Cheerson CX-20

Версия 12:15, 17 ноября 2014

Описание

Cheerson CX-20 - квадрокоптер 350-го размера с функциями GPS, такими как удержание позиции, возврат домой, полёт по маршруту. В Хоббикинге продаётся под названием Quanum Nova. Имеет внешний съёмный крепёж для лёгкой камеры типа GoPro.

IOC (Intelligent Orientation Control) – интеллектуальный контроль ориентации MX-автопилота определяет направление «вперёд» следующим образом: в режиме «course lock flying» направление вперёд совпадет с направлением носа коптера, в режиме «home lock flying» направление вперед – от текущего положения к точке взлета.

Когда пропадает радиосвязь между контроллером и передатчиком, выходные сигналы с контроллера становятся в соответствии со средним положениям стиков. Если при этом GPS-сигнал достаточно сильный, то автоматически запустится возврат домой.

Двухуровневая защита при низком напряжении батареи. На первом этапе мигает светодиод и издаётся звук «би-би-би», чтобы предупредить вас. На втором этапе система запускает автопилот для автоматического приземления.

Максимальная горизонтальная скорость полета может достигать 10 м/с, а максимальная вертикальная скорость 6 м/с.

Время полета с аккумулятором 3S LiPo 2700mAh – 10-15 минут.

Характеристики

• Расстояние между осями моторов: 365 мм
• Длина лопастей: 205 мм
• Размер моторов: 2212 (вероятно те же, что стоят в первых версиях DJI Phantom)
• Длина: 300 мм
• Ширина: 300 мм
• Высота: 200 мм
• Взлётный вес: 875 г (с штатным аккумулятором)
• Время полёта: 15 минут
• LiPo-аккумулятор: 3S 2700mAh
• Радиоуправление: 7-канальное
• Полётный контроллер: APM (?)

Версии

1. Open Source (открытая версия). USB-разъём только в полётном контроллере. Чтобы к нему подключиться, нужно разбирать корпус. (Quanum Nova c Хоббикинга, являясь OpenSource-версией, тем не менее поставляется с USB-удлинителем и USB-разъёмом, вынесенным на корпус коптера). GPS-модуль установлен рядом с полётным контроллером на распредплате. В корпусной «антенне» над основным корпусом коптера размещён только компас. Полётный контроллер представляет собой APM с возможностью использовать всю мощь ArduPilot и ПО MissionPlanner. См. подробнее.
2. ZERO-версия. GPS-модуль размещён с компасом в корпусной «антенне». USB-удлинитель с разъёмом прямо в корпусе коптера, таким образом для подключения полётного контроллера к компьютеру не требуется разборка коптера. Полётный контроллер - на другом чипе AMR STM32F103 RBT6, который пока никому не удалось подключить к MissionPlanner, соответственно возможности этой версии являются сильно урезанными. См. подробнее.

В настоящее время в продаже можно встретить обе версии.

Отличия

GPS-модуль в OpenSource-версии расположен внутри корпуса, в ZERO-версии - снаружи, в отдельной «антенне».

Отличается внешний вид полётного контроллера. В OpenSource-версии контроллер сверху имеет название и надписи у разъёмов, в ZERO-версии - без надписей, но есть стикер с кодом ZERO.

В аккумуляторном отсеке ZERO-версии есть стикер с кодом ZERO.

Передатчик ZERO-версии оснащён краткой инструкцией.

Отличаются процедуры калибровки, что отражено в инструкции к коптеру.

В комплекте:

• Квадрокоптер Cheerson CX-20 или Quanum Nova
• 7-канальный передатчик 2.4 ГГц (mode 1 - газ справа, mode 2 - газ слева)
• LiPo-аккумулятор (есть комплектации без него)
• Зарядно-балансирное устройство для LiPo-аккумулятора (100~240V, американская вилка)
• Крепление для GoPro Hero 3 с виброразвязкой
• 4 пропеллера 8" (совместимы с пропеллерами DJI для Phantom)

Потребуется:

• 4 x батарейки AA для передатчика
• LiPo-аккумулятор 3S 2700mAh (есть комплектация с аккумулятором)

Фото комплектующих

• 

  Общий вид

• 

  Полётный контроллер, GPS-модуль, приёмник - виброизолированы

• 

  Полётный контроллер (OpenSource, APM)

