Mission Planner
Admin (обсуждение | вклад) |
Admin (обсуждение | вклад) (→Параметры Mission Planner) |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
== Параметры Mission Planner == | == Параметры Mission Planner == | ||
Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере. | Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере. | ||
| + | |||
| + | === ACRO_BAL_PITCH === | ||
| + | === ACRO_BAL_ROLL === | ||
| + | Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее. | ||
| + | === ACRO_RP_P === | ||
| + | Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10. | ||
| + | === ACRO_TRAINER === | ||
| + | Тип тренировочного режима: | ||
| + | * 0 - '''выключен'''. Коптер полностью под контролем пилота. | ||
| + | * 1 - '''автовыравнивание'''. Коптер автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]]. | ||
| + | * 2 (по умоланию) - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]). | ||
| + | |||
=== AHRS_GPS_MINSATS === | === AHRS_GPS_MINSATS === | ||
[[ArduPilot Mega|ArduPilot]] использует скорость, определённую по GPS, для коррекции показаний акселерометра. При малом количестве спутников, точность определения скорости по GPS падает, начинают происходить забросы трека, и, чтобы исключить рывки коптера, введен параметр минимального количества спутников, при котором коррекция активна. То есть коррекция будет отключаться, если спутников меньше заданного в этом параметре. | [[ArduPilot Mega|ArduPilot]] использует скорость, определённую по GPS, для коррекции показаний акселерометра. При малом количестве спутников, точность определения скорости по GPS падает, начинают происходить забросы трека, и, чтобы исключить рывки коптера, введен параметр минимального количества спутников, при котором коррекция активна. То есть коррекция будет отключаться, если спутников меньше заданного в этом параметре. | ||
| − | === | + | |
| − | + | === ALT_HOLD_RTL === | |
| − | + | 0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]] | |
| − | + | ||
| − | + | === ANGLE_MAX === | |
| − | + | мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°) | |
| − | === | + | |
| − | + | === COMPASS_LEARN === | |
| − | + | После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1 | |
| − | + | === COMPASS_ORIENT === | |
| − | + | расположение и ориентация компаса | |
| − | + | ||
| − | === | + | === COMPASS_OFS_X === |
| − | + | === COMPASS_OFS_Y === | |
| + | === COMPASS_OFS_Z === | ||
| + | Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились. | ||
| + | |||
=== FS_BATT_ENABLE === | === FS_BATT_ENABLE === | ||
Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]. | Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]. | ||
| Строка 25: | Строка 40: | ||
Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой. | Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой. | ||
| + | === FS_GPS_ENABLE === | ||
| + | Параметр может принимать значения: | ||
| + | :0 – выключено | ||
| + | :1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка. | ||
| + | :2 – аналогично, но включится режим AltHold | ||
| + | :3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]]. | ||
| + | === FS_THR_ENABLE === | ||
| + | Влияет на поведение коптера при [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe фэйлсейве] ('''F'''ail '''S'''afe): | ||
| + | :0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно. | ||
| + | :1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается. | ||
| + | :2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию. | ||
| + | :3 – всегда приземляться при потере сигнала. | ||
| + | === FS_THR_VALUE === | ||
| + | должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте. | ||
| + | === LAND_SPEED === | ||
| + | скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе. | ||
| + | === PILOT_VELZ_MAX === | ||
| + | максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport). | ||
=== RTL_ALT === | === RTL_ALT === | ||
высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500. | высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500. | ||
| − | |||
| − | |||
=== RTL_ALT_FINAL === | === RTL_ALT_FINAL === | ||
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи. | высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи. | ||
=== RTL_LOIT_TIME === | === RTL_LOIT_TIME === | ||
время перед посадкой (мсек) | время перед посадкой (мсек) | ||
| − | === | + | === WPNAV_LAND_SPEED === |
| − | + | скорость посадки, см/с | |
| − | + | ||
| − | + | ||
=== WPNAV_LOITER_SPEED === | === WPNAV_LOITER_SPEED === | ||
Максимальная скорость в '''cм/с''', с которой летит коптер при полете в режиме [[Loiter]] (удержание по GPS). | Максимальная скорость в '''cм/с''', с которой летит коптер при полете в режиме [[Loiter]] (удержание по GPS). | ||
| − | === | + | === WPNAV_SPEED === |
| − | + | Cкорость в '''см/с''', с которой летит коптер при возвращении домой в RTL или во время исполнения миссии. Можно установить побольше, чтобы коптер домой летел шустро. Если поставить мало, например 1500, то при этом в расчёте на расстояние расходуется аккумулятор. | |
=== WPNAV_SPEED_DN === | === WPNAV_SPEED_DN === | ||
скорость спуска при автоматических режимах, см/с | скорость спуска при автоматических режимах, см/с | ||
| − | === | + | === WPNAV_SPEED_UP === |
| − | скорость | + | скорость подъёма при автоматических режимах, см/с |
| − | + | ||
| − | + | ||
=== WP_YAW_BEHAVIOR === | === WP_YAW_BEHAVIOR === | ||
Определяет куда направлен нос коптера при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. | Определяет куда направлен нос коптера при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. | ||
: 1 - носом к «дому» | : 1 - носом к «дому» | ||
: 2 - носом от «дома» | : 2 - носом от «дома» | ||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
== Ссылки == | == Ссылки == | ||
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner] | * [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner] | ||
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика] | * [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика] | ||
Версия 22:39, 16 июля 2015
Параметры Mission Planner
Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
ACRO_BAL_PITCH
ACRO_BAL_ROLL
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.
ACRO_RP_P
Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10.
ACRO_TRAINER
Тип тренировочного режима:
- 0 - выключен. Коптер полностью под контролем пилота.
- 1 - автовыравнивание. Коптер автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH.
- 2 (по умоланию) - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE_MAX).
AHRS_GPS_MINSATS
ArduPilot использует скорость, определённую по GPS, для коррекции показаний акселерометра. При малом количестве спутников, точность определения скорости по GPS падает, начинают происходить забросы трека, и, чтобы исключить рывки коптера, введен параметр минимального количества спутников, при котором коррекция активна. То есть коррекция будет отключаться, если спутников меньше заданного в этом параметре.
ALT_HOLD_RTL
0 или не ниже RTL_ALT
ANGLE_MAX
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
COMPASS_LEARN
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1
COMPASS_ORIENT
расположение и ориентация компаса
COMPASS_OFS_X
COMPASS_OFS_Y
COMPASS_OFS_Z
Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.
FS_BATT_ENABLE
Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре FS_BATT_VOLTAGE.
Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
FS_BATT_VOLTAGE
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.
Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.
FS_GPS_ENABLE
Параметр может принимать значения:
- 0 – выключено
- 1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.
- 2 – аналогично, но включится режим AltHold
- 3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.
FS_THR_ENABLE
Влияет на поведение коптера при фэйлсейве (Fail Safe):
- 0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
- 1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
- 2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
- 3 – всегда приземляться при потере сигнала.
FS_THR_VALUE
должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
LAND_SPEED
скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
PILOT_VELZ_MAX
максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).
RTL_ALT
высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
RTL_ALT_FINAL
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
RTL_LOIT_TIME
время перед посадкой (мсек)
WPNAV_LAND_SPEED
скорость посадки, см/с
WPNAV_LOITER_SPEED
Максимальная скорость в cм/с, с которой летит коптер при полете в режиме Loiter (удержание по GPS).
WPNAV_SPEED
Cкорость в см/с, с которой летит коптер при возвращении домой в RTL или во время исполнения миссии. Можно установить побольше, чтобы коптер домой летел шустро. Если поставить мало, например 1500, то при этом в расчёте на расстояние расходуется аккумулятор.
WPNAV_SPEED_DN
скорость спуска при автоматических режимах, см/с
WPNAV_SPEED_UP
скорость подъёма при автоматических режимах, см/с
WP_YAW_BEHAVIOR
Определяет куда направлен нос коптера при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии.
- 1 - носом к «дому»
- 2 - носом от «дома»
