BLHeli

Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(→FAQ)
 
(не показаны 2 промежуточные версии 1 участника)
Строка 5: Строка 5:
 
* специально предусмотренные пятачки на плате регулятора, а при их отсутствии - подпаиваясь напрямую к процессору.
 
* специально предусмотренные пятачки на плате регулятора, а при их отсутствии - подпаиваясь напрямую к процессору.
 
* через серворазъём (для этого текущая прошивка в регуляторе уже должна поддерживать этот способ).
 
* через серворазъём (для этого текущая прошивка в регуляторе уже должна поддерживать этот способ).
−
* через полётный контроллер с установленной прошивкой [[CleanFlight]]. При этом не требуется отсоединять регулятор от полётного контроллера! То есть для настройки и прошивки регуляторов, не требуется разбирать коптер, чтобы добраться до серворазъёмов. Или не надо снимать регуляторы и вскрывать их, чтобы добраться до пятачков или до разъёма, который подпаян к ним.  
+
* через полётный контроллер с установленной прошивкой [[CleanFlight]]. При этом не требуется отсоединять регулятор от полётного контроллера! То есть для настройки и прошивки регуляторов, не требуется разбирать коптер, чтобы добраться до серворазъёмов. Или не надо снимать регуляторы и вскрывать их, чтобы добраться до пятачков или до разъёма, который подпаян к ним.
  
−
== Активное торможение ==
+
== Назначение параметров ==
−
Активное торможение (или '''Damping Light''') — это одна из функций в прошивке [[BLHeli]], многие задействуют ее наряду с [[OneShot125]] для улучшения лётных характеристик коптера.
+
Можно менять в программе [[BLHeliSuite]].
  
−
В активном режиме Damping Light при необходимости уменьшить скорость вращения пропеллера регулятор принудительно уменьшает скорость вращения мотора, в то время как в обычном режиме пропеллер замедляет вращение под действием сопротивления воздуха.  
+
=== Общие параметры ===
 +
* '''Startup Power''' - мощность импульса при старте мотора.
 +
* '''Startup RPM''' - частота вращения мотора при старте.
 +
* '''Startup Acceleration''' - ускорение разгона мотора.
 +
* '''Startup Method''' - метод старта мотора.
 +
** Stepped - постепенно, с учетом предыдущих трёх параметров
 +
** Direct - сразу.
 +
* '''Throttle Change Rate''' - частота обработки сигнала газа.
 +
* '''Programming by TX''' - разрешить программировать регулятор с пульта. Для хвостового регулятора лучше это не включать, да и для основного не всегда нужно.
 +
* '''Motor Direction''' - направление вращения мотора. Если мотор вращается не в нужную сторону, то просто поменять этот параметр. Для хвостового регулятора есть еще значение [[#Bidirectional|Bidirectional]] - это для систем с изменяемым направлением вращения мотора.
 +
* '''Demag Compensation''' - защита от срыва синхронизации. Для небольших двигателей неактуально.
 +
* '''PWM Frequency''' - частота входящего [[ШИМ]]-сигнала.
 +
** Low - это ~8кГц,
 +
** High - это ~20кГц,
 +
** Damped и Damped Light - см. описание ниже.
 +
* '''Motor Timing''' - тайминг двигателя. Если мотор на низких оборотах начинает дергаться при резком увеличении газа, то можно попробовать увеличить тайминг.
 +
** Low - 0°
 +
** MediumLow - 8°
 +
** Medium - 15°
 +
** MediumHigh - 23°
 +
** High - 30°
 +
* '''Temperature Protection''' - защита от перегрева.
 +
* '''Input Polarity''' - полярность [[ШИМ]]-сигнала. Если при нулевом газе мотор включает полный газ - значит полярность ШИМ нужно изменить этим параметром.
 +
* '''Beep Strenght''' - громкость звуковых сигналов.
 +
* '''Beacon Strenght''' - громкость сигнала о бездействии.
 +
* '''Beacon Delay''' - задержка перед подачей сигнала о бездействии.
 +
* '''PPM Min Throttle''' - минимальное значение [[PPM]]-сигнала.
 +
* '''PPM Max Throttle''' - максимальное значение [[PPM]]-сигнала.
  
