CopterControl3D

Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(Особенности)
(Описание)
 
(не показаны 25 промежуточных версий 6 участников)
Строка 1: Строка 1:
CopterControl3D (CC3D)
+
== Описание ==
 
+
OpenPilot [[CopterControl3D]] (CC3D) - устаревший 32х-битный полётный контроллер для мультикоптеров. Разработан специально для квадрокоптеров 200/250/300 [[Размер коптера|размера]].Прошивки для него более не обновляются, программы для настройки перестали поддерживать данный контроллер..
32х битный полетный контроллер для моделей мультикоптеров.
+
 
+
Предназначенный для квадрокоптеров 200/250/300 или подобного класса.
+
  
 
[[Файл:Openpilot cc3d flightcontrol.jpg|500px]]
 
[[Файл:Openpilot cc3d flightcontrol.jpg|500px]]
Строка 30: Строка 27:
  
 
*Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по [[FPV]].
 
*Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по [[FPV]].
 +
 +
== Недостатки ==
 +
* Не могут одновременно работать три MSP порта.
 +
* Не могут быть одновременно активными опции MSP и SERIAL RX.
 +
* Не может летать по GPS с официальной прошивкой, но см. [[#Есть ли у CC3D функция возврата домой по GPS?|FAQ]]
  
 
== FAQ ==
 
== FAQ ==
 +
<htmlet>adsense300x250</htmlet>
 
=== CC3D не получается откалибровать ===
 
=== CC3D не получается откалибровать ===
Причина может быть в применении [http://www.banggood.com/ru/CC3D-Mini-APM-CC3D-Atom-Flight-Controller-Anti-vibration-Plate-Set-p-971905.html неподходящей антивиброплиты]. Контролер должен стоять на [http://www.banggood.com/ru/M3-Nylon-Hex-Spacers-Screw-Nut-Assortment-Kit-Accessories-Set-p-953286.html нейлоновых стойках] или на [http://www.banggood.com/ru/Align-T-REX-Double-Sided-Tape-K10433B-p-81605.html двустороннем скотче]. То есть контролер должен крепко сидеть на раме.
+
Причина может быть в применении [http://rcsearch.ru/?s=cc3d+vibr неподходящей антивиброплиты]. Контролер должен стоять на [http://rcsearch.ru/?s=hex+nylon+space нейлоновых стойках] или на [http://rcsearch.ru/?s=double+sided+tape+-circ двустороннем скотче]. То есть контролер должен крепко сидеть на раме.
  
 
=== Как изменить направление вращение моторов в CC3D? ===
 
=== Как изменить направление вращение моторов в CC3D? ===
Строка 42: Строка 45:
  
 
=== Есть ли у CC3D функция возврата домой по GPS? ===
 
=== Есть ли у CC3D функция возврата домой по GPS? ===
Вообще-то нет. Но если прошить прошивкой [[Harakiri]], которая сделана для [[Naze32]], то и удержание и [[автовозврат]] будет. Вот только она еще в стадии разработки.
+
Вообще-то нет. Но есть неофициальные прошивки [[Harakiri]] и [[iNav]], которые поддерживают [[CC3D]], они могут работать с модулем GPS и компасом, обеспечивая удержание позиции и [[автовозврат]].
  
 
=== Для чего есть опция Zero gyros while arming aircraft ===
 
=== Для чего есть опция Zero gyros while arming aircraft ===
Данную функцию нужно обязательно использовать так как она позволяет включать питание коптера в любом положении. При взлёте - будет взлетать ровно. Без данной функции, если коптер стоит под наклоном и его подключить, то при взлете его будет тянуть в ту сторону в которую был наклонен при подключении.
+
Опцию '''Zero gyros while arming aircraft''' в настройках '''Attitude''' настоятельно рекомендуется держать в активном состоянии. Эта опция отвечает за калибровку гироскопа и она может избавить от множества проблем. В OpenPilot (CC3D), в отличии от [[CleanFlight]], при включении питания коптера гироскоп калибруется просто усреднением последних показаний. Поэтому, если после подачи питания не поставить коптер на землю и не подождать пока откалибруются гироскопы, а начать закреплять батарею или вертеть аппарат - гироскопы откалибруются некорректно, и вскоре после взлета весьма вероятно падение. А если опция установлена, то перед [[арминг]]ом будет повторная калибровка гироскопов, и полёт пройдет как нужно, но при этом лучше не пытаться армить коптер в руках.
 +
 
