KK2.0 LCD

Версия 12:49, 3 декабря 2012

Следующая версия полётного контроллера в линейке КК. Имеет 3-осевой гироскоп и 3-акселерометр, а также LCD-экран и кнопки для удобной настройки.

Характеристики

• Размер платы: 50.5x50.5x12 мм
• Размер между крепёжными отверстиями 4.5 мм, диаметр 3 мм
• Вес: 21 г (включая пищалку)
• IC: Atmega324 PA на частоте 20 МГц (следовательно разрешение выходного сигнала больше, чем было на предыдущих версиях)
• Гироскопы: InvenSense Inc. слева IDG-650 справа ISZ-650
• Акселерометр: Anologue Devices Inc. ADXL335
• Автовыравнивание горизонта: Есть
• Входное напряжение: 4.8-6В
• AVR интерфейс: 6 pin.
• Сигнал от приемника: 1520us (5 каналов)
• Сигнал ESC: 1520us

Особенности

• Арминг - газ вниз, руддер вправо, дизарминг - газ вниз, руддер влево. Справедливо, если газ выставлен в "НОЛЬ", проверяется в меню Receiver Test.
• Есть возможность включить/отключить авто-выравнивание горизонта. Это можно сделать до полёта стиками управления элеронами, либо во время полёта, используя отдельный канал управления.

Настройки

• Height Dampening: Обычно при кренах аппарат (вертолёт, коптер) не только смещается в горизонтальной плоскости но и неизбежно начинает терять высоту из-за изменившейся вертикальной тяги. Эта настройка может скомпенсировать это газом.
• Minimum Throttle: Минимальный уровень газа, ниже которого будет сохранено вращение моторов при любых возможных действиях стиками пульта управления.

Предустановки конфигурации аппарата

• Бикоптер
• Трикоптер
• Гексакоптер Y6
• Квадракоптер +
• Квадракоптер X
• Гексакоптер +
• Гексакоптер X
• Октокоптер +
• Октокоптер X
• X8 +
• X8 X
• H8
• H6
• V8
• V6
• Aero 1S Aileron
• Aero 2S Aileron
• Flying Wing
• Singlecopter 2M 2S
• Singlecopter 1M 4S
• Возможность настраивать собственные миксы

Авто-выравнивание по горизонту

Прошивка с использованием закомментированного кода программы авто-выравнивания (использовать на свой страх и риск!) - для оценки угла наклона используется информация и с акселерометра, и с гироскопа. [1] По отзывам авто-выравнивание с такой прошивкой работает гораздо лучше. Но при превышении углов крена/тангажа примерно более 26° происходило "залипание" углов в памяти контроллера и если после этого включался авто-уровень то коптер начинал заваливаться на эти неверные углы. Лечилось это только переподключением питания.

Прошивка с улучшенным алгоритмом авто-выравнивания - самая лучшая по состоянию на декабрь 2012.

Видео с демонстрацией авто-выравнивания по горизонту со старой и улучшенной прошивкой.

Как добиться стабильного висения?

1. Включить режим авто-выравнивания по горизонту в полёте и оттриммировать пультом, чтобы никуда не тянуло.
2. Взять из меню Receiver Test значения Roll/Pitch и внести их в меню "Self-level Setting" в соответствующие позиции АСС trim
3. В Receiver Test вернуть значения в 0.
4. Повторить, если ещё немного тянет.

Сигнализация о разряде АКБ

подпайка провода для сигнализации о разряде АКБ

Для использования этой функции нужно подпаять провод (не понятно почему китайцы сразу туда штырек не впаяли) от «+» АКБ, как на фото, и настроить в меню напряжение отсечки. В меню число 105 означает начало звуковой сигнализации при напряжении на АКБ 10,5 В, и далее по аналогии.

Видео

• Демонстрация стабилизации и авто-выравнивания горизонта
• Установка и настройка контроля питания

Полезное

• Будьте внимательны! Неправильная нумерации каналов в меню "CPPM Settings". [2]
• Арминг отключается автоматически при простое 20 секунд, сделано для безопасности.
• Для того чтобы плата заработала в самолётном режиме, нужно подключить контроллер мотора с BEC к порту М1, по тому что по умолчанию именно этот порт управляет мотором. Но, оказывается, от этого порта будет питаться только сама плата стабилизации и подключенный к ней приемник радиоуправления, который мы включаем в порты с AIL по AUX. А поключенные сервомашинки к портам с М2 по М8 запитываться не будут. Для того чтобы ваши сервомашинки зашевелились нужно к одному из этих свободных портов(например М8) подключить отдельный BEC или просто подать питание 5В на красный(+) провод.

Где купить?

• Хоббикинг или Паркфлаер
• Защитный корпус для KK2.0 LCD

Ссылки

• Руководство пользователя рус. англ.
• Прошивка 1.5 Изменения

Самое важное изменение: появилась поддержка стабилизации подвеса камеры в двух осях.

• Прошивка 1.4 Изменения

Вкратце суть самых значительных изменений:

• Добавлен программный низкочастотный фильтр (ФНЧ) на данные с акселерометра. Сделано в первую очередь для борьбы с вибрацией, во вторую - так как акселерометр показывает горизонт только в покое.
• Расширены углы отклонения от горизонта, при которых данные с акселерометра учитываются, до +/- 20°.
• Для оценки горизонтальности аппарата и принятия решения о использовании/не использовании данных с акселерометра используются углы, рассчитанные с данных акселерометра же, а не основной 3D вектор положения (который считается с гироскопов), как было раньше.

Дело в том, что углы, рассчитанные по гироскопам, дрейфуют. Акселерометр позволяет привязать два из трех к горизонту. Из-за вибраций и/или аэробатики углы этого 3D вектора вполне могли сильно уплыть - далеко за пределы работы акселерометра. Поэтому если после достаточно долгого полёта без автовыравнивания по горизонту - включить его, то возможен резкий крен (автовыравнивание по уплывшему горизонту) - и авария.

• Прошивка 1.3 Изменения
• Прошивка 1.2 Какие изменения по сравнению со "стоковой" первой прошивкой
• Инструкция по прошивке