Cheerson CX-20

(Различия между версиями)

Версия 01:19, 8 ноября 2014

Описание

Cheerson CX-20 - квадрокоптер 350-го размера с функциями GPS, такими как удержание позиции, возврат домой, полёт по маршруту. В Хоббикинге продаётся под названием Quanum Nova. Имеет внешний съёмный крепёж для лёгкой камеры типа GoPro.

IOC (Intelligent Orientation Control) – интеллектуальный контроль ориентации MX-автопилота определяет направление «вперёд» следующим образом: в режиме «course lock flying» направление вперёд совпадет с направлением носа коптера, в режиме «home lock flying» направление вперед – от текущего положения к точке взлета.

Когда пропадает радиосвязь между контроллером и передатчиком, выходные сигналы с контроллера становятся в соответствии со средним положениям стиков. Если при этом GPS-сигнал достаточно сильный, то автоматически запустится возврат домой.

Двухуровневая защита при низком напряжении батареи. На первом этапе мигает светодиод и издаётся звук «би-би-би», чтобы предупредить вас. На втором этапе система запускает автопилот для автоматического приземления.

Максимальная горизонтальная скорость полета может достигать 10 м/с, а максимальная вертикальная скорость 6 м/с.

Время полета с аккумулятором 3S LiPo 2700mAh – 10-15 минут.

Характеристики

Расстояние между осями моторов: 365 мм
Длина лопастей: 205 мм
Размер моторов: 2212 (вероятно те же, что стоят в первых версиях DJI Phantom)
Длина: 300 мм
Ширина: 300 мм
Высота: 200 мм
Взлётный вес: 875 г (с штатным аккумулятором)
Время полёта: 15 минут
LiPo-аккумулятор: 3S 2700mAh
Радиоуправление: 7-канальное
Полётный контроллер: APM (?)

Версии

Open Source (открытая версия). USB-разъём только в полётном контроллере. Чтобы к нему подключиться, нужно разбирать корпус. (Quanum Nova c Хоббикинга, являясь OpenSource-версией, тем не менее поставляется с USB-удлинителем и USB-разъёмом, вынесенным на корпус коптера). GPS-модуль установлен рядом с полётным контроллером на распредплате. В корпусной «антенне» над основным корпусом коптера размещён только компас. Полётный контроллер представляет собой APM с возможностью использовать всю мощь ArduPilot и ПО MissionPlanner. См. подробнее.
ZERO-версия. GPS-модуль размещён с компасом в корпусной «антенне». USB-удлинитель с разъёмом прямо в корпусе коптера, таким образом для подключения полётного контроллера к компьютеру не требуется разборка коптера. Полётный контроллер - на другом чипе AMR STM32F103 RBT6, который пока никому не удалось подключить к MissionPlanner, соответственно возможности этой версии являются сильно урезанными. См. подробнее.

В настоящее время в продаже можно встретить обе версии.

Отличия

GPS-модуль в OpenSource-версии расположен внутри корпуса, в ZERO-версии - снаружи, в отдельной «антенне».

Отличается внешний вид полётного контроллера. В OpenSource-версии контроллер сверху имеет название и надписи у разъёмов, в ZERO-версии - без надписей, но есть стикер с кодом ZERO.

В аккумуляторном отсеке ZERO-версии есть стикер с кодом ZERO.

Передатчик ZERO-версии оснащён краткой инструкцией.

Отличаются процедуры калибровки, что отражено в инструкции к коптеру.

В комплекте:

Квадрокоптер Cheerson CX-20 или Quanum Nova
7-канальный передатчик 2.4 ГГц (mode 1 - газ справа, mode 2 - газ слева)
LiPo-аккумулятор (есть комплектации без него)
Зарядно-балансирное устройство для LiPo-аккумулятора (100~240V, американская вилка)
Крепление для GoPro Hero 3 с виброразвязкой
4 пропеллера 8" (совместимы с пропеллерами DJI для Phantom)

Потребуется:

4 x батарейки AA для передатчика
LiPo-аккумулятор 3S 2700mAh (есть комплектация с аккумулятором)

Фото комплектующих

Общий вид
Полётный контроллер, GPS-модуль, приёмник - виброизолированы
Полётный контроллер (OpenSource, APM)
Плата полётного контроллера OpenSource-версии
Плата полётного контроллера OpenSource-версии
Полётный контроллер ZERO-версии
Полётный контроллер ZERO-версии
Плата полётного контроллера ZERO-версии
GPS-модуль в OpenSource-версии
Компас
Quanum Nova
Штатное крепление камеры типа GoPro

Недостатки

Уязвимые для перелома места у ножек

Слабые ножки. Если опыта пилотирования мало, рекомендуется приобрести запасные. Если аккуратно приземляться, тогда нормальные.
Пластик тонкий, даже лёгких падений может не выдержать.
Маленький отсек для аккумулятора: 120х45х27 мм. Если убрать резиновый уплотнитель и срезать кончики винтов крепления подвеса, которые торчат прямо в аккумуляторный отсек, то высоту можно увеличить до 30 мм и тогда размеры будут 120х45х30 мм. Распредплату, которая по совместительству является одной из стенок отсека, можно поставить на проставки 5 мм, соответственно увеличится размер отсека по высоте, но загрузке больших аккумуляторов будет мешать узкий проём дверки, придётся спиливать.

Также, благодаря непрямоугольной форме отсека возможно установить аккумулятор размерами до 120х50х17 мм.

Крышка отсека аккумулятора должна быть снабжена уплотнителем, прижимающим аккумулятор внутри отсека, и не дающим ему болтаться внутри. Но часто её почему-то нет в комплекте.
Сложная (нестабильная) процедура арминга (разблокировки двигателей): делаешь всё по инструкции, но не всегда срабатывает. Отмечают многие пользователи. Подробнее смотрите в FAQ.
Штатную «игрушечную» зарядку лучше заменить на более серъёзное зарядно-балансировочное устройство, например IMAX B6.

Обзоры

Советы

После покупки

То есть перед первым полётом или после пробных полётов (чтобы убедиться в работоспособности аппарата), но перед регулярным использованием.

Разобрать корпус, зафиксировать термоклеем электролитические конденсаторы на регуляторах и на плате.
Проверить разъемы, подергать провода.
Посадить на локлайт винты крепления двигателей. Либо перед каждым взлётом проверять и подтягивать крепление.

Настройка, первый запуск

Установить Mission Planner. Всему, что будет предложено при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказать.
Откалибровать компас (или хотя-бы проверить (осторожно - винты!) в Mission Planner под нагрузкой на правильность/стабильность показаний).
Настроить FailSafe. (Первым делом сохраните настройки).
1. FS_THR_ENABLE=1 - Включить возврат домой при пропадании связи.
2. FS_GPS_ENABLE=1 - Включить автоматическую посадку при пропадании спутников.
3. Установить высоту возврата (RTL_ALT в сантиметрах) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться. Проверить, чтобы ALT_HOLD_RTL была 0 или не ниже RTL_ALT.
4. Проверить высоту (RTL_ALT_FINAL) конечной точки возврата (чтобы коптер правильно приземлился, должно быть = 0)
5. Установить время (RTL_LOIT_TIME), необходимое для распугивания любопытных перед посадкой (в миллисекундах).
6. Установить максимальный угол ANGLE_MAX (рекомендуется 35°). Больше - может при полёте потерять высоту, меньше - может не справиться с ветром (проверено).
7. Установить FS_THR_VALUE. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
8. Установить скорость возврата (7000см/с) (WPNAV_LOITER_SPEED, см/с).
9. Установить скорость снижения (4000см/с) и посадки (50см/с) (WPNAV_SPEED_DN, LAND_SPEED)
10. Проверить GPS_HDOP_GOOD=200, GPSGLITCH_ENABLE=1, GPSGLITCH_ACCEL=1000, GPSGLITCH_RADIUS=200
Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в Mission Planner). Еще раз сохранить настройки.
Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
Поставить винты, проверить правильность установки. Ещё раз проверить.
Найти безопасное свободное место, где нет зевак и препятствий.
Выключить. Включить.
Дождаться GPS-спутников.
Взлететь в режиме Stabilize. Оттриммировать при необходимости. Можно использовать функцию Auto-Trim (если после арминга не отпускать левый стик до желтого мигания левого светодиода, потом взлететь и стараться ровно висеть секунд 20, пока диод не загорится красным).
Проверить как себя ведёт коптер. При необходимости (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - откалибровать гироскопы/акселерометры.
Переключить в режим Althold (стик газа должен быть при этом в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если унитазит - калибровать компас. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины (нет спутников, сдох GPS, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, и т.п.)
Проверить RTL.

Полезное

Заказать дополнительный аккумулятор и нормальное зарядное устройство.
Заказать запасные ноги, винты.
Установить трекер/маячок для поиска улетевшего коптера.
Желательно научиться летать в режиме Stabilize.

Возможности APM

FlightTool - приложение для настройки ZERO-версии Cheerson CX-20

Подключение телеметрии и OSD

Так как полётный контроллер является ни чем иным как ArduPilot Mega, то доступны все богатые возможности этого контроллера при подключении его через USB к компьютеру с установленной на ней программой MissionPlanner, например, полёт по точкам. Смотрите по аналогии использование контроллера DEVO-M - практически всё актуально и для Cheerson CX-20. Также возможно подключение телеметрии и OSD.

Примечание 1: Quanum Nova с Хоббикинга без проблем определяется в МissionРlanner как ArduCopter V3.1.2.

Примечание 2: ZERO-версия Cheerson CX-20 поставляется с другим полётным контроллером на другом чипе AMR STM32F103 RBT6, который нельзя подключить к MissionPlanner. Вместо этого существует ПО для настройки источник (включая обновлённую прошивку) для настройки ZERO-версии, но с возможностями несравнимо меньшими, чем у OpenSource-версии: доступно всего несколько параметров, большинство из которых относится к PID-регулированию.