 +
=== Как в CC3D сбросить все настройки ===
 +
По умолчанию при старте [[визард]]а предлагается прошивка со сбросом настроек. Чтобы оставить текущие настройки нужно снять галочку на первой страничке визарда.
 +
 
 +
=== Как использовать барометр и компас ===
 +
Бародатчик и магнитометр будет работать с прошивкой [[CleanFlight]]. С прошивками [[OpenPilot]] и [[LibrePilot]] барометр и компас работать не будут.
  
 
== Советы ==
 
== Советы ==
* '''При калибровке регуляторов скорости''' выбирайте не тип "Обычные регуляторы", "Скоростные", обычно меньше проблем возникает.
+
* '''При калибровке регуляторов скорости''' выбирайте тип не  "Обычные регуляторы", а "Скоростные" обычно меньше проблем возникает.
 +
 
 +
* '''CC3D''' можно прошить двумя типами прошивок:
 +
** '''BIN''' - не затирается bootloader от OpenPilot и можно в любой момент откатиться на OpenPilot. В этом случае нет [[AUTOTUNE]] и для подключения по USB надо сначала подать питание на контроллер и подождать загрузки.
 +
** '''HEX''' - затирается bootloader от OpenPilot. В этом случае есть [[AUTOTUNE]] и можно просто подключать USB.
  
 
== Подключение контроллера ==
 
== Подключение контроллера ==
Полетные контроллер CC3D  —  это плата стабилизации, которая работают под управлением OpenPilot. Они могут быть настроены для управления любым аппаратом от самолета до октокоптера с использованием программы  [https://wiki.openpilot.org/display/WIKI/Downloading+and+Installing+the+Ground+Control+Station OpenPilot Ground Control Station (GCS)].  Если еще не установлена  данная программа на компьютер, читайте  [https://wiki.openpilot.org/display/WIKI/Downloading+and+Installing+the+Ground+Control+Station Downloading and Installing the GCS].
+
Полетный контроллер CC3D  —  это плата стабилизации, который работает под управлением OpenPilot. CC3D может быть настроена для управления любым аппаратом: от самолета до октокоптера с использованием программы  [https://wiki.openpilot.org/display/WIKI/Downloading+and+Installing+the+Ground+Control+Station OpenPilot Ground Control Station (GCS)] [https://wiki.openpilot.org/display/WIKI/Downloading+and+Installing+the+Ground+Control+Station Инструкция по установке]
 +
 
 +
По состоянию на 2016 год, OpenPilot больше не поддерживает плату CC3D, поэтому лучше всего сразу устанавливать прошивку [[LibrePilot]].
 +
 
  
 +
=== Схемы подключений ===
 +
Порты CC3D.
  
 +
[[Файл:CC-ports.png|520px]]
  
== Схема подключений ==
 
 
Как подключить все компоненты к плате CC3D:
 
Как подключить все компоненты к плате CC3D:
  
Строка 64: Строка 82:
 
[[Файл:B6c6b31a4332.png]]
 
[[Файл:B6c6b31a4332.png]]
  
== Детали подключения ==
+
Подключение CC3D к [[S.BUS]].
 
+
 
+
Порты.
+
 
+
Всего есть 4 порта.
+
[[Файл:CC-ports.png]]
+
 
+
 
+
== Распиновка разъема сервы CC3D ==
+
  
 +
[[Файл:IUeWEgZBJ0Y.jpg]]
  
 +
=== Распиновка разъема сервы CC3D ===
 +
<htmlet>adsense300x250</htmlet>
 
*Внешний >Земля
 
*Внешний >Земля
 
*Средний    > 5V — 15V
 
*Средний    > 5V — 15V
Строка 84: Строка 96:
 
*Порт приемника (ReceiverPort) : JST-SH 8-пиновый.  
 
