|
|
| Строка 1: |
Строка 1: |
| − | Программа для управления настройками [[Полётные контроллеры|полётного контроллера]] [[Mikrokopter]], телеметрии [http://rcsearch.ru/wiki/OSD OSD], а также для работы в ней некоторых режимах работы (например, полёт по точкам).
| + | Исходя из практики важных доводов, для того чтобы личное внимание систематически уделять миру автомобилей вполне возможно озвучить предостаточно. Ввиду этого, реально не сомневаться в том, что http://gtipower.lv заинтересует значительное количество цивилизованных людей, вне зависимости оттого, есть у них личное авто или же его нет сейчас по некоторым моментам. Заодно важно сообщить, что представленный выше специальный web-сайт в обязательном порядке будет полезным всем, кто собирается в скором будущем купить удачно авто на основании индивидуальных запросов. Непосредственно, это объясняется тем, что на таком сайте есть не просто лишь информация о новых ТС различных производителей авто, но также детальные обзоры техники и видео тест-драйвов, ознакомиться с которыми подавно не затруднение. Прибавим, что на портале общедоступно узнать последние новости автомобильного мира, при наличии пожелания. Между тем, какой-либо выложенной исчерпывающей и ценной информацией на веб-сайте точно не тяжело делиться с друзьями и знакомыми в соцсетях в паутине, а все это, несомненно, достаточно сподручно. Необходимо только прибавить, что учитывая регулярные обновления фактически во всех разделах сайта, на нем практически каждый день реально обнаружить полезную и интересную информацию про автомобили, как в Латвии, аналогично и в каких-либо странах. |
| − | | + | |
| − | | + | |
| − | | + | |
| − | В реальности весомых доводов, для того чтобы персональное внимание постоянно уделять миру автомобилей можно привести много. А потому-то, возможно не сомневаться в том, что http://gtipower.lv линк заинтересует внушительное количество наших современников, совершенно вне зависимости оттого, имеется у них собственный автомобиль или же его нет сейчас по неким моментам. Заодно явно не излишним заметить, что ранее анонсированный тематический интернет-портал в любом случае окажется востребованным тем, кто хочет в перспективе приобрести автомашину на основании собственных критериев. По факту, это объясняется тем, что на таком портале присутствует не только информация о новых моделях различных производителей машин, но, заодно и подробные технические обзоры и тест-драйвы, ознакомиться внимательно с которыми абсолютно не дилемма. Выделим, что на веб-сайте могут все прочитать последние новости мира авто, при первом пожелании. Между тем, любой опубликованной ценной и любопытной информацией на сайте совершенно не хлопотно поделиться с друзьями в соцсетях в паутине, а все это, несомненно, довольно-таки сподручно. Необходимо всего-навсего подчеркнуть, что с оглядкой на регулярные обновления фактически во всех категориях (подразделах) web-портала, конкретно на нем практически каждый день реально разыскать полезную информацию о машинах, как в Латвии, точно так же и в самых различных государствах мира.
| + | |
| − | == Управление режимами ==
| + | |
| − | * [[Altitude (Mikrokopter)|Altitude]] - режим удержания высоты полёта.
| + | |
| − | * [[CareFree (Mikrokopter)|CareFree]] - «беззаботный» режим управления коптером, при котором сохраняется «виртуальное» направление движения коптера, независимо от фактического направления.
| + | |
| − | | + | |
| − | == Параметры ==
| + | |
| − | === Настройка подвеса («Камера») ===
| + | |
| − | * '''ServoMin''', '''ServoMax''' - это длительность [[PWM]]-импульсов. Несмотря на то, что вообще она измеряется в микросекундах, в [[MK-Tools]] длительность задаётся в неких относительных единицах. По сути, эти параметры задают крайние точки положения вала сервы. На практике нужно подобрать значения этих параметров опытным путём.
