Редактирование: Mission Planner. Полный список параметров

Полный список параметров для [[APM]]/[[Pixhawk]] находится в [[Mission Planner]] в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать '''Write Params''', чтобы они прописались в полётном контроллере.

''На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!''

=== ACRO_BAL_PITCH ===
=== ACRO_BAL_ROLL ===
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]]. Чем больше значение, тем быстрее.

Значения: 0..3.

По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).

=== ACRO_LOCKING ===
Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]].

Значения:
* 0 - выключено.
* 1 - включено.
По умолчанию: 0.

=== ACRO_PITCH_RATE ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

=== ACRO_PITCH_ROLL ===
Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

=== ACRO_RP_P ===
Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot|Sport]], °/с.

Больше коэффициент - больше скорость наклона.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

=== ACRO_TRAINER ===
Тип тренировочного режима.

Значения:
* 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота.
* 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
* 2 - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]).

По умолчанию: 2.

=== ACRO_YAW_P ===
Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за [[рыскание]], в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Stabilize]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot|Sport]].

Больше коэффициент - больше скорость вращения.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

=== AHRS_COMP_BETA ===
Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости [[ЛА]] относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным [[AHRS]], или данные от GPS-модуля.

При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот.

Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.

По умолчанию = 0,1.

=== AHRS_GPS_DELAY ===
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

=== AHRS_GPS_GAIN ===
Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Возможные значения: 0.0-1.0, по умолчанию = 1. 
* '''Рекомендация для [[мультикоптер]]ов''': должен быть = 0.
* '''Рекомендация для самолётов''': никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

=== AHRS_GPS_MINSATS ===
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре. Возможные значения: 0-10.

По умолчанию = 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования.

=== AHRS_GPS_USE ===
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
* 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (''в текущей реализации [[ArduPilot]]?'').
* 1 - использовать GPS.

=== AHRS_TRIM_X ===
Угол по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании [[ЛА]] влево.

Значения: -0.1745..0.1745 радиан.

=== AHRS_TRIM_Y ===
Угол по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании [[ЛА]] вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745 радиан.

=== AHRS_TRIM_Z ===
Не используется.

=== AHRS_ORIENTATION ===
Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам/стрелкам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелке вперёд», например, из-за расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения. Будут соответственно пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]).

По умолчанию = 0, стрелка вперёд. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. 

* 0 - Контроллер установлен «правильно» (стрелка вперёд)
* 1 - Yaw 45°
* 2 - Yaw 90°
* 3 - Yaw 135°
* 4 - Yaw 180°
* 5 - Yaw 225°
* 6 - Yaw 270°
* 7 - Yaw 315°
* 8 - Roll 180°
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}}
* 9 - Roll 180°, Yaw 45°
* 10 - Roll 180°, Yaw 90°
* 11 - Roll 180°, Yaw 135°
* 12 - Pitch 180°
* 13 - Roll 180°, Yaw 225°
* 14 - Roll 180°, Yaw 270°
* 15 - Roll 180°, Yaw 315°
* 16 - Roll 90°
* 17 - Roll 90°, Yaw 45°
* 18 - Roll 90°, Yaw 90°
* 19 - Roll 90°, Yaw 135°
* 20 - Roll 270°
* 21 - Roll 270°, Yaw 45°
* 22 - Roll 270°, Yaw 90°
* 23 - Roll 270°, Yaw 136°
* 24 - Pitch 90°
* 25 - Pitch 270°
* 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
* 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
* 28 - Roll 90°, Pitch 90°
* 29 - Roll 180°, Pitch 90°
* 30 - Roll 270°, Pitch 90°
* 31 - Roll 90°, Pitch 180°
* 32 - Roll 270°, Pitch 180°
* 33 - Roll 90°, Pitch 270°
* 34 - Roll 180°, Pitch 270°
* 35 - Roll 270°, Pitch 270°
* 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37 - Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).

См. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]

=== ALT_HOLD_RTL ===
0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]

=== ANGLE_MAX ===
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

=== ARMING_CHECK ===
Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:
*0 - отключено;
*1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
*-3 - отключение проверки барометра;
*-5 - отключение проверки компаса;
*-9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

Другие параметры описаны в [[MissionPlanner]].