*Порт приемника (ReceiverPort) : JST-SH 8-пиновый.  
 
*Порт приемника может служить, как вход так и выход в зависимости от конфигурации.
 
*Порт приемника может служить, как вход так и выход в зависимости от конфигурации.
 
  
 
== Питание ==
 
== Питание ==
Строка 103: Строка 114:
 
== Распиновка главного и последовательного порта ==
 
== Распиновка главного и последовательного порта ==
 
[[Файл:Новый рисунок (6).jpg]]
 
[[Файл:Новый рисунок (6).jpg]]
 +
 +
== Что в комплекте ==
 +
1 x CC3D Полетный контроллер
 +
 +
1 x 8P ленточный провод
 +
 +
2 x 4p провод
 +
 +
1 x Коробка  для полетного контроллера
  
 
== Видео ==
 
== Видео ==
Строка 110: Строка 130:
 
* [https://www.youtube.com/watch?v=9jYw0BQZ9FI TBS Discovery под управлением CC3D]
 
* [https://www.youtube.com/watch?v=9jYw0BQZ9FI TBS Discovery под управлением CC3D]
  
== Где купить ==
+
== [[Теория настройки ПИД / PID|PID]]-калькулятор для [[CopterControl3D|CC3D]] ==
* [http://rcsearch.ru/?s=CC3D+-atom+-power+-for+-mount+-case+-plate+-cover+-cable+-shell+-damper#top Найти все магазины на RCSearch]
+
Располагается [https://optune.opng.org/ здесь].
  
* [http://cityadspix.com/click-EQBWBVKV-MKIGQNPP?url=http%3A%2F%2Fwww.aliexpress.com%2Fitem%2FCC3D-Openpilot-Open-Source-Flight-Controller-32-Bits-Processor-Flight-Control%2F1953469959.html На aliexpress.com] Мнение: ''Там уже последняя прошивка и бутлоадер. На одной плате заметил припаянный вручную резистор, написал продавцу, он вернул $10. Очень адекватный продавец, быстро отправляет. Много раз у него заказывал. 2 платы что приехали работают отлично, испытал на [[QAV250]] недавно. Если работать не будет, думаю что можно будет без проблем вернуть деньги через диспут. '''При подключении ресивера нужно использовать порядок кабелей из инструкции и не обращать внимание на их цвет, он отличается от расцветки оригинальных кабелей. Первый идет красный, но это земля, второй идет черный, но это VCC.''' Других минусов не обнаружил. Кстати, туда же можно прошить [[CleanFlight]] вместо [[OpenPilot]]. Если захотите приключений, будет такая возможность =) Для перепрошивки на [[CleanFlight]], возможно, потребуется программатор для ARM через SWD порт.'' [http://forum.rcdesign.ru/blogs/165138/blog19220.html#comment_125653]
+
Примерный алгоритм настройки:
* В [http://rcsearch.ru/hobbyking/i65885/#catalog Хоббикинге/Паркфлаере]
+
# Выставить нужные углы
 +
# Сбросить пиды на значения по умолчанию
 +
# Обнулить I и D на Roll и Pitch.
 +
# Включить [[TxPID]] и назначить крутилку на Rate Roll Kp. Значения от 0.003 до 0.02
 +
# Выкрутить крутилку на минимум, взлететь и медленно крутить до тех пор, пока не начнёт стабильно колбасить как на видео.
 +
# Посадить коптер, запомнить значение Roll Kp, сбросить его на дефолтное.  
 +
# Назначить крутилку на Rate Pitch Kp. Значения от 0.003 до 0.02.
 +
# Взлететь, найти Pitch UOV, записать.
 +
# Забить найденные Roll и Pitch UOV в [https://optune.opng.org/ калькулятор]
 +
# Подстроить Outer loop Kp под свои предпочтения
  
== Что в комплекте ==
+
Есть еще один "быстрый" метод настройки ПИД контроллера с использованием критического положения системы (момент автоколебаний), он же UOV.
1 x CC3D Полетный контроллер
+
# Найти параметр P (I=D=0), при котором коптер осциллирует по Roll, потом по Pitch
 +
# Забить найденные параметры в [https://optune.opng.org/ калькулятор]
 +
# Установить полученные параметры в контроллер.
 +
На базе этого метода вполне успешно работают автоматические алгоритмы настройки ПИД (пример - [[Autotune]] в [[Cleanflight]]).
  
1 x 8P ленточный провод
+
== Известные проблемы ==
 +
Обрыв дорожки на плате. Проявлялось как периодическая потеря сигнала при отлете метров на 20. Перепайка антенны в приемнике, замена в передатчике, переборка проводки в пульте результатов не давали. Оказалось, что причина в обрыве дорожки на плате CC3D, по которой земля идёт на приёмник. В итоге он питался паразитным питанием от индикатора разряда батареи.
  
2 x 4p провод
+
[[Файл:UA1Fnw h-YI.jpg|500px]] [[Файл:JIlDI8jAjeE.jpg|500px]]
  
1 x Коробка для полетного контроллера
+
== Где купить ==
 +
* [http://rcsearch.ru/?s=CC3D+-atom+-power+-for+-mount+-case+-plate+-cover+-cable+-shell+-damper#top Найти все магазины на RCSearch]
 +
 
 +
* [http://cityadspix.com/click-EQBWBVKV-MKIGQNPP?url=http%3A%2F%2Fwww.aliexpress.com%2Fitem%2FCC3D-Openpilot-Open-Source-Flight-Controller-32-Bits-Processor-Flight-Control%2F1953469959.html На aliexpress.com] Мнение: ''Там уже последняя прошивка и бутлоадер. На одной плате заметил припаянный вручную резистор, написал продавцу, он вернул $10. Очень адекватный продавец, быстро отправляет. Много раз у него заказывал. 2 платы что приехали работают отлично, испытал на [[QAV250]] недавно. Если работать не будет, думаю что можно будет без проблем вернуть деньги через диспут. '''При подключении ресивера нужно использовать порядок кабелей из инструкции и не обращать внимание на их цвет, он отличается от расцветки оригинальных кабелей. Первый идет красный, но это земля, второй идет черный, но это VCC.''' Других минусов не обнаружил. Кстати, туда же можно прошить [[CleanFlight]] вместо [[OpenPilot]]. Если захотите приключений, будет такая возможность =) Для перепрошивки на [[CleanFlight]], возможно, потребуется программатор для ARM через SWD порт.'' [http://forum.rcdesign.ru/blogs/165138/blog19220.html#comment_125653]
 +
* В [http://rcsearch.ru/hobbyking/i65885/#catalog Хоббикинге/Паркфлаере]
  
 
== Ссылки ==
 
== Ссылки ==
 
* [https://optune.opng.org/ PID-калькулятор] для [[CC3D]].
 
* [https://optune.opng.org/ PID-калькулятор] для [[CC3D]].
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/43207/blog19985.html Заметки по cc3d] <sup>проверено 23.02.2015</sup>
+
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/43207/blog19985.html Заметки по cc3d] <sup>проверено 20.10.2015</sup>
 +
 
 +
== См. также ==
 +
* [[CC3D Revo]]

Текущая версия на 14:09, 4 октября 2021

Содержание

Описание [править]

OpenPilot CopterControl3D (CC3D) - устаревший 32х-битный полётный контроллер для мультикоптеров. Разработан специально для квадрокоптеров 200/250/300 размера.Прошивки для него более не обновляются, программы для настройки перестали поддерживать данный контроллер..

Openpilot cc3d flightcontrol.jpg

Особенности [править]

  • Построен на базе 32-битного микроконтроллера.
  • 3-х осевой гироскоп и 3-х осевой акселерометр.
  • Компактный размер 36х36 мм.
  • 4-х слойная печатная плата.
  • Программное обеспечение для Mac, Windows и Linux.
  • Прямое подключение к компьютеру по USB.
  • Поддержка нескольких приемников.
  • Продается в готовом виде, ничего паять не нужно.
  • Регулярно обновляются прошивки.
  • Яркий светодиод, сигнализирующий о режимах работы и проблемах.
  • Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по FPV.

Недостатки [править]

  • Не могут одновременно работать три MSP порта.
  • Не могут быть одновременно активными опции MSP и SERIAL RX.
  • Не может летать по GPS с официальной прошивкой, но см. FAQ

FAQ [править]

CC3D не получается откалибровать [править]

Причина может быть в применении неподходящей антивиброплиты. Контролер должен стоять на нейлоновых стойках или на двустороннем скотче. То есть контролер должен крепко сидеть на раме.

Как изменить направление вращение моторов в CC3D? [править]

В настройках контроллера - никак. Направление вращения изменяется переключением любых двух из трёх проводов между мотором и регулятором. Направление вращения (какие провода к каким подключать) лучше узнать заранее, т.к. вместо разъёмов рекомендуется пайка напрямую к регуляторам.

При установки на коптер не хватает места [править]

Это распространенная проблема, но есть решение: к примеру, в программе настройки развернуть по рудеру на 90° или на -90°.

Есть ли у CC3D функция возврата домой по GPS? [править]

Вообще-то нет. Но есть неофициальные прошивки Harakiri и iNav, которые поддерживают CC3D, они могут работать с модулем GPS и компасом, обеспечивая удержание позиции и автовозврат.

Для чего есть опция Zero gyros while arming aircraft [править]

Опцию Zero gyros while arming aircraft в настройках Attitude настоятельно рекомендуется держать в активном состоянии. Эта опция отвечает за калибровку гироскопа и она может избавить от множества проблем. В OpenPilot (CC3D), в отличии от CleanFlight, при включении питания коптера гироскоп калибруется просто усреднением последних показаний. Поэтому, если после подачи питания не поставить коптер на землю и не подождать пока откалибруются гироскопы, а начать закреплять батарею или вертеть аппарат - гироскопы откалибруются некорректно, и вскоре после взлета весьма вероятно падение. А если опция установлена, то перед армингом будет повторная калибровка гироскопов, и полёт пройдет как нужно, но при этом лучше не пытаться армить коптер в руках.

Как в CC3D сбросить все настройки [править]

По умолчанию при старте визарда предлагается прошивка со сбросом настроек. Чтобы оставить текущие настройки нужно снять галочку на первой страничке визарда.

Как использовать барометр и компас [править]

Бародатчик и магнитометр будет работать с прошивкой CleanFlight. С прошивками OpenPilot и LibrePilot барометр и компас работать не будут.

Советы [править]

  • При калибровке регуляторов скорости выбирайте тип не "Обычные регуляторы", а "Скоростные" обычно меньше проблем возникает.
  • CC3D можно прошить двумя типами прошивок:
    • BIN - не затирается bootloader от OpenPilot и можно в любой момент откатиться на OpenPilot. В этом случае нет AUTOTUNE и для подключения по USB надо сначала подать питание на контроллер и подождать загрузки.
    • HEX - затирается bootloader от OpenPilot. В этом случае есть AUTOTUNE и можно просто подключать USB.

Подключение контроллера [править]

Полетный контроллер CC3D — это плата стабилизации, который работает под управлением OpenPilot. CC3D может быть настроена для управления любым аппаратом: от самолета до октокоптера с использованием программы OpenPilot Ground Control Station (GCS) Инструкция по установке

По состоянию на 2016 год, OpenPilot больше не поддерживает плату CC3D, поэтому лучше всего сразу устанавливать прошивку LibrePilot.


Схемы подключений [править]

Порты CC3D.

CC-ports.png

Как подключить все компоненты к плате CC3D:

CC-overall-connections.png

Схема подключения FPV, GPS и OSD.

B6c6b31a4332.png

Подключение CC3D к S.BUS.

IUeWEgZBJ0Y.jpg

Распиновка разъема сервы CC3D [править]

  • Внешний >Земля
  • Средний > 5V — 15V
  • Внутренний > Сигнал
  • Основной порт(раньше назывался порт телеметрии): JST-SH 4-пина. Порт телеметрии.
  • FlexiPort: JST-SH 4-пина. Данный порт планируется для подключения устройств I2C.
  • Порт приемника (ReceiverPort) : JST-SH 8-пиновый.
  • Порт приемника может служить, как вход так и выход в зависимости от конфигурации.

