BLHeli
Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Admin (обсуждение | вклад) (→Активное торможение) |
Admin (обсуждение | вклад) (→FAQ) |
||
| (не показаны 3 промежуточные версии 1 участника) | |||
| Строка 5: | Строка 5: | ||
* специально предусмотренные пятачки на плате регулятора, а при их отсутствии - подпаиваясь напрямую к процессору. | * специально предусмотренные пятачки на плате регулятора, а при их отсутствии - подпаиваясь напрямую к процессору. | ||
* через серворазъём (для этого текущая прошивка в регуляторе уже должна поддерживать этот способ). | * через серворазъём (для этого текущая прошивка в регуляторе уже должна поддерживать этот способ). | ||
| − | * через полётный контроллер с установленной прошивкой [[CleanFlight]]. При этом не требуется отсоединять регулятор от полётного контроллера! То есть для настройки и прошивки регуляторов, не требуется разбирать коптер, чтобы добраться до серворазъёмов. Или не надо снимать регуляторы и вскрывать их, чтобы добраться до пятачков или до разъёма, который подпаян к ним. | + | * через полётный контроллер с установленной прошивкой [[CleanFlight]]. При этом не требуется отсоединять регулятор от полётного контроллера! То есть для настройки и прошивки регуляторов, не требуется разбирать коптер, чтобы добраться до серворазъёмов. Или не надо снимать регуляторы и вскрывать их, чтобы добраться до пятачков или до разъёма, который подпаян к ним. |
| − | == | + | == Назначение параметров == |
| − | + | Можно менять в программе [[BLHeliSuite]]. | |
| − | + | === Общие параметры === | |
| + | * '''Startup Power''' - мощность импульса при старте мотора. | ||
| + | * '''Startup RPM''' - частота вращения мотора при старте. | ||
| + | * '''Startup Acceleration''' - ускорение разгона мотора. | ||
| + | * '''Startup Method''' - метод старта мотора. | ||
| + | ** Stepped - постепенно, с учетом предыдущих трёх параметров | ||
| + | ** Direct - сразу. | ||
| + | * '''Throttle Change Rate''' - частота обработки сигнала газа. | ||
| + | * '''Programming by TX''' - разрешить программировать регулятор с пульта. Для хвостового регулятора лучше это не включать, да и для основного не всегда нужно. | ||
| + | * '''Motor Direction''' - направление вращения мотора. Если мотор вращается не в нужную сторону, то просто поменять этот параметр. Для хвостового регулятора есть еще значение [[#Bidirectional|Bidirectional]] - это для систем с изменяемым направлением вращения мотора. | ||
| + | * '''Demag Compensation''' - защита от срыва синхронизации. Для небольших двигателей неактуально. | ||
| + | * '''PWM Frequency''' - частота входящего [[ШИМ]]-сигнала. | ||
| + | ** Low - это ~8кГц, | ||
| + | ** High - это ~20кГц, | ||
| + | ** Damped и Damped Light - см. описание ниже. | ||
| + | * '''Motor Timing''' - тайминг двигателя. Если мотор на низких оборотах начинает дергаться при резком увеличении газа, то можно попробовать увеличить тайминг. | ||
| + | ** Low - 0° | ||
| + | ** MediumLow - 8° | ||
| + | ** Medium - 15° | ||
| + | ** MediumHigh - 23° | ||
| + | ** High - 30° | ||
| + | * '''Temperature Protection''' - защита от перегрева. | ||
| + | * '''Input Polarity''' - полярность [[ШИМ]]-сигнала. Если при нулевом газе мотор включает полный газ - значит полярность ШИМ нужно изменить этим параметром. | ||
| + | * '''Beep Strenght''' - громкость звуковых сигналов. | ||
| + | * '''Beacon Strenght''' - громкость сигнала о бездействии. | ||
| + | * '''Beacon Delay''' - задержка перед подачей сигнала о бездействии. | ||
| + | * '''PPM Min Throttle''' - минимальное значение [[PPM]]-сигнала. | ||