=== BAT_AMP_PERVOLT ===
Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]] ).

* На [[APM]]2 или [[Pixhawk]], питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17
* На [[Pixhawk]] с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17.

=== BATT_CAPACITY ===
Ёмкость батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч].

Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. [[#BATT_MONITOR|BATT_MONITOR]], [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]]) и настроенного (см. [[#BATT_AMP_PERVOLT|BATT_AMP_PERVOLT]]) датчика тока.

=== BATT_CURR_PIN ===
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.

Значения:
* -1 - Отключено
* 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно.
* 3 - Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём.
* 12 - Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick.
* 101 - Для [[PX4]].

=== BATT_MONITOR ===
Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.
* 0 - (Disabled) Отключено
* 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения
* 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока

=== BATT_VOLT_MULT ===
Used to convert the voltage of the voltage sensing pin (BATT_VOLT_PIN) to the actual battery's voltage (pin_voltage * VOLT_MULT). For the 3DR Power brick on APM2 or Pixhawk, this should be set to 10.1. For the Pixhawk with the 3DR 4in1 ESC this should be 12.02. For the PX4 using the PX4IO power supply this should be set to 1.

=== BATT_VOLT_PIN ===
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.

Оценка напряжения может быть сделана кастомно через [https://ru.wikipedia.org/wiki/Делитель_напряжения делитель напряжения] (см. [[#BATT_VOLT_MULT|BATT_VOLT_MULT]]).

Значения:
* 0..13 - Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно.
* 2 - Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём.
* 13 - Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick.
* 100 - Для [[PX4]].

=== CIRCLE_RADIUS ===
Определяет радиус круга, см, который [[ЛА]] будет описывать в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Circle]].

Значения: 0..10000.

=== CIRCLE_RATE ===
Скорость поворота [[ЛА]] по кругу радиусом [[#CIRCLE_RADIUS|CIRCLE_RADIUS]] в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Circle]], °/с.

Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

Значения: -90..90.

=== COMPASS_AUTODEC ===
Определяет, будет ли угол склонения [[#COMPASS_DEC|COMPASS_DEC]] вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.
* 0 - автоматическое определение склонения отключено
* 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции

В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

=== COMPASS_DEC === 
Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. [[#COMPASS_AUTODEC|COMPASS_AUTODEC]].

Значения: -3,142..3,142 радиан.

=== COMPASS_EXTERNAL === 
Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[APM#APM_2.x|APM2]].
* 0 - внутренний (на плате контроллера)
* 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]].

=== COMPASS_LEARN === 
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

=== COMPASS_ORIENT ===
Расположение и ориентация внешнего компаса ('''относительно контроллера!''', см. также параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]).

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. 

* 0 - Компас установлен в том же «направлении», что и полётный контроллер.
* 1 - Yaw 45°
* 2 - Yaw 90°
* 3 - Yaw 135°
* 4 - Yaw 180°
* 5 - Yaw 225°
* 6 - Yaw 270°
* 7 - Yaw 315°
* 8 - Roll 180°
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}}
* 9 - Roll 180°, Yaw 45°
* 10 - Roll 180°, Yaw 90°
* 11 - Roll 180°, Yaw 135°
* 12 - Pitch 180°
* 13 - Roll 180°, Yaw 225°
* 14 - Roll 180°, Yaw 270°
* 15 - Roll 180°, Yaw 315°
* 16 - Roll 90°
* 17 - Roll 90°, Yaw 45°
* 18 - Roll 90°, Yaw 90°
* 19 - Roll 90°, Yaw 135°
* 20 - Roll 270°
* 21 - Roll 270°, Yaw 45°
* 22 - Roll 270°, Yaw 90°
* 23 - Roll 270°, Yaw 136°
* 24 - Pitch 90°
* 25 - Pitch 270°
* 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
* 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
* 28 - Roll 90°, Pitch 90°
* 29 - Roll 180°, Pitch 90°
* 30 - Roll 270°, Pitch 90°
* 31 - Roll 90°, Pitch 180°
* 32 - Roll 270°, Pitch 180°
* 33 - Roll 90°, Pitch 270°
* 34 - Roll 180°, Pitch 270°
* 35 - Roll 270°, Pitch 270°
* 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
* 37 - Roll 90°, Yaw 270°
{{Спойлер конец}}

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

См. также параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]

=== COMPASS_MOT_X ===
=== COMPASS_MOT_Y ===
=== COMPASS_MOT_Z ===
Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в [[#COMPASS_MOTCT|COMPASS_MOTCT]]) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.

