CopterControl3D

Версия 23:50, 10 июня 2016

Описание

OpenPilot CopterControl3D (CC3D) - 32х-битный полётный контроллер для мультикоптеров. Разработан специально для квадрокоптеров 200/250/300 размера.

Особенности

• Построен на базе 32-битного микроконтроллера.

• 3-х осевой гироскоп и 3-х осевой акселерометр.

• Компактный размер 36х36 мм.

• 4-х слойная печатная плата.

• Программное обеспечение для Mac, Windows и Linux.

• Прямое подключение к компьютеру по USB.

• Поддержка нескольких приемников.

• Продается в готовом виде, ничего паять не нужно.

• Регулярно обновляются прошивки.

• Яркий светодиод, сигнализирующий о режимах работы и проблемах.

• Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по FPV.

Недостатки

• Не могут одновременно работать три MSP порта.
• Не могут быть одновременно активными опции MSP и SERIAL RX.
• Не может летать по GPS с официальной прошивкой, но см. FAQ

FAQ

CC3D не получается откалибровать

Причина может быть в применении неподходящей антивиброплиты. Контролер должен стоять на нейлоновых стойках или на двустороннем скотче. То есть контролер должен крепко сидеть на раме.

Как изменить направление вращение моторов в CC3D?

В настройках контроллера - никак. Направление вращения изменяется переключением любых двух из трёх проводов между мотором и регулятором. Направление вращения (какие провода к каким подключать) лучше узнать заранее, т.к. вместо разъёмов рекомендуется пайка напрямую к регуляторам.

При установки на коптер не хватает места

Это распространенная проблема, но есть решение: к примеру, в программе настройки развернуть по рудеру на 90° или на -90°.

Есть ли у CC3D функция возврата домой по GPS?

Вообще-то нет. Но есть неофициальные прошивки Harakiri и iNav, которые поддерживают CC3D, они могут работать с модулем GPS и компасом, обеспечивая удержание позиции и автовозврат.

Для чего есть опция Zero gyros while arming aircraft

Опцию Zero gyros while arming aircraft в настройках Attitude настоятельно рекомендуется держать в активном состоянии. Эта опция отвечает за калибровку гироскопа и она может избавить от множества проблем. В OpenPilot (CC3D), в отличии от CleanFlight, при включении питания коптера гироскоп калибруется просто усреднением последних показаний. Поэтому, если после подачи питания не поставить коптер на землю и не подождать пока откалибруются гироскопы, а начать закреплять батарею или вертеть аппарат - гироскопы откалибруются некорректно, и вскоре после взлета весьма вероятно падение. А если опция установлена, то перед армингом будет повторная калибровка гироскопов, и полёт пройдет как нужно, но при этом лучше не пытаться армить коптер в руках.

Как в CC3D сбросить все настройки

По умолчанию при старте визарда предлагается прошивка со сбросом настроек. Чтобы оставить текущие настройки нужно снять галочку на первой страничке визарда.

Как использовать барометр и компас

Бародатчик и магнитометр будет работать с прошивкой CleanFlight. С прошивками OpenPilot и LibrePilot барометр и компас работать не будут.

Советы

• При калибровке регуляторов скорости выбирайте тип не "Обычные регуляторы", а "Скоростные" обычно меньше проблем возникает.

• CC3D можно прошить двумя типами прошивок:
  • BIN - не затирается bootloader от OpenPilot и можно в любой момент откатиться на OpenPilot. В этом случае нет AUTOTUNE и для подключения по USB надо сначала подать питание на контроллер и подождать загрузки.
  • HEX - затирается bootloader от OpenPilot. В этом случае есть AUTOTUNE и можно просто подключать USB.

Подключение контроллера

Полетный контроллер CC3D — это плата стабилизации, который работает под управлением OpenPilot. CC3D может быть настроена для управления любым аппаратом: от самолета до октокоптера с использованием программы OpenPilot Ground Control Station (GCS) Инструкция по установке

По состоянию на 2016 год, OpenPilot больше не поддерживает плату CC3D, поэтому лучше всего сразу устанавливать прошивку LibrePilot.

Схемы подключений

Порты CC3D.

Как подключить все компоненты к плате CC3D:

Схема подключения FPV, GPS и OSD.

Подключение CC3D к S.BUS.