| + | * '''PPM Max Throttle''' - максимальное значение [[PPM]]-сигнала. | ||
| − | + | === Параметры для регулятора основного мотора вертолёта === | |
| + | * '''Low Voltage Limiter''' - ограничение напряжения на банку. Если напряжение на аккумуляторе будет ниже этого значения, то сработает плавная отсечка. Нужно учитывать, что под нагрузкой напряжение проседает довольно значительно. | ||
| + | * '''Governor Mode''' - режим гувернёра. | ||
| + | ** Off - отключен. | ||
| + | ** Tx - гувернер устанавливается полкой газа в передатчике. | ||
| + | ** Setup - гувернер включается при сигнале газа больше половины и задаётся значением Governor Target RPM, о чем ниже. | ||
| + | ** ARM - отдельный пункт. При этом значение гувернёра задается с пульта перед полётом. Это возможно только тогда, когда на регулятор поступает сигнал ШИМ. Если используется PPM, то режим ARM недоступен. | ||
| + | * '''Governor P-Gain''' - пропорциональный параметр. Отвечает за более "жёсткое" или "мягкое" изменение оборотов. Увеличение значения даст более агрессивную реакцию, уменьшение значения более плавную. На небольших вертолетах с диаметром ротора менее 1 метра этот параметр не должен превышать 1. На больших диаметрах ротора - можно установить до максимального значения. | ||
| + | * '''Governor I-Gain''' - интегральный параметр. Влияет на скорость, с которой регулятор корректирует изменения оборотов двигателя. | ||
| + | * '''Governor Range''' - диапазон тактов гувернера. Гувернер включается в диапазоне 25-100% газа. | ||
| + | ** High - гувернер работает в диапазоне 70000-208000 тактов. | ||
| + | ** Middle - в диапазоне 39000-156000. | ||
| + | ** Low - в диапазоне 20000-89000. Последнее значение актуально для [[инраннеров]] с малым количеством полюсов. | ||
| + | * '''Governor Target RPM''' - задаёт обороты гувернёра, если параметр Governor Mode установлен в значение Setup. Для этой цели в программе предусмотрен калькулятор в блоке Motor/Gear Setup. Значения в этом блоке никак не влияют на работу регулятора, просто помогают подобрать оптимальные обороты для работы гувернера в режиме Setup. | ||
| + | * '''Spoolup Time''' - время до стабилизации оборотов двигателя. | ||
| + | * '''Rearming every Start''' - выполнять арминг при каждом старте. Используется при входящем [[ШИМ]]-сигнале. | ||
| + | |||
| + | === Параметры для регулятора хвостового мотора вертолёта === | ||
| + | * '''Motor Idle''' - скорость работы двигателя при отсутствии сигнала. | ||
| + | * '''Motor Gain''' - ограничивает максимальную мощность в зависимости от входного сигнала. Работает только при ШИМ-сигнале, при PPM - игнорируется. | ||
| + | * '''PWM Frequency''' - Damped и Damped Light. Режимы торможения двигателя. Не все регуляторы имеют поддержку Damped. Это зависит от скорости работы силовых ключей регулятора. Для хвоста, по возможности, нужно использовать значение Damped. | ||
| + | * '''Damping Force''' - как часто нужно обрабатывать сигнал ШИМ. Значение подбирается опытным путем. Для этого устанавливается максимальное значение, включается модель и запускается двигатель. Нужно часто-часто трясти хвостом модели, ожидая остановки хвостового двигателя. Если это произошло, то нужно уменьшить значение Damping Force и снова провести эксперимент. Как только хвостовой двигатель перестал останавливаться, значит оптимальное значение найдено. | ||
| + | ** Highest - обрабатывать все сигналы ШИМ. | ||
| + | ** High - 7 из 9. | ||
| + | ** Medium High - 3 из 5. | ||
| + | ** Medium Low - 2 из 5. | ||
| + | ** Low - 1 из 5. | ||
| + | ** Very Low - 1 из 9. | ||
| + | |||
| + | == FAQ == | ||
| + | === BLHeli Suite не «видит» регуляторы BLHeli === | ||
| + | Проверьте: | ||
| + | * подключено ли питание к регулятору? | ||
| + | * подключены ли сигнальные провода? | ||
| + | * В BLHeli Suite выбран ли интерфейс подключения через [[CleanFlight]]? | ||
| + | * Тот ли COM-порт выбран? | ||
| + | === Срывы синхронизации (мотор дёргается при вращении) === | ||
| + | * Выставить частоту 2кГц | ||
| + | * Нельзя ставить в BLHeli реверс, надо всегда нормал и перепаивать провода. | ||
| + | * Ставить конденсатор не менее 1000мкф с низким ESR. | ||
| + | * Ставить полётный контроллер на силиконовые шайбы или вспенённый скотч. | ||
== См. также == | == См. также == | ||
| − | * [[ | + | * [[OneShot125]] |
| + | * [[DampedLight]] - Активное торможение, одна из функций в прошивке [[BLHeli]]. | ||
Текущая версия на 10:11, 22 августа 2016
BLHeli - семейство прошивок для регуляторов оборотов, главное преимущество которых - обеспечить минимальное время реакции ВМГ мультикоптеров на управляющие сигналы пилота и изменяющиеся условия окружающей среды в целях достижения максимального качества стабилизации.
Содержание |
Способы прошивки BLHeli [править]
Контроллеры моторов (регуляторы) можно прошить в BLHeli через:
- специально предусмотренные пятачки на плате регулятора, а при их отсутствии - подпаиваясь напрямую к процессору.
- через серворазъём (для этого текущая прошивка в регуляторе уже должна поддерживать этот способ).
- через полётный контроллер с установленной прошивкой CleanFlight. При этом не требуется отсоединять регулятор от полётного контроллера! То есть для настройки и прошивки регуляторов, не требуется разбирать коптер, чтобы добраться до серворазъёмов. Или не надо снимать регуляторы и вскрывать их, чтобы добраться до пятачков или до разъёма, который подпаян к ним.
Назначение параметров [править]
Можно менять в программе BLHeliSuite.
Общие параметры [править]
- Startup Power - мощность импульса при старте мотора.
- Startup RPM - частота вращения мотора при старте.
- Startup Acceleration - ускорение разгона мотора.
- Startup Method - метод старта мотора.
- Stepped - постепенно, с учетом предыдущих трёх параметров
- Direct - сразу.
- Throttle Change Rate - частота обработки сигнала газа.
- Programming by TX - разрешить программировать регулятор с пульта. Для хвостового регулятора лучше это не включать, да и для основного не всегда нужно.
- Motor Direction - направление вращения мотора. Если мотор вращается не в нужную сторону, то просто поменять этот параметр. Для хвостового регулятора есть еще значение Bidirectional - это для систем с изменяемым направлением вращения мотора.
- Demag Compensation - защита от срыва синхронизации. Для небольших двигателей неактуально.
- PWM Frequency - частота входящего ШИМ-сигнала.
- Low - это ~8кГц,
- High - это ~20кГц,
- Damped и Damped Light - см. описание ниже.
- Motor Timing - тайминг двигателя. Если мотор на низких оборотах начинает дергаться при резком увеличении газа, то можно попробовать увеличить тайминг.
- Low - 0°
- MediumLow - 8°
- Medium - 15°
- MediumHigh - 23°
- High - 30°
- Temperature Protection - защита от перегрева.
- Input Polarity - полярность ШИМ-сигнала. Если при нулевом газе мотор включает полный газ - значит полярность ШИМ нужно изменить этим параметром.
- Beep Strenght - громкость звуковых сигналов.
- Beacon Strenght - громкость сигнала о бездействии.
- Beacon Delay - задержка перед подачей сигнала о бездействии.
- PPM Min Throttle - минимальное значение PPM-сигнала.
- PPM Max Throttle - максимальное значение PPM-сигнала.