• 

  Плата полётного контроллера OpenSource-версии

• 

  Плата полётного контроллера OpenSource-версии

• 

  Полётный контроллер ZERO-версии

• 

  Полётный контроллер ZERO-версии

• 

  Плата полётного контроллера ZERO-версии

• 

  GPS-модуль в OpenSource-версии

• 

  Компас

• 

  Quanum Nova

• 

  Штатное крепление камеры типа GoPro

Недостатки

Уязвимые для перелома места у ножек

• Слабые ножки. Если опыта пилотирования мало, рекомендуется приобрести запасные. Если аккуратно приземляться, тогда нормальные.
• Пластик тонкий, даже лёгких падений может не выдержать.
• Маленький отсек для аккумулятора: 120х45х27 мм. Если убрать резиновый уплотнитель и срезать кончики винтов крепления подвеса, которые торчат прямо в аккумуляторный отсек, то высоту можно увеличить до 30 мм и тогда размеры будут 120х45х30 мм. Распредплату, которая по совместительству является одной из стенок отсека, можно поставить на проставки 5 мм, соответственно увеличится размер отсека по высоте, но загрузке больших аккумуляторов будет мешать узкий проём дверки, придётся спиливать.

Также, благодаря непрямоугольной форме отсека возможно установить аккумулятор размерами до 120х50х17 мм.

• Крышка отсека аккумулятора должна быть снабжена уплотнителем, прижимающим аккумулятор внутри отсека, и не дающим ему болтаться внутри. Но часто её почему-то нет в комплекте.
• Сложная (нестабильная) процедура арминга (разблокировки двигателей): делаешь всё по инструкции, но не всегда срабатывает. Отмечают многие пользователи. Подробнее смотрите в FAQ.
• Штатную «игрушечную» зарядку лучше заменить на более серъёзное зарядно-балансировочное устройство, например IMAX B6.

Обзоры

• Калибровка и быстрый старт (рус.)
• Видео-обзор от пользователя (англ.)
• Подключение подвеса (англ.)

Советы

После покупки

То есть перед первым полётом или после пробных полётов (чтобы убедиться в работоспособности аппарата), но перед регулярным использованием.

• Разобрать корпус, зафиксировать термоклеем электролитические конденсаторы на регуляторах и на плате.
• Проверить разъемы, подергать провода.
• Посадить на локлайт винты крепления двигателей. Либо перед каждым взлётом проверять и подтягивать крепление.

Настройка, первый запуск

1. Установить Mission Planner. Всему, что будет предложено при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказать.
2. Откалибровать компас (или хотя-бы проверить (осторожно - винты!) в Mission Planner под нагрузкой на правильность/стабильность показаний).
3. Настроить FailSafe. (Первым делом сохраните настройки).
   1. FS_THR_ENABLE=1 - Включить возврат домой при пропадании связи.
   2. FS_GPS_ENABLE=1 - Включить автоматическую посадку при пропадании спутников.
   3. Установить высоту возврата (RTL_ALT в сантиметрах) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться. Проверить, чтобы ALT_HOLD_RTL была 0 или не ниже RTL_ALT.
   4. Проверить высоту (RTL_ALT_FINAL) конечной точки возврата (чтобы коптер правильно приземлился, должно быть = 0)
   5. Установить время (RTL_LOIT_TIME), необходимое для распугивания любопытных перед посадкой (в миллисекундах).
   6. Установить максимальный угол ANGLE_MAX (рекомендуется 35°). Больше - может при полёте потерять высоту, меньше - может не справиться с ветром (проверено).
   7. Установить FS_THR_VALUE. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
   8. Установить скорость возврата (7000см/с) (WPNAV_LOITER_SPEED, см/с).
   9. Установить скорость снижения (4000см/с) и посадки (50см/с) (WPNAV_SPEED_DN, LAND_SPEED)
   10. Проверить GPS_HDOP_GOOD=200, GPSGLITCH_ENABLE=1, GPSGLITCH_ACCEL=1000, GPSGLITCH_RADIUS=200
4. Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в Mission Planner). Еще раз сохранить настройки.
5. Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
6. Поставить винты, проверить правильность установки. Ещё раз проверить.
7. Найти безопасное свободное место, где нет зевак и препятствий.
8. Выключить. Включить.
9. Дождаться GPS-спутников.
10. Взлететь в режиме Stabilize. Оттриммировать при необходимости. Можно использовать функцию Auto-Trim (если после арминга не отпускать левый стик до желтого мигания левого светодиода, потом взлететь и стараться ровно висеть секунд 20, пока диод не загорится красным).
11. Проверить как себя ведёт коптер. При необходимости (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - откалибровать гироскопы/акселерометры.
12. Переключить в режим Althold (стик газа должен быть при этом в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
13. Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если унитазит - калибровать компас. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины (нет спутников, сдох GPS, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, и т.п.)
14. Проверить RTL.