| + | |
| − | * '''Servo refresh rate''' - задаёт количество серв, обслуживаемых контроллером [[FlightCtrl]] за один цикл вычислений. Например, частота выдачи сигнала для 2 серв вдвое больше, чем для 4-х. Получается, что этот параметр влияет на частоту [[PWM]]-импульсов. Если серва аналоговая - то нужна частота 50 Гц! Если серва цифровая - можно ставить намного больше, вплоть до 330Гц.
| + | |
| − | | + | |
| − | Табличка соответствия частот [[PWM]]:
| + | |
| − | servo refresh 8 = 44.4Hz<br>
| + | |
| − | servo refresh 7 = 50Hz<br>
| + | |
| − | servo refresh 6 = 58.8Hz<br>
| + | |
| − | servo refresh 5 = 72Hz<br>
| + | |
| − | servo refresh 4 = 88.8Hz<br>
| + | |
| − | servo refresh 3 = 114.28Hz<br>
| + | |
| − | servo refresh 2 = 181.8Hz<br>
| + | |
| − | | + | |
| − | ==== Мнения ====
| + | |
| − | * на 2 дергается, даже не дергается - выворачивается в какое-то крайнее положение и все. Нормально работают при 3,4,5. Я говорю про сервы Spektrum. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22715#p22715]
| + | |
| − | * на 2 дергается серва на roll - [[Savox 1290MG]], на 3х - нормально работает. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22743#p22743]
| + | |
| − | | + | |
| − | == Failsafe ==
| + | |
| − | Failsafe - режим работы полётного контроллера при отсутствии связи с передатчиком, которое может произойти, например, при радиопомехах, или пропадании питания передатчика.
| + | |
| − | Этот режим нужен для того, чтобы за заданное время действия этого режима оператор мог принять меры по восстановлению радиосвязи - например, подойти поближе, аппарат опустится пониже и т.п.
| + | |
| − | | + | |
| − | Режим Failsafe настраивается в окошке "Misc" ("Разное") программы настройки [[MK-Tools]].
| + | |
| − | | + | |
| − | Алгоритм работы Failsafe такой - при потере сигнала включается режим, в котором аппарат будет поддерживать равновесие, а двигатели будут вращаться со скоростью, заданной в окошке "emergency gas" - если эта скорость меньше необходимой для уравновешивания тягой силы тяжести, то аппарат плавно опускается, если больше - то поднимается. Режим Failsafe будет действовать в течение времени, заданном в окошке "emergency time" (цифру нужно умножить на 0,1 - т.е. число 247 = 24,7 с.)
| + | |
| − | | + | |
| − | Конкретно, логика следующая. Как только качество сигнала падает ниже 140, то:
| + | |
| − | * если высота маленькая (modell_fliegt <= 1000), то моторы выключаются сразу же (аварийно). Это действует, например, на земле.
| + | |
| − | * если мы в полете (modell_fliegt > 1000), то в течение Emergency time будет стоять Emergency Gas, а по истечении этого времени моторы выключаются. Успел коптер снизиться или нет - не отслеживается, моторы просто выключаются.
| + | |
| − | * если в течение обратного отсчета времени Emergency time сигнал восстановится, то таймер сбрасывается и включается обычный режим полёта.
| + | |
| − | <br>
| + | |
| − | Что означает modell_fliegt достоверно неизвестно.
| + | |
| − | | + | |
| − | === Настройка ===
| + | |
| − | # Подключаем [[FlightCtrl]] к [[MK-USB]] или [[Wi232]], который в свою очередь подключаем к компьютеру.
| + | |
| − | # Запускаем программу [[MK-Tools]].
| + | |
| − | # Запускаем двигатели на коптере, который нагружен полезной нагрузкой так, как и предполагается летать.
| + | |
| − | # Удерживаем мультикоптер в одной руке, другой рукой увеличиваем газ до уровня, когда тяга двигателей будет уравновешивать силу тяжести - в левом столбике цифр главного окна [[MK-Tools]] напротив GAS считываем значение. Например, оно получилось равным 396.
| + | |
| − | # Выключаем двигатели и опускаем коптер.