Параметры для регулятора основного мотора вертолёта [править]
- Low Voltage Limiter - ограничение напряжения на банку. Если напряжение на аккумуляторе будет ниже этого значения, то сработает плавная отсечка. Нужно учитывать, что под нагрузкой напряжение проседает довольно значительно.
- Governor Mode - режим гувернёра.
- Off - отключен.
- Tx - гувернер устанавливается полкой газа в передатчике.
- Setup - гувернер включается при сигнале газа больше половины и задаётся значением Governor Target RPM, о чем ниже.
- ARM - отдельный пункт. При этом значение гувернёра задается с пульта перед полётом. Это возможно только тогда, когда на регулятор поступает сигнал ШИМ. Если используется PPM, то режим ARM недоступен.
- Governor P-Gain - пропорциональный параметр. Отвечает за более "жёсткое" или "мягкое" изменение оборотов. Увеличение значения даст более агрессивную реакцию, уменьшение значения более плавную. На небольших вертолетах с диаметром ротора менее 1 метра этот параметр не должен превышать 1. На больших диаметрах ротора - можно установить до максимального значения.
- Governor I-Gain - интегральный параметр. Влияет на скорость, с которой регулятор корректирует изменения оборотов двигателя.
- Governor Range - диапазон тактов гувернера. Гувернер включается в диапазоне 25-100% газа.
- High - гувернер работает в диапазоне 70000-208000 тактов.
- Middle - в диапазоне 39000-156000.
- Low - в диапазоне 20000-89000. Последнее значение актуально для инраннеров с малым количеством полюсов.
- Governor Target RPM - задаёт обороты гувернёра, если параметр Governor Mode установлен в значение Setup. Для этой цели в программе предусмотрен калькулятор в блоке Motor/Gear Setup. Значения в этом блоке никак не влияют на работу регулятора, просто помогают подобрать оптимальные обороты для работы гувернера в режиме Setup.
- Spoolup Time - время до стабилизации оборотов двигателя.
- Rearming every Start - выполнять арминг при каждом старте. Используется при входящем ШИМ-сигнале.
Параметры для регулятора хвостового мотора вертолёта [править]
- Motor Idle - скорость работы двигателя при отсутствии сигнала.
- Motor Gain - ограничивает максимальную мощность в зависимости от входного сигнала. Работает только при ШИМ-сигнале, при PPM - игнорируется.
- PWM Frequency - Damped и Damped Light. Режимы торможения двигателя. Не все регуляторы имеют поддержку Damped. Это зависит от скорости работы силовых ключей регулятора. Для хвоста, по возможности, нужно использовать значение Damped.
- Damping Force - как часто нужно обрабатывать сигнал ШИМ. Значение подбирается опытным путем. Для этого устанавливается максимальное значение, включается модель и запускается двигатель. Нужно часто-часто трясти хвостом модели, ожидая остановки хвостового двигателя. Если это произошло, то нужно уменьшить значение Damping Force и снова провести эксперимент. Как только хвостовой двигатель перестал останавливаться, значит оптимальное значение найдено.
- Highest - обрабатывать все сигналы ШИМ.
- High - 7 из 9.
- Medium High - 3 из 5.
- Medium Low - 2 из 5.
- Low - 1 из 5.
- Very Low - 1 из 9.
FAQ [править]
BLHeli Suite не «видит» регуляторы BLHeli [править]
Проверьте:
- подключено ли питание к регулятору?
- подключены ли сигнальные провода?
- В BLHeli Suite выбран ли интерфейс подключения через CleanFlight?
- Тот ли COM-порт выбран?
Срывы синхронизации (мотор дёргается при вращении) [править]
- Выставить частоту 2кГц
- Нельзя ставить в BLHeli реверс, надо всегда нормал и перепаивать провода.
- Ставить конденсатор не менее 1000мкф с низким ESR.
- Ставить полётный контроллер на силиконовые шайбы или вспенённый скотч.
См. также [править]
- OneShot125
- DampedLight - Активное торможение, одна из функций в прошивке BLHeli.