Полезное

• Заказать дополнительный аккумулятор (или несколько) и нормальное зарядное устройство.
• Заказать запасные ноги, винты.
• Установить трекер/маячок для поиска улетевшего коптера.
• Желательно научиться летать в режиме Stabilize. См. также Ручное управление.

Возможности APM

FlightTool - приложение для настройки ZERO-версии Cheerson CX-20

Подключение телеметрии и OSD

Так как полётный контроллер является ни чем иным как ArduPilot Mega, то доступны все богатые возможности этого контроллера при подключении его через USB к компьютеру с установленной на ней программой MissionPlanner, например, полёт по точкам. Смотрите по аналогии использование контроллера DEVO-M - практически всё актуально и для Cheerson CX-20. Также возможно подключение телеметрии и OSD.

Примечание 1: Quanum Nova с Хоббикинга без проблем определяется в МissionРlanner как ArduCopter V3.1.2.

Примечание 2: ZERO-версия Cheerson CX-20 поставляется с другим полётным контроллером на другом чипе AMR STM32F103 RBT6, который нельзя подключить к MissionPlanner. Вместо этого существует ПО для настройки источник (включая обновлённую прошивку) для настройки ZERO-версии, но с возможностями несравнимо меньшими, чем у OpenSource-версии: доступно всего несколько параметров, большинство из которых относится к PID-регулированию.

См. также: Настройка APM-контроллера

FAQ

Не армится

То есть не разблокируются моторы - взлёт невозможен. Причин может быть как минимум две.

1. Механическая - неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра.
2. Электронная - электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра.

Попробуйте сильнее нажать стик газа вниз при переводе его в крайнее нижнее правое положение, чтобы убедиться, что проблема в потенциометре стика. В обоих случаях, по идее, должна помочь калибровка стиков пульта (как?).

«Пикает» пульт

Даже если батарейки в пульте новые, или аккумуляторы полностью заряжены, пульт действительно может тревожно попискивать. На самом деле он прерывисто пищит, сообщая о том, что стик газа находится приблизительно в средней позиции (50% газа), что удобно при управлении в полуавтоматических режимах или при значительном удалении для удержания постоянной высоты полёта - не нужно смотреть на стик газа, чтобы понять его положение.

Что будет если в полёте выключится пульт?

Коптер должен самостоятельно перейти в режим «возврат домой». Обязательно дожидайтесь определения координат до взлёта (постоянное свечение правого зелёного светодиода), иначе возможен улёт неизвестно куда.

Какой порядок подключения моторов?

М1 - передний правый
М2 - задний левый
М3 - передний левый
М4 - задний правый

Что на DVD, идущем в комплекте?

Два видеоролика - реклама и видеоинструкция. Больше там ничего нет.

Где купить

• В Хоббикинге/Паркфлаере - OpenSource-версия под названием Quanum Nova:
  • RTF c аккумулятором и зарядкой mode 2 mode 1
  • RTF без аккумулятора и зарядки mode 2 mode 1
• Cheerson CX-20:
  • В banggood.com ZERO-версия или OpenSource-версия Cheerson CX-20 RTF
  • В tinydeal.com OpenSource-версия под названием CXHobby CX-20.
  • В aliexpress.com (неизвестно какая версия).
• Полётный контроллер:
  • В banggood.com OpenSource-контроллер (APM-совместимый)
• Аксессуары:
  • aliexpress.com

Ссылки

• Инструкция на русском языке
• Краткая инструкция для Cheerson CX-20 (англ.)
• Обсуждение на RCDesign Ещё
• Обсуждение на RCGroups (англ.)

См. также

• Настройка APM-контроллера
• Другие квадрокоптеры 350-го размера