−
Разница особенно заметна на больших пропеллерах из-за инерции: коптер без задействованной функции Damping Light выглядит более вялым, а при включенной функции активного торможения быстрее отзывается на изменения уровня газа.
+
=== Параметры для регулятора основного мотора вертолёта ===
 +
* '''Low Voltage Limiter''' - ограничение напряжения на банку. Если напряжение на аккумуляторе будет ниже этого значения, то сработает плавная отсечка. Нужно учитывать, что под нагрузкой напряжение проседает довольно значительно.
 +
* '''Governor Mode''' - режим гувернёра.
 +
** Off - отключен.
 +
** Tx - гувернер устанавливается полкой газа в передатчике.
 +
** Setup - гувернер включается при сигнале газа больше половины и задаётся значением Governor Target RPM, о чем ниже.
 +
** ARM - отдельный пункт. При этом значение гувернёра задается с пульта перед полётом. Это возможно только тогда, когда на регулятор поступает сигнал ШИМ. Если используется PPM, то режим ARM недоступен.
 +
* '''Governor P-Gain''' - пропорциональный параметр. Отвечает за более "жёсткое" или "мягкое" изменение оборотов. Увеличение значения даст более агрессивную реакцию, уменьшение значения более плавную. На небольших вертолетах с диаметром ротора менее 1 метра этот параметр не должен превышать 1. На больших диаметрах ротора - можно установить до максимального значения.
 +
* '''Governor I-Gain''' - интегральный параметр. Влияет на скорость, с которой регулятор корректирует изменения оборотов двигателя.
 +
* '''Governor Range''' - диапазон тактов гувернера. Гувернер включается в диапазоне 25-100% газа.
 +
** High - гувернер работает в диапазоне 70000-208000 тактов.
 +
** Middle - в диапазоне 39000-156000.
 +
** Low - в диапазоне 20000-89000. Последнее значение актуально для [[инраннеров]] с малым количеством полюсов.
 +
* '''Governor Target RPM''' - задаёт обороты гувернёра, если параметр Governor Mode установлен в значение Setup. Для этой цели в программе предусмотрен калькулятор в блоке Motor/Gear Setup. Значения в этом блоке никак не влияют на работу регулятора, просто помогают подобрать оптимальные обороты для работы гувернера в режиме Setup.
 +
* '''Spoolup Time''' - время до стабилизации оборотов двигателя.
 +
* '''Rearming every Start''' - выполнять арминг при каждом старте. Используется при входящем [[ШИМ]]-сигнале.
 +
 
 +
=== Параметры для регулятора хвостового мотора вертолёта ===
 +
* '''Motor Idle''' - скорость работы двигателя при отсутствии сигнала.
 +
* '''Motor Gain''' - ограничивает максимальную мощность в зависимости от входного сигнала. Работает только при ШИМ-сигнале, при PPM - игнорируется.
 +
* '''PWM Frequency''' - Damped и Damped Light. Режимы торможения двигателя. Не все регуляторы имеют поддержку Damped. Это зависит от скорости работы силовых ключей  регулятора. Для хвоста, по возможности, нужно использовать значение Damped.
 +
* '''Damping Force''' - как часто нужно обрабатывать сигнал ШИМ. Значение подбирается опытным путем. Для этого устанавливается максимальное значение, включается модель и запускается двигатель. Нужно часто-часто трясти хвостом модели, ожидая остановки хвостового двигателя. Если это произошло, то нужно уменьшить значение Damping Force и снова провести эксперимент. Как только хвостовой двигатель перестал останавливаться, значит оптимальное значение найдено.
 +
** Highest - обрабатывать все сигналы ШИМ.
 +
** High - 7 из 9.
 +
** Medium High - 3 из 5.
 +
** Medium Low - 2 из 5.
 +
** Low - 1 из 5.
 +
** Very Low - 1 из 9.
 +
 