Значения: -1000..1000.

=== COMPASS_MOTCT ===
Выбор способа компенсации показаний компаса:
* 0 - Компенсация отключена.
* 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту [[ЛА]] нет.
* 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока.

=== COMPASS_OFS_X ===
=== COMPASS_OFS_Y ===
=== COMPASS_OFS_Z ===
Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

=== FENCE_ACTION ===
Определяет действие при пробитии [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. По умолчанию = 1.
* 0 - только уведомить
* 1 - возврат домой и/или посадка

=== FENCE_ALT_MAX ===
Высота «потолка» [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]]. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

=== FENCE_ENABLE ===
Включение/выключение [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - «забор» выключен
* 1 - «забор» включен

=== FENCE_MARGIN ===
Расстояние до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], при котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.

=== FENCE_RADIUS ===
Радиус круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.

=== FENCE_TYPE ===
Тип [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]].
* 0 - не определён
* 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
* 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
* 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

=== FLOW_ENABLE ===
Включение/выключение датчика [[Optic Flow]].
* 0 - Optic Flow выключен
* 1 - Optic Flow включен

=== FRAME ===
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов.

Значения:
* 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
* 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
* 2 - Схема «V»
* 3 - Схема «H»
* 4 - Схема «V-Tail»
* 5 - Схема «A-Tail»
* 10 - Схема «Y6B»
'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''

=== FS_BATT_ENABLE ===
[[FailSafe]] по питанию: поведение [[ЛА]] при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]).

Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае [[ЛА]] начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть [[ЛА]] на базу.

Значения: 
* 0 - (Disabled) Отключен.
* 1 - (Land) Посадка.
* 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.

=== FS_BATT_MAH ===
Остаточный заряд батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч], при достижении которого срабатывает [[FailSafe]] программа, определённая в [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]] параметре.

Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.

Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр [[#BATT_CAPACITY|BATT_CAPACITY]].

=== FS_BATT_VOLTAGE ===
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo, например, это значение окажется 10,5 В. 

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

=== FS_GСS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере [[GСS]]. Определяет действие [[ЛА]] при потере связи с наземной станцией [[GСS]].
:0 – выключено
:1 – возврат в домашнюю точку и посадка
:2 – продолжение миссии в автоматическом режиме

=== FS_GPS_ENABLE ===
[[FailSafe]] при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие [[ЛА]] при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.
:0 – выключено
:1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
:2 – включится режим [[AltHold]] (удержание высоты).
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].

=== FS_THR_ENABLE ===
[[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном или меньше значения, определённого параметром [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]. На приёмнике должен быть настроен [[FailSafe]] соответствующим образом: выдавать заниженный PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.
:0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
:1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
:2 – продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
:3 – всегда приземляться.

=== FS_THR_VALUE ===
Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[#FS_THR_VALUE|FailSafe по отказу канала газа]]. От 925 до 1100, по умолчанию = 925.

Должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

=== GPS_TYPE ===
Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника.

При инициализации полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Для успешного конфигурирования нужно правильно определить чип, на котором работает GPS-приёмник. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации.

Значения:
* 0: None
* 1: AUTO
* 2: uBlox
* 3: MTK
* 4: MTK19
* 5: NMEA
* 6: SiRF
* 7: HIL
* 8: SwiftNav
* 9: UAVCAN
* 10: SBF
* 11: GSOF
* 12: QURT
* 13: ERB
* 14: MAV
* 15: NOVA

'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''

=== GPS_NAVFILTER ===
Используется в конфигурировании GPS-приёмника полётным контроллером (см. [[#GPS_TYPE|GPS_TYPE]]). Параметр определяет динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.

