Редактирование: Настройка ПИДов в Betaflight/Cleanflight

Упрощённо говоря, «пиды» (P, I, D) - это параметры настроек, которые отвечают за стабилизацию полёта коптера (подробнее см. в [[Теория настройки ПИД / PID|Общей теории настройки ПИД / PID]]).

* Настройку пидов лучше производить только в ручном (акро) режиме! (Когда все автоматические режимы отключены, аналог RATE в [[OpenPilot]]). Если с пульта наклонить коптер в таком режиме, то он должен удерживать этот наклон и лететь в сторону наклона пока его не наклонить обратно. Допускается настройка в режиме автогоризонта.
* Расходы лучше установить в 100% и отключить экспоненты, и только после полной настройки пидов расходы и экспоненты установить по вкусу.

== Алгоритм ==
'''1. Настроить [[Cleanflight]] ([[BetaFlight]]) и два канала аппаратуры радиоуправления так, чтобы можно было менять значения P, I, D сразу для крена и тангажа (Pitch & Roll) прямо в полёте, не приземляясь (крутилками или слайдерами на пульте).'''

[[Файл:Cleanflight-pid-1.jpg|700px]]


'''2. Зайти в PID Tuning, выбрать PID Controller / LuxFloat, установить пиды по умолчанию (Reset PID Controller) и уменьшить "I" и "D" в два раза, параметр "ТРА" обнулить.''' То есть уменьшить их влияние, чтобы на начальном этапе они не мешали настройке параметра "P", т.к. все эти параметры взаимосвязаны).

[[Файл:Cleanflight-pid-2.jpg|700px]]


'''3. Взлететь и в зависании начать увеличивать "Р" до появления мелких и частых вибраций (т.н. осциляций), после этого уменьшать "Р" до тех пор, пока осцилляции не пройдут. Проверить на подгазовках, если ещё немного осциллирует на подгазовках - уменьшать пока осцилляции совсем не пройдут.'''

Частые осцилляции могут быть не видны на глаз, но их начало можно определить на звук работы моторов/пропеллеров: он становится модулированным, вибрирующим. Это верный признак того, что пройден предел максимально допустимого "P" и его нужно немного уменьшить.

"P" - это сила, с которой коптер будет стремиться стабилизироваться, то есть противодействовать неуправляемым наклонам и стремиться сохранять своё положение. Задача состоит в том, чтобы найти такое максимальное значение "P", которого будет необходимо и достаточно для восстановления «правильного» положения. Если "P" будет слишком большим, то коптер будет «пролетать» нужное положение, поэтому он будет вынужден возвращаться в обратном направлении, снова «пролетать», отсюда и возникают осцилляции.


'''4. Добавлять в полёте "D" до тех пор, пока после резкого наклона или флипа коптер не начнёт фиксироваться чётко, без раскачиваний.'''

"D" влияет на поведение коптера по окончании действия управляющего сигнала, то есть - по окончании манёвра (наклона, флипа и т.п.). При слишком малом "D" коптер после поворота будет немного раскачиваться с затухающей амплитудой, то есть завершение манёвра будет нечётким, хотя и достаточно уверенным. При слишком большом "D" коптер и сам манёвр будет делать «нехотя», и после его завершения могут последовать медленные затухающие раскачивания.


'''5. Добавлять "I" до тех пор пока не пройдёт болтанка в прямолинейном полёте и на спусках (резком снижении).''' В этом процессе постоянно пробовать и интенсивный подъём (сильный газ): если при этом возникает болтанка (не путать с осцилляцией при слишком большом "Р"), то значит добавлено слишком много "I" и надо немного уменьшить.


'''6. Если после всего этого при подгазовках остались вибрации, но кроме этого всё нормально - можно добавить параметр "ТРА" начав с 0.10''', и настроить ТPA Breakpoint - это положение стика газа при котором начинаются вибрации, 1500 это середина, 1000 - это ноль, 2000 - полный газ.

Либо можно ещё раз вернуться к параметрам "P" и/или "D" и попробовать их откорректировать, чтобы избавиться от частых осцилляций.


'''7. После нахождения каждого нужного параметра (или всех в комплексе) следует посадить коптер и комбинацией стиков вниз-в-стороны сохранить параметры.''' 

Описание алгоритма и примеры видео с борта можно посмотреть на [https://www.youtube.com/watch?v=UWUdBU8_QYU видео].

== См. также ==
* [[Теория настройки ПИД / PID|Общая теория настройки ПИД / PID]]
* [[Cleanflight]]
* [[BetaFlight]]

== Ссылки ==
* [http://rcschoolmodels.com/index.php?threads/%D0%9D%D0%B0%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D0%BA%D0%B0-%D0%9F%D0%98%D0%94%D0%BE%D0%B2-%D0%B2-betaflight-cleanflight.116/ Обсуждение на форуме RCSchoolModels]