 +
== FAQ ==
 +
=== BLHeli Suite не «видит» регуляторы BLHeli ===
 +
Проверьте:
 +
* подключено ли питание к регулятору?
 +
* подключены ли сигнальные провода?
 +
* В BLHeli Suite выбран ли интерфейс подключения через [[CleanFlight]]?
 +
* Тот ли COM-порт выбран?
 +
=== Срывы синхронизации (мотор дёргается при вращении) ===
 +
* Выставить частоту 2кГц
 +
* Нельзя ставить в BLHeli реверс, надо всегда нормал и перепаивать провода.
 +
* Ставить конденсатор не менее 1000мкф с низким ESR.
 +
* Ставить полётный контроллер на силиконовые шайбы или вспенённый скотч.
  
 
== См. также ==
 
== См. также ==
 
* [[OneShot125]]
 
* [[OneShot125]]
 +
* [[DampedLight]] - Активное торможение, одна из функций в прошивке [[BLHeli]].

Текущая версия на 10:11, 22 августа 2016

BLHeli - семейство прошивок для регуляторов оборотов, главное преимущество которых - обеспечить минимальное время реакции ВМГ мультикоптеров на управляющие сигналы пилота и изменяющиеся условия окружающей среды в целях достижения максимального качества стабилизации.

Содержание

Способы прошивки BLHeli [править]

Контроллеры моторов (регуляторы) можно прошить в BLHeli через:

  • специально предусмотренные пятачки на плате регулятора, а при их отсутствии - подпаиваясь напрямую к процессору.
  • через серворазъём (для этого текущая прошивка в регуляторе уже должна поддерживать этот способ).
  • через полётный контроллер с установленной прошивкой CleanFlight. При этом не требуется отсоединять регулятор от полётного контроллера! То есть для настройки и прошивки регуляторов, не требуется разбирать коптер, чтобы добраться до серворазъёмов. Или не надо снимать регуляторы и вскрывать их, чтобы добраться до пятачков или до разъёма, который подпаян к ним.

Назначение параметров [править]

Можно менять в программе BLHeliSuite.

Общие параметры [править]

  • Startup Power - мощность импульса при старте мотора.
  • Startup RPM - частота вращения мотора при старте.
  • Startup Acceleration - ускорение разгона мотора.
  • Startup Method - метод старта мотора.
    • Stepped - постепенно, с учетом предыдущих трёх параметров
    • Direct - сразу.
  • Throttle Change Rate - частота обработки сигнала газа.
  • Programming by TX - разрешить программировать регулятор с пульта. Для хвостового регулятора лучше это не включать, да и для основного не всегда нужно.
  • Motor Direction - направление вращения мотора. Если мотор вращается не в нужную сторону, то просто поменять этот параметр. Для хвостового регулятора есть еще значение Bidirectional - это для систем с изменяемым направлением вращения мотора.
  • Demag Compensation - защита от срыва синхронизации. Для небольших двигателей неактуально.
  • PWM Frequency - частота входящего ШИМ-сигнала.
    • Low - это ~8кГц,
    • High - это ~20кГц,
    • Damped и Damped Light - см. описание ниже.
  • Motor Timing - тайминг двигателя. Если мотор на низких оборотах начинает дергаться при резком увеличении газа, то можно попробовать увеличить тайминг.
    • Low - 0°
    • MediumLow - 8°
    • Medium - 15°
    • MediumHigh - 23°
    • High - 30°
  • Temperature Protection - защита от перегрева.
  • Input Polarity - полярность ШИМ-сигнала. Если при нулевом газе мотор включает полный газ - значит полярность ШИМ нужно изменить этим параметром.
  • Beep Strenght - громкость звуковых сигналов.
  • Beacon Strenght - громкость сигнала о бездействии.
  • Beacon Delay - задержка перед подачей сигнала о бездействии.
  • PPM Min Throttle - минимальное значение PPM-сигнала.
  • PPM Max Throttle - максимальное значение PPM-сигнала.