Значения:
* 0: '''Portable''' - Портативные устройства - Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 12000 м
** максимальная скорость перемещения - 310 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 50 м/с
* 2: '''Stationary''' - Стационар - Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 9000 м
** максимальная скорость перемещения - 10 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 6 м/с
* 3: '''Pedestrian''' - Пешеход - Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 9000 м
** максимальная скорость перемещения - 30 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 20 м/с
* 4: '''Automotive''' - Автомобиль - Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 6000 м
** максимальная скорость перемещения - 84 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 15 м/с
* 5: '''Sea''' - Судно - Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
** максимальная высота - 500 м
** максимальная скорость перемещения - 25 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 5 м/с
* 6: '''Airborne1G''' - Воздушное судно 1G - Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 100 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
* 7: '''Airborne2G''' - Воздушное судно 2G - Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 250 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
* 8: '''Airborne4G''' - Воздушное судно 4G - Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
** максимальная высота - 50000 м
** максимальная скорость перемещения - 500 м/с
** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с

=== GPS_AUTO_CONFIG ===
Определяет, должен ли полётный контроллер выполнять автоматическую конфигурацию GPS-приёмника предустановленныим параметрами.

Значения:
* 0: Отключено
* 1: Включено

=== GPSGLITCH_ACCEL ===
Максимальное ускорение [[ЛА]], рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS ([[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]]) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU).

Значения: 100..2000 см/с<sup>2</sup>.

По умолчанию: 1000 см/с<sup>2</sup>.

=== GPSGLITCH_ENABLE ===
Включение/выключение защиты от глюков GPS.
* 0 - защита выключена.
* 1 - защита включена.
=== GPSGLITCH_RADIUS ===
Радиус, см, в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита [[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]] от глюков GPS.

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 200.

=== LAND_SPEED ===
Скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

=== LOG_BITMASK ===
Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда [[ЛА]] находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.

Задаётся десятичным числом, например:
* 0      - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] '''Disabled'''
* 830    - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] '''Default'''
* 894    - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] '''Default+RCIN'''
* 958    - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] '''Default+IMU'''. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
* 1854   - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] '''Default+Motors'''
* 45054  - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] '''Nearly All'''
* 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] '''All+FastATT'''
* 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] '''All+MotBat'''
* 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] '''All+FastIMU'''
* 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] '''All+FastIMU+PID'''
* 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] '''All+FullIMU'''
{{Спойлер начало|400px|Значения битов в маске}}
Бит и группа событий, логгирование которых включает этот бит (порядок считается справа и от нуля):
* 0 - ATTITUDE_FAST
* 1 - ATTITUDE_MED
* 2 - GPS
* 3 - PM
* 4 - CTUN
* 5 - NTUN
* 6 - RCIN
* 7 - IMU
* 8 - CMD
* 9 - CURRENT
* 10 - RCOUT
* 11 - OPTFLOW
* 12 - PID
* 13 - COMPASS
* 14 - INAV
* 15 - CAMERA
* 17 - MOTBATT
* 18 - IMU_FAST
* 19 - IMU_RAW
* 20-31 - None
{{Спойлер конец}}

=== RCMAP_PITCH ===
=== RCMAP_ROLL ===
=== RCMAP_THROTTLE ===
=== RCMAP_YAW ===
Эти 4 параметра '''RCMAP_*''' определяют соответствие каналов радиоуправления. Если [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%90%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_%D1%80%D0%B0%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F аппаратура радиоуправления] не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.
* 1 = [[Крен]] (Roll)
* 2 = [[Тангаж]] (Pitch)
* 3 = Газ (Throttle)
* 4 = [[Рыскание]] (Yaw)

=== PILOT_VELZ_MAX ===
Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.).

Значения: 0..500.

=== RTL_ALT ===
высота (в см), которую наберет коптер при команде [[RTL]] (возврат домой) прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.