См. также: Настройка APM-контроллера

FAQ

Не армится

То есть не разблокируются моторы - взлёт невозможен. Причин может быть как минимум две.

Механическая - неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра.
Электронная - электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра.

Попробуйте сильнее нажать стик газа вниз при переводе его в крайнее нижнее правое положение, чтобы убедиться, что проблема в потенциометре стика. В обоих случаях, по идее, должна помочь калибровка стиков пульта (как?).

«Пикает» пульт

Даже если батарейки в пульте новые, или аккумуляторы полностью заряжены, пульт действительно может тревожно попискивать. На самом деле он прерывисто пищит, сообщая о том, что стик газа находится приблизительно в средней позиции (50% газа), что удобно при управлении в полуавтоматических режимах или при значительном удалении для удержания постоянной высоты полёта - не нужно смотреть на стик газа, чтобы понять его положение.

Что будет если в полёте выключится пульт?

Коптер должен самостоятельно перейти в режим «возврат домой». Обязательно дожидайтесь определения координат до взлёта (постоянное свечение правого зелёного светодиода), иначе возможен улёт неизвестно куда.

Какой порядок подключения моторов?

М1 - передний правый
М2 - задний левый
М3 - передний левый
М4 - задний правый

Что на DVD, идущем в комплекте?

Два видеоролика - реклама и видеоинструкция. Больше там ничего нет.

Где купить

В Хоббикинге/Паркфлаере - OpenSource-версия под названием Quanum Nova:
- RTF c аккумулятором и зарядкой mode 2 mode 1
- RTF без аккумулятора и зарядки mode 2 mode 1
Cheerson CX-20:
- В banggood.com ZERO-версия или OpenSource-версия Cheerson CX-20 RTF
- В aliexpress.com (неизвестно какая версия).
Полётный контроллер:
- В banggood.com OpenSource-контроллер (APM-совместимый)
Аксессуары:
- aliexpress.com

Ссылки

См. также

@@ Строка 102: / Строка 102: @@
 * Проверить разъемы, подергать провода.
 * Посадить на [[локлайт]] винты крепления двигателей. Либо перед каждым взлётом проверять и подтягивать крепление.
+=== Настройка, первый запуск ===
+# Установить [[Mission Planner]]. Всему, что будет предложено при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказать.
+# Откалибровать компас (или хотя-бы проверить '''(осторожно - винты!)''' в [[Mission Planner]] под нагрузкой на правильность/стабильность показаний).
+# Настроить FailSafe. (Первым делом сохраните настройки).
+## FS_THR_ENABLE=1 - Включить возврат домой при пропадании связи.
+## FS_GPS_ENABLE=1 - Включить автоматическую посадку при пропадании спутников.
+## Установить высоту возврата (RTL_ALT в сантиметрах) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться. Проверить, чтобы ALT_HOLD_RTL была 0 или не ниже RTL_ALT.
+## Проверить высоту (RTL_ALT_FINAL) конечной точки возврата (чтобы коптер правильно приземлился, должно быть = 0)
+## Установить время (RTL_LOIT_TIME), необходимое для ''распугивания любопытных'' перед посадкой (в миллисекундах).
+## Установить максимальный угол ANGLE_MAX (рекомендуется 35°). Больше - может при полёте потерять высоту, меньше - может не справиться с ветром ([http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322-15.html#post5356545 проверено]).
+## Установить FS_THR_VALUE. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
+## Установить скорость возврата (7000см/с) (WPNAV_LOITER_SPEED, см/с).
+## Установить скорость снижения (4000см/с) и посадки (50см/с) (WPNAV_SPEED_DN, LAND_SPEED)
+## Проверить GPS_HDOP_GOOD=200, GPSGLITCH_ENABLE=1, GPSGLITCH_ACCEL=1000, GPSGLITCH_RADIUS=200
+# Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в [[Mission Planner]]). Еще раз сохранить настройки.
+# Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
+# Поставить винты, проверить правильность установки. Ещё раз проверить.
+# Найти безопасное свободное место, где нет зевак и препятствий.
+# Выключить. Включить.
+# Дождаться GPS-спутников.
+# Взлететь в режиме Stabilize. Оттриммировать при необходимости. Можно использовать функцию Auto-Trim (если после [[арминг]]а не отпускать левый стик до желтого мигания левого светодиода, потом взлететь и стараться ровно висеть секунд 20, пока диод не загорится красным).
+# Проверить как себя ведёт коптер. При необходимости (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - откалибровать гироскопы/акселерометры.
+# Переключить в режим Althold (стик газа должен быть при этом в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
+# Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если [[унитазит]] - калибровать компас. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины (нет спутников, сдох GPS, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, и т.п.)
+# Проверить RTL.
 === Полезное ===
 * Заказать дополнительный аккумулятор и нормальное [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%97%D0%B0%D1%80%D1%8F%D0%B4%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D1%83%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE зарядное устройство].