Распиновка разъема сервы CC3D

• Внешний >Земля
• Средний > 5V — 15V
• Внутренний > Сигнал

• Основной порт(раньше назывался порт телеметрии): JST-SH 4-пина. Порт телеметрии.
• FlexiPort: JST-SH 4-пина. Данный порт планируется для подключения устройств I2C.
• Порт приемника (ReceiverPort) : JST-SH 8-пиновый.
• Порт приемника может служить, как вход так и выход в зависимости от конфигурации.

Питание

• CopterControl может быть запитан несколькими способами. Через USB порт, через контакты питания на разъеме сервы или через разъем порта приемника. Когда плата запитана от USB порта, на подключенные периферийные устройства (приемник, последовательные порты, ESC) не будет подано питание для защиты вашего компьютера.
• Минимальное входное напряжение для платы CopterControl 4.8V, максимальное +15V.
• Вывод питания обеспечивает не регулируемое напряжение на портах. Если полетный контроллер запитан от +15V(максимальное напряжение), тогда +15V будет на выходах питания, что приведет к повреждению приемника, GPS, модемов телеметрии или других дополнительных плат.

Порт приемника

Подключение PWM приемника

Распиновка главного и последовательного порта

Что в комплекте

1 x CC3D Полетный контроллер

1 x 8P ленточный провод

2 x 4p провод

1 x Коробка для полетного контроллера

Видео

• Базовые настройки (Rus)
• Калибровка регулей, через CC3D без аппы (Eng)
• настройка CC3D и тестовый полет(Rus)
• TBS Discovery под управлением CC3D

PID-калькулятор для CC3D

Располагается здесь.

Примерный алгоритм настройки:

1. Выставить нужные углы
2. Сбросить пиды на значения по умолчанию
3. Обнулить I и D на Roll и Pitch.
4. Включить TxPID и назначить крутилку на Rate Roll Kp. Значения от 0.003 до 0.02
5. Выкрутить крутилку на минимум, взлететь и медленно крутить до тех пор, пока не начнёт стабильно колбасить как на видео.
6. Посадить коптер, запомнить значение Roll Kp, сбросить его на дефолтное.
7. Назначить крутилку на Rate Pitch Kp. Значения от 0.003 до 0.02.
8. Взлететь, найти Pitch UOV, записать.
9. Забить найденные Roll и Pitch UOV в калькулятор
10. Подстроить Outer loop Kp под свои предпочтения

Есть еще один "быстрый" метод настройки ПИД контроллера с использованием критического положения системы (момент автоколебаний), он же UOV.

1. Найти параметр P (I=D=0), при котором коптер осциллирует по Roll, потом по Pitch
2. Забить найденные параметры в калькулятор
3. Установить полученные параметры в контроллер.

На базе этого метода вполне успешно работают автоматические алгоритмы настройки ПИД (пример - Autotune в Cleanflight).

Известные проблемы

Обрыв дорожки на плате. Проявлялось как периодическая потеря сигнала при отлете метров на 20. Перепайка антенны в приемнике, замена в передатчике, переборка проводки в пульте результатов не давали. Оказалось, что причина в обрыве дорожки на плате CC3D, по которой земля идёт на приёмник. В итоге он питался паразитным питанием от индикатора разряда батареи.

Где купить

• Найти все магазины на RCSearch

• На aliexpress.com Мнение: Там уже последняя прошивка и бутлоадер. На одной плате заметил припаянный вручную резистор, написал продавцу, он вернул $10. Очень адекватный продавец, быстро отправляет. Много раз у него заказывал. 2 платы что приехали работают отлично, испытал на QAV250 недавно. Если работать не будет, думаю что можно будет без проблем вернуть деньги через диспут. При подключении ресивера нужно использовать порядок кабелей из инструкции и не обращать внимание на их цвет, он отличается от расцветки оригинальных кабелей. Первый идет красный, но это земля, второй идет черный, но это VCC. Других минусов не обнаружил. Кстати, туда же можно прошить CleanFlight вместо OpenPilot. Если захотите приключений, будет такая возможность =) Для перепрошивки на CleanFlight, возможно, потребуется программатор для ARM через SWD порт. [1]
• В Хоббикинге/Паркфлаере

Ссылки

• PID-калькулятор для CC3D.
• Заметки по cc3d ^{проверено 20.10.2015}