Если при команде RTL коптер находился выше, чем заданная в RTL_ALT высота возврата, то коптер не будет снижаться, а полетит на той высоте, на которой находился.

=== RTL_ALT_FINAL ===
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
=== RTL_LOIT_TIME ===
время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек)

=== SHED_DEBUG ===
Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.
* 0 - выключено
* 2 - нагрузка
* 3 - время выполнения

=== SERIAL1_BAUD ===
Скорость соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы, бод.

По умолчанию: 57600.

=== SIMPLE ===
Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

=== SONAR_ENABLE ===
Включение/отключение [[сонар]]а. По умолчанию = 1.
* 0 - Сонар отключён
* 1 - Сонар включён

=== SONAR_GAIN ===
Регулирует скорость изменения высоты [[ЛА]] в случае обнаружения объектов в «поле зрения» [[сонар]]а.
0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.
=== SONAR_TYPE ===
Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).
* 0 - [[XL-EZ0]] / [[XL-EZ4]]
* 1 - [[LV-EZ0]]
* 2 - [[XLL-EZ0]]
* 3 - [[HRLV]]

=== SR0_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR0_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== SR1_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR1_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR2_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXT_STAT ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_SENS ===
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RC_CHAN ===
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_RAW_CTRL ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_POSITION ===
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA1 ===
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA2 ===
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_EXTRA3 ===
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
=== SR3_PARAMS ===
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.

=== STB_PIT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_PIT_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_PIT_I|STB_PIT_I]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_PIT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_RLL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_RLL_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_RLL_IMAX|STB_RLL_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_RLL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
=== STB_YAW_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
=== STB_YAW_IMAX ===
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_YAW_IMAX|STB_YAW_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
=== STB_YAW_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

=== SUPER_SIMPLE ===
Отвечает за включение режима [[Super Simple]]. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим [[Super Simple]] для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
* 0 - режим [[Super Simple]] отключён.
* 1 - режим [[Super Simple]] включён.
{{Спойлер начало|200px|Другие режимы:}}
* 2 - Mode2
* 3 - Mode1+2
* 4 - Mode3
* 5 - Mode1+3
* 6 - Mode2+3
* 7 - Mode1+2+3
* 8 - Mode4
* 9 - Mode1+4
* 10 - Mode2+4
* 11 - Mode1+2+4
* 12 - Mode3+4
* 13 - Mode1+3+4
* 14 - Mode2+3+4
* 15 - Mode1+2+3+4
* 16 - Mode5
* 17 - Mode1+5
* 18 - Mode2+5
* 19 - Mode1+2+5
* 20 - Mode3+5
* 21 - Mode1+3+5
* 22 - Mode2+3+5
* 23 - Mode1+2+3+5
* 24 - Mode4+5
* 25 - Mode1+4+5
* 26 - Mode2+4+5
* 27 - Mode1+2+4+5
* 28 - Mode3+4+5
* 29 - Mode1+3+4+5
* 30 - Mode2+3+4+5
* 31 - Mode1+2+3+4+5
* 32 - Mode6
* 33 - Mode1+6
* 34 - Mode2+6
* 35 - Mode1+2+6
* 36 - Mode3+6
* 37 - Mode1+3+6
* 38 - Mode2+3+6
* 39 - Mode1+2+3+6
* 40 - Mode4+6
* 41 - Mode1+4+6
* 42 - Mode2+4+6
* 43 - Mode1+2+4+6
* 44 - Mode3+4+6
* 45 - Mode1+3+4+6
* 46 - Mode2+3+4+6
* 47 - Mode1+2+3+4+6
* 48 - Mode5+6
* 49 - Mode1+5+6
* 50 - Mode2+5+6
* 51 - Mode1+2+5+6
* 52 - Mode3+5+6
* 53 - Mode1+3+5+6
* 54 - Mode2+3+5+6
* 55 - Mode1+2+3+5+6
* 56 - Mode4+5+6
* 57 - Mode1+4+5+6
* 58 - Mode2+4+5+6
* 59 - Mode1+2+4+5+6
* 60 - Mode3+4+5+6
* 61 - Mode1+3+4+5+6
* 62 - Mode2+3+4+5+6
* 63 - Mode1+2+3+4+5+6
{{Спойлер конец}}

=== SYSID_MYGCS ===
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
* 255 - [[Mission Planner]] или [[DroidPlanner]]
* 252 - [[AP Planner 2]]
=== SYSID_SW_MREV ===
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
=== SYSID_SW_TYPE ===
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на [[APM]].
* 0 - [[ArduPlane]] ([[самолёт]])
* 4 - AntennaTracker ([[трекер антенны]])
* 10 - [[ArduCopter]] ([[мультикоптер]])
* 20 - [[ArduRover]] ([[наземное средство]])
=== SYSID_THISMAV ===
Идентификатор (ID) устройства в сети [[MAVLink]], чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
=== TELEM_DELAY ===
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

=== THR_ACC_ENABLE ===
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятором]]. По умолчанию = 1.
* 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
* 1 - контроль ускорения включён.

=== THR_ACCEL_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
=== THR_ACCEL_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

=== THR_ACCEL_IMAX ===
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

=== THR_ACCEL_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

=== THR_ALT_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

=== THR_ALT_IMAX === 
В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]], путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.

=== THR_ALT_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

=== THR_DZ ===
Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. [[#THR_MID|THR_MID]]) +- значение этого параметра.

Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|AltHold]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Loiter]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|PosHold]] как положение, в котором изменение высоты не требуется.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 100.

=== THR_MAX ===
Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.

=== THR_MID ===
Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.
=== THR_MIN ===
Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.

=== THR_RATE_D ===
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

=== THR_RATE_I ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

=== THR_RATE_IMAX ===
В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]], сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с<sup>2</sup>, по умолчанию = 300 см/с<sup>2</sup>.
=== THR_RATE_P ===
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

=== TOY_RATE ===
Определяет скорость вращения ([[YAW]]) в [[режиме Toy]]. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

=== TRIM_THROTTLE ===
Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[режиме стабилизации]]. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.

=== TUNE ===
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]].
* 0 - никакой
* 1 - Stab Roll/Pitch kP
* 3 - Stab Yaw kP
* 4 - Rate Roll/Pitch kP
* 5 - Rate Roll/Pitch kI
* 6 - Rate Yaw kP
* 7 - [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]]
* 9 - Relay On/Off
* 10 - WP Speed
* 12 - Loiter Pos kP
* 13 - Heli Ext Gyro
* 14 - Altitude Hold kP
* 17 - OF Loiter kP
* 18 - OF Loiter kI
* 19 - OF Loiter kD
* 21 - Rate Roll/Pitch kD
* 22 - Loiter Rate kP
* 23 - Loiter Rate kD
* 25 - Acro RollPitch kP
* 26 - Rate Yaw kD
* 28 - Loiter Rate kI
* 30 - AHRS Yaw kP
* 31 - AHRS kP
* 32 - INAV_TC
* 34 - [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]]
* 35 - [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]]
* 36 - [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]]
* 37 - [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]]
* 38 - Declination
* 39 - [[#CIRCLE_RATE|Circle Rate]]
* 40 - [[#ACRO_YAW_P|Acro Yaw kP]]
* 41 - Sonar Gain	
* 42 - Loiter Speed

=== TUNE_HIGH ===
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 1000.
=== TUNE_LOW ===
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 0.

=== WP_INDEX ===
Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.
=== WP_TOTAL ===
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по [[RTL]] и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.
* 0 - управление по руддеру не осуществляется.
* 1 - носом к следующей точке маршрута
* 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
* 3 - носом по курсу GPS

=== WPNAV_ACCEL ===
Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с<sup>2</sup> (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.

=== WPNAV_LAND_SPEED ===
скорость посадки, см/с
=== WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) ===
Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).

=== WPNAV_RADIUS ===
На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.

=== WPNAV_SPEED ===
Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в [[RTL]] или во время полёта по точкам при [[исполнении миссии]]. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.

=== WPNAV_SPEED_DN ===
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.

=== WPNAV_SPEED_UP ===
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.

== См. также ==
* [http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
* [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]].