Параметры для регулятора основного мотора вертолёта [править]

  • Low Voltage Limiter - ограничение напряжения на банку. Если напряжение на аккумуляторе будет ниже этого значения, то сработает плавная отсечка. Нужно учитывать, что под нагрузкой напряжение проседает довольно значительно.
  • Governor Mode - режим гувернёра.
    • Off - отключен.
    • Tx - гувернер устанавливается полкой газа в передатчике.
    • Setup - гувернер включается при сигнале газа больше половины и задаётся значением Governor Target RPM, о чем ниже.
    • ARM - отдельный пункт. При этом значение гувернёра задается с пульта перед полётом. Это возможно только тогда, когда на регулятор поступает сигнал ШИМ. Если используется PPM, то режим ARM недоступен.
  • Governor P-Gain - пропорциональный параметр. Отвечает за более "жёсткое" или "мягкое" изменение оборотов. Увеличение значения даст более агрессивную реакцию, уменьшение значения более плавную. На небольших вертолетах с диаметром ротора менее 1 метра этот параметр не должен превышать 1. На больших диаметрах ротора - можно установить до максимального значения.
  • Governor I-Gain - интегральный параметр. Влияет на скорость, с которой регулятор корректирует изменения оборотов двигателя.
  • Governor Range - диапазон тактов гувернера. Гувернер включается в диапазоне 25-100% газа.
    • High - гувернер работает в диапазоне 70000-208000 тактов.
    • Middle - в диапазоне 39000-156000.
    • Low - в диапазоне 20000-89000. Последнее значение актуально для инраннеров с малым количеством полюсов.
  • Governor Target RPM - задаёт обороты гувернёра, если параметр Governor Mode установлен в значение Setup. Для этой цели в программе предусмотрен калькулятор в блоке Motor/Gear Setup. Значения в этом блоке никак не влияют на работу регулятора, просто помогают подобрать оптимальные обороты для работы гувернера в режиме Setup.
  • Spoolup Time - время до стабилизации оборотов двигателя.
  • Rearming every Start - выполнять арминг при каждом старте. Используется при входящем ШИМ-сигнале.

Параметры для регулятора хвостового мотора вертолёта [править]

  • Motor Idle - скорость работы двигателя при отсутствии сигнала.
  • Motor Gain - ограничивает максимальную мощность в зависимости от входного сигнала. Работает только при ШИМ-сигнале, при PPM - игнорируется.
  • PWM Frequency - Damped и Damped Light. Режимы торможения двигателя. Не все регуляторы имеют поддержку Damped. Это зависит от скорости работы силовых ключей регулятора. Для хвоста, по возможности, нужно использовать значение Damped.
  • Damping Force - как часто нужно обрабатывать сигнал ШИМ. Значение подбирается опытным путем. Для этого устанавливается максимальное значение, включается модель и запускается двигатель. Нужно часто-часто трясти хвостом модели, ожидая остановки хвостового двигателя. Если это произошло, то нужно уменьшить значение Damping Force и снова провести эксперимент. Как только хвостовой двигатель перестал останавливаться, значит оптимальное значение найдено.
    • Highest - обрабатывать все сигналы ШИМ.
    • High - 7 из 9.
    • Medium High - 3 из 5.
    • Medium Low - 2 из 5.
    • Low - 1 из 5.
    • Very Low - 1 из 9.

FAQ [править]

BLHeli Suite не «видит» регуляторы BLHeli [править]

Проверьте:

  • подключено ли питание к регулятору?
  • подключены ли сигнальные провода?
  • В BLHeli Suite выбран ли интерфейс подключения через CleanFlight?
  • Тот ли COM-порт выбран?

Срывы синхронизации (мотор дёргается при вращении) [править]

  • Выставить частоту 2кГц
  • Нельзя ставить в BLHeli реверс, надо всегда нормал и перепаивать провода.
  • Ставить конденсатор не менее 1000мкф с низким ESR.
  • Ставить полётный контроллер на силиконовые шайбы или вспенённый скотч.

См. также [править]

  • OneShot125
  • DampedLight - Активное торможение, одна из функций в прошивке BLHeli.
Источник — «http://multicopterwiki.ru/index.php?title=BLHeli&oldid=9098»
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте