Mission Planner

Текущая версия на 00:22, 26 августа 2016

Mission Planner - программное обеспечение для настройки и управления ЛА, оснащённого полётным контроллером ArduPilot Mega.

Полное название: Mission Planner Ground Control Station или Mission Planner GCS.

Главный экран [править]

Он же экран полётных данных, также содержащий окно HUD (Heads-up Display).

На нём отображаются следующие параметры полёта:

• Красная линия - фактический курс, направление носа (переда) ЛА.
• Зелёная линия - курс назначения с учётом коррекции по треку.
• Чёрная линия - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
• Жёлтая линия - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
• Desired turn radius - расчётный радиус поворота
• GPS reported altitude - высота по данным GPS
• Latitude - широта
• Longitude - долгота
• Track of recent travel - Трек недавнего перемещения

HUD [править]

Вид окна HUD более крупно:

1. Air speed или Ground speed - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
2. Сrosstrack error and turn rate - ошибка следования треку и скорость поворота
3. Heading direction - Курс (направление носа ЛА)
4. Bank angle - Угол крена
5. Wireless telemetry connection - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
6. GPS time - время по данным, полученным от GPS
7. Altitude - высота по данным APM (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
8. Air speed - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
9. Ground speed - скорость относительно земли
10. Battery status - состояние батареи
11. Artificial Horizon - искусственный горизонт, (всегда реверсивен по отношению к крену ЛА).
12. Pitch angle - Угол тангажа
13. GPS status - состояние GPS-модуля
14. Distance to current waypoint > Current waypoint number - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
15. Current autopilot mode - текущий режим автопилота

Полезно знать о главном экране [править]

• На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
• Как работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
• Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды MAVlink от Mission Planner, он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
• Двойной клик на окне HUD позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
• Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой Global Mapper.

Guided Mode [править]

Одной из самых интересных особенностей Mission Planner является возможность управлять ЛА не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.

Внимание: “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из Mission Planner не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.

FAQ [править]

Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо [править]

Так работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉

В новых версиях Mission Planner пустые поля [править]

Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.

Значение настроек не сохраняются [править]

К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях Mission Planner (глюки?). Как с этим бороться:

• отключиться в Mission Planner от контроллера, затем заново подключиться;
• установить настройки по-умолчанию;
• найти и поменять параметр в полном списке параметров Mission Planner.

Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) [править]

Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.

Красные области на карте - что и как [править]

По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.

В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.

Параметры Mission Planner [править]

См. статью Mission Planner. Полный список параметров

Ссылки [править]

• Разные версии Mission planner
• Сервис просмотра графика

См. также [править]

• Tower (DroidPlanner 3) - приложение для настройки и управления APM на Android-устройствах.
• ArduPilot