| + | |
| − | | + | |
| − | Теперь - к расчетам. При минимальном газе значение его напротив GAS стоит 72 (это значит 0), при максимальном - 868. Общий ход составляет - 868-72=796, т.е. полный газ (247 ед.) соответствует значению 796 в окне программы.
| + | |
| − | Составляем пропорцию:<br>
| + | |
| − | 796 - 247<br>
| + | |
| − | 396 - Х<br>
| + | |
| − | Х = 396*247/796 = 123 ед.
| + | |
| − | | + | |
| − | Таким образом, коптер зависает при значении газа по шкале, которая используется в окне emergency gas, составляющем 123 ед.
| + | |
| − | Отсюда вывод, что если нужно, чтобы при потере радиосвязи коптер плавно снижался на протяжени, например, 24,7 секунд, нужно поставить значение emergency GAS меньше 123 ед., например, 100 ед.
| + | |
| − | | + | |
| − | Проверить работу режима Failsafe можно подняв коптер повыше и выключив передатчик, а потом включив через 2-3 сек. - адреналин обеспечен, но и опыт получите.
| + | |
| − | | + | |
| − | Чтобы при потере сигнала коптер пытался вернуться к точке старта, нужно параметр Failsafe CH Time выставить в секундах, макс. 28-30. Это время, выделенное на возврат.
| + | |
| − | | + | |
| − | == FAQ ==
| + | |
| − | === У меня [[MK-Tools|MK Tool]] в окнах со значениями параметров(внизу слева и верхнем, где графики отображаются) показываются уровни газа только для первых четырех моторов. Как сделать, чтобы отображались значения для всех 6/8 моторов? ===
| + | |
| − | | + | |
| − | Нужно внести изменения в код программы в файле fc.c
| + | |
| − | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
| + | |
| − | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
| + | |
| − | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
| + | |
| − | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
| + | |
| − | DebugOut.Analog[24] = Motor[4].SetPoint;
| + | |
| − | DebugOut.Analog[25] = Motor[6].SetPoint;
| + | |
| − | DebugOut.Analog[26] = Motor[7].SetPoint;
| + | |
| − | DebugOut.Analog[27] = Motor[8].SetPoint;
| + | |
| − | | + | |
| − | == Аналоги [[MK-Tools]] ==
| + | |
| − | * [[DUBwise]] - аналог программы [[MK-Tools]] для мобильных платформ Android, WinMobile и Java.
| + | |
| − | * [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/QMKGroundStation QMKGroundStation] - аналог программы, работающей под MacOS
| + | |
| − | * [[iKopter]]
| + | |
| − | * [[MissionCockpit]]
| + | |
| − | * [[PKT]]
| + | |
Исходя из практики важных доводов, для того чтобы личное внимание систематически уделять миру автомобилей вполне возможно озвучить предостаточно. Ввиду этого, реально не сомневаться в том, что http://gtipower.lv заинтересует значительное количество цивилизованных людей, вне зависимости оттого, есть у них личное авто или же его нет сейчас по некоторым моментам. Заодно важно сообщить, что представленный выше специальный web-сайт в обязательном порядке будет полезным всем, кто собирается в скором будущем купить удачно авто на основании индивидуальных запросов. Непосредственно, это объясняется тем, что на таком сайте есть не просто лишь информация о новых ТС различных производителей авто, но также детальные обзоры техники и видео тест-драйвов, ознакомиться с которыми подавно не затруднение. Прибавим, что на портале общедоступно узнать последние новости автомобильного мира, при наличии пожелания. Между тем, какой-либо выложенной исчерпывающей и ценной информацией на веб-сайте точно не тяжело делиться с друзьями и знакомыми в соцсетях в паутине, а все это, несомненно, достаточно сподручно. Необходимо только прибавить, что учитывая регулярные обновления фактически во всех разделах сайта, на нем практически каждый день реально обнаружить полезную и интересную информацию про автомобили, как в Латвии, аналогично и в каких-либо странах.
