|
|
| Строка 1: |
Строка 1: |
| − | Гироскоп предназначен для измерения угла поворота.
| + | Смотрите основную статью [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%93%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BF Гироскоп] на RCSearch Wiki. |
| − | | + | |
| − | У большинства это устройство ассоциируется с механическим волчком запоминающим в течение некоторого времени положение собственной оси вращения.
| + | |
| − | Однако в применяемых нами устройствах это далеко не так. Это или пьезоэлектрический, или микромашинный элемент выходной сигнал которого при вращении вокруг оси чувствительности пропорционален угловой скорости. А интеграл от угловой скорости равен абсолютному углу отклонения. Для пространственной ориентации мы используем трёхосевую систему. И если в момент включения мы находимся на горизонтальной поверхности то в первое время - до десятков секунд система в состоянии вычислить и скомпенсировать угловые положения относительно стартового положения. Причём не важно используется аналоговое или цифровое интегрирование - временная ошибка непреодолима. К тому же динамический диапазон ограничен максимальной скоростью вращения. Всем пользователям известно, что даже после жёсткой посадки нужно перезапустить питание контроллера полёта: в результате удара в интегратор вписалась ошибка позиционирования.
| + | |
| − | Второй момент: часто пользователи спрашивают критично ли место расположения платы с гироскопами - нет не критично, т.к. они видят только угловую скорость, если на плате только гироскопы, её можно расположить хоть под [[Моторы|мотор]]ом на конце луча.
| + | |
| − | | + | |
| − | Чувствительным элементом (ЧЭ) микромеханического гироскопа является инерционная масса, закрепленная внутри корпуса на пружинах (упругих консолях полупроводника и пр.). Эта чувствительная масса приводится в колебательное движение по одной из осей датчика. Эта ось является осью возбуждения (входной осью). По этой оси задается рабочий режим. Измерения же производятся по перпендикулярной к ней оси (выходной). Принцип действия заключается в том, что при вращении корпуса вокруг его измерительной оси ( ее еще называют осью чувствительности) чувствительный элемент помимо колебаний вдоль входной оси начинает колебаться еще и вдоль третьей, выходной.
| + | |
| − | | + | |
| − | | + | |
| − | == Ссылки ==
| + | |
| − | * [http://habrahabr.ru/blogs/mobiledev/139110/ Сравнение характеристик микромеханических гироскопов]
| + | |
| − | | + | |
| − | == Мнения ==
| + | |
| − | * Из более-менее толковых гироскопов за вменяемые деньги я знаю только ADXRS646, они обойдутся в сотню штука минимум. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23447#p23447]
| + | |