Питание [править]

  • CopterControl может быть запитан несколькими способами. Через USB порт, через контакты питания на разъеме сервы или через разъем порта приемника. Когда плата запитана от USB порта, на подключенные периферийные устройства (приемник, последовательные порты, ESC) не будет подано питание для защиты вашего компьютера.
  • Минимальное входное напряжение для платы CopterControl 4.8V, максимальное +15V.
  • Вывод питания обеспечивает не регулируемое напряжение на портах. Если полетный контроллер запитан от +15V(максимальное напряжение), тогда +15V будет на выходах питания, что приведет к повреждению приемника, GPS, модемов телеметрии или других дополнительных плат.

Порт приемника [править]

Новый рисунок.png


Подключение PWM приемника [править]

Новый рисунок (7).jpg

Распиновка главного и последовательного порта [править]

Новый рисунок (6).jpg

Что в комплекте [править]

1 x CC3D Полетный контроллер

1 x 8P ленточный провод

2 x 4p провод

1 x Коробка для полетного контроллера

Видео [править]

PID-калькулятор для CC3D [править]

Располагается здесь.

Примерный алгоритм настройки:

  1. Выставить нужные углы
  2. Сбросить пиды на значения по умолчанию
  3. Обнулить I и D на Roll и Pitch.
  4. Включить TxPID и назначить крутилку на Rate Roll Kp. Значения от 0.003 до 0.02
  5. Выкрутить крутилку на минимум, взлететь и медленно крутить до тех пор, пока не начнёт стабильно колбасить как на видео.
  6. Посадить коптер, запомнить значение Roll Kp, сбросить его на дефолтное.
  7. Назначить крутилку на Rate Pitch Kp. Значения от 0.003 до 0.02.
  8. Взлететь, найти Pitch UOV, записать.
  9. Забить найденные Roll и Pitch UOV в калькулятор
  10. Подстроить Outer loop Kp под свои предпочтения

Есть еще один "быстрый" метод настройки ПИД контроллера с использованием критического положения системы (момент автоколебаний), он же UOV.

  1. Найти параметр P (I=D=0), при котором коптер осциллирует по Roll, потом по Pitch
  2. Забить найденные параметры в калькулятор
  3. Установить полученные параметры в контроллер.

На базе этого метода вполне успешно работают автоматические алгоритмы настройки ПИД (пример - Autotune в Cleanflight).

Известные проблемы [править]

Обрыв дорожки на плате. Проявлялось как периодическая потеря сигнала при отлете метров на 20. Перепайка антенны в приемнике, замена в передатчике, переборка проводки в пульте результатов не давали. Оказалось, что причина в обрыве дорожки на плате CC3D, по которой земля идёт на приёмник. В итоге он питался паразитным питанием от индикатора разряда батареи.

UA1Fnw h-YI.jpg JIlDI8jAjeE.jpg

Где купить [править]

  • На aliexpress.com Мнение: Там уже последняя прошивка и бутлоадер. На одной плате заметил припаянный вручную резистор, написал продавцу, он вернул $10. Очень адекватный продавец, быстро отправляет. Много раз у него заказывал. 2 платы что приехали работают отлично, испытал на QAV250 недавно. Если работать не будет, думаю что можно будет без проблем вернуть деньги через диспут. При подключении ресивера нужно использовать порядок кабелей из инструкции и не обращать внимание на их цвет, он отличается от расцветки оригинальных кабелей. Первый идет красный, но это земля, второй идет черный, но это VCC. Других минусов не обнаружил. Кстати, туда же можно прошить CleanFlight вместо OpenPilot. Если захотите приключений, будет такая возможность =) Для перепрошивки на CleanFlight, возможно, потребуется программатор для ARM через SWD порт. [1]
  • В Хоббикинге/Паркфлаере

Ссылки [править]

См. также [править]

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте