама коптера'''<td colspan=4>'''Basic Gains'''<td colspan=3>'''Attitude Gains'''
<tr><td>Pitch<td>Roll<td>Pan<td>Vertical<td>Pitch<td>Roll<td>Vertical

<tr><td>[[X330]]<td>20<td>20<td>50<td>25<td>20<td>20<td>50
<tr><td>[http://rcsearch.ru/?s=Tarot+FY450 Tarot FY450]<td>30<td>30<td>60<td>30<td>20<td>20<td>50
<tr><td>[http://rcsearch.ru/?s=Tarot+X4+quad Tarot X4]<td>60<td>60<td>80<td>30<td>15<td>15<td>50
<tr><td>[http://rcsearch.ru/?s=Tarot+X6+hex+-hex6 Tarot X6]<td>60<td>60<td>80<td>30<td>15<td>15<td>50
<tr><td>[http://rcsearch.ru/?s=Tarot+X8+-for Tarot X8]<td>50<td>50<td>100<td>30<td>15<td>15<td>50
<tr><td>[http://rcsearch.ru/?s=Tarot+T810+-960+-tube Tarot T810]<td>60<td>60<td>80<td>30<td>15<td>15<td>50
<tr><td>[http://rcsearch.ru/?s=Tarot+T960+-t810+-tube+-damp Tarot T960]<td>60<td>60<td>80<td>30<td>15<td>15<td>50

</table>

== Полезно знать ==
* Если выбран режим «[[#Немедленное выключение|немедленного отключения]]», не опускайте уровень газа менее 10% во время полета. Это приведет к остановке моторов. Если уровень газа случайно опустился ниже 10%, у вас есть 5 секунд, чтобы привести его в норму.
* Следите за светодиодами GPS во время полёта. Уровень сигнала должен быть отличный или хороший (светодиод не горит или загорается красным только один раз). При плохом уровне сигнала, квадрокоптер не сможет нормально зависать. Не выбирайте режим [[GPS Velocity Mode]] в месте слабого GPS сигнала.
* В режиме [[GPS Velocity Mode]], запишите точку взлёта, пока сигнал GPS хороший или отличный. В противном случае возврат домой будет не точным (или совсем не домой).
* При появлении сигнала низкого напряжения батареи и мигания красного светодиода следует посадить квадрокоптер как можно быстрее. Тоже самое - при низком заряде батареи пульта передатчика.

== Ссылки ==
* [http://multicopterwiki.ru/downloads/Tarot/ZYX_M_Manual_EN.rar Инструкция] (англ.)

== Где купить ==
* [http://rcsearch.ru/?s=Tarot+ZYX-M Цены на Tarot ZYX-M] в магазинах на RCSearch.