Walkera QR X350 PRO

Версия 02:01, 28 июля 2014

Описание

Новая версия квадрокоптера Walkera QR X350.

Основные отличия:

• новый (как по виду так и по своей сути) полётный контроллер DEVO-M. По сути это не что иное, как некая версия ArduPilot Mega. (см. как использовать все доступные функции ArduPilot в QR X350 PRO)
• новый приемник RX703, который имеет хитрый разъем DATA-BUS (не совместим с футабовским S-Bus). Это выход PPM, и так же, как в случае с S-Bus, позволяет с помощью всего лишь одного сигнального провода соединять приемник с контроллером.
• качество пайки стало лучше (в QR X350 рекомендовалась обязательная перепайка ручной пайки), но на всякий случай проверить не помешает.

Не претерпели изменений лучи, пропеллеры 9", и аккумулятор ёмкостью 5200mAh.

Характеристики

• Размеры: 289×289×205 мм без пропеллеров, 556 мм с пропеллерами
• Размер между осями двигателя по диагонали: 350 мм
• Диаметр пропеллера 232 мм (9.4"). Расстояние между кончиками лопастей соседних пропеллеров около 17 мм, поэтому при желании можно попробовать поставить пропеллеры 10", но это может создать дополнительную нагрузку на ВМГ с увеличением рабочего тока и нагрева, и едва ли может дать какое-либо преимущество.
• Взлётный вес: до 1350 г
• Время полёта: 25 мин. (с бесколлекторным подвесом и камерой - 16..18 мин.) при использовании штатного аккумулятора 5200mAh 3S
• Имеется информация об успешном полете в режиме автомиссии на высоту до 1800 метров со скоростью 10 м/с [1]. Горизонтальные миссии тоже пробовал - отправил на высоте 35 метров на 4 километра. Два туда и два обратно. Батарейку подъело до 3.67 В на банку. Примерно получается так: батарейки 5200 с лихвой хватает на полёт на 5200 метров по горизонту. Это при горизонтальной скорости - 12 м/с! Видео с облаками.

DEVO-M = ArduPilot

В отдельной статье рассмотрены тонкости настройки и вопросы по расширению возможностей полётного контроллера DEVO-M, используя всю мощь ArduPilot, которым он и является.

Комплектующие

• Полётный контроллер: DEVO-M
• Моторы: 4 х WK-WS-28-008C 990kv. Первые партии X350 PRO комплектовались старыми моторами WK-WS-28-008A 1100 kv от первой версии X350, которые были рассчитаны на пропеллеры 8", а значит на пропеллерах 9" X350 PRO работали неэффективно, с немного повышенным токопотреблением, а значит чуть больше грелись и обеспечивали чуть менее длительный полёт. Расстояние между осями отверстий крепления моторов: 16 мм.
• Регуляторы: 4 шт.: 2 х WST-15A(G) / 2 x WST-15A(R), артикулы X350-Z-09 и X350-Z-10. Буква G - регулятор с зелёным светодиодом, R - с красным.
• Приёмник: RX703 (работает с передатчиками DEVO 7 / 10) или RX703A (работает с передатчиками DEVO 7 / 10 / F7)
• Передатчик: DEVO 7 или DEVO 10 или DEVO F7 или без передатчика (BNF)
• Аккумулятор: LiPo 5200mAh 3S
• GPS-модуль: Pro-Z-09 (U-Blox Neo6-M с антенной Сirocom GBA216) - работает очень хорошо.
• Зарядное устройство: GA005 - бывает, что работает плохо или не работает вообще.
• Провод для подключения к компьютеру - это стандартный microUSB-USB провод, подойдёт от многих мобильных устройств, купить не проблема.

Фотогалерея внутренностей

• 

  Общий вид

• 

  Мотор WK-WS-28-008A (от первой версии X350)

• 

  Мотор WK-WS-28-008C (в более поздних поставках X350 PRO)

• 

  Регулятор оборотов

• 

  Полётный контроллер DEVO-M на распредплате

• 

  DEVO-M со стороны выходов на моторы

• 

  DEVO-M со стороны входов

• 

  DEVO-M со стороны разъёмов GPS и LED

• 

  Внутренний разъём USB у DEVO-M

• 

  Вид внутреннего USB-разъёма

• 
• 
• 
• 
• 

  Плата внешнего USB-разъёма

• 

  Подключение USB и компаса к DEVO-M

• 

  Приёмник RX703

• 

  Выходы RX703 (DATA BUS и AUX)

• 

  Компас (магнетометр) на одной из ножек

• 

  Плата зарядного устройства со стороны реле и разъёмов

• 

  Плата зарядного устройства со стороны контроллера

• 

  Плата зарядного устройства. Контроллер крупно.

Особенности

• Может управляться любой радиоаппаратурой от шести каналов и больше. Так что если передатчик уже есть, то имеет смысл покупать QR X350 PRO в комплектации BNF.
• Шасси (ножки) - пластиковые части абсолютно одинаковые для X350 PRO и для X350. Отличие только в резинках. Резинки продаются отдельно для X350 PRO, и отдельно для X350.
• Максимальная крейсерская скорость около 33 км/ч (при которой достигается наибольшая дальность полета, двигатели греются в пределах нормы). Практическая максимальная горизонтальная скорость - 70км/ч, но при этом и аккумулятор расходуется максимально. [2]
• Если при полёте в Stabilize Mode стик газа убрать в ноль, моторы выключатся, и коптер будет падать «кирпичом». Если снова дать газ, то, если коптер в этот момент был вверх ногами, то он выровняется в таком положении, тяга моторов еще добавит свой вклад в земную гравитацию (шасси при этом краше останутся целы гарантированно). Вывести его можно лишь опять убрав газ (выключить моторы), и включить их когда он будет в положении ногами вниз. Но времени и высоты на это может не хватить. Защититься от этого можно, настроив кривую газа или холд так, чтобы газ не опускался при активации этой настройки ниже 20%. Как конкретно это сделать, зависит от аппаратуры управления. А вот в режиме Acro Mode перевести его в нормальное положение можно, это даже используют для быстрого снижения с больших высот, переворачиваем вверх ногами, даем газу, потом опять переворот в нормальное положение и газ для торможения падения.
• В Devo-M программный файлсейв по пропаданию сигнала управления отключен по умолчанию. Настроен аппаратный, средствами приемника. При пропадании сигнала от передатчика на пятом канале выдается максимальный ШИМ и коптер по умолчанию должен выполнить RTL. Эта особенность неприятна тем, что на стандартном приемнике RX703 не восстанавливается ручное управление с пульта до полного выполнения режима RTL средствами контроллера. В случае неправильной привязки по GPS или 'заброса' точки gohome возможен неуправляемый 'улет' коптера. (Чтобы не допустить автопосадки и восстановить управление, надо переключить полетный режим туда-сюда — в описании указано, по факту не работает [3]).

Недостатки

• Пластик корпуса оставляет желать лучшего и постепенно расхлябывается даже без крэшей. Появляются трещинки под винтиками около двигателей, хромает общая жёсткость. [4]
• Вместо штатного зарядного устройства (которое вызывает множество нареканий от пользователей) лучше использовать более качественное, например IMAX B6 или IMAX B3.
• Иногда коптеры оказываются не настроенными с завода.
• Стоковый разъем батареи "банан" на 4 мм не держит ток (из-за ущербности конструкции: контакт ухудшается между тонкой пружинкой и телом контакта). Рекомендуется заменить на XT60.
• Проверяйте надежность подключения аккумулятора. Был случай: В результате плохого контакта минусовой клеммы произошел очень сильный нагрев черного (минус) провода в месте соединения с аккумулятором. В результате оплавление клеммы. Если бы полетал еще минуту подольше, произошло бы рассоединение провода. Внезапный краш был бы обеспечен! Провод оплавился идущий от монтажной платы. [5]
• Компас крепится стальными винтами, которые прекрасно магнитятся. Корпус алюминиевый, а вот пара стальных винтов проходит в непосредственной близости от магнито-чувствительного датчика, что может нарушать его нормальную работу. Рекомендуется заменить эти винты на латунные или из нержавейки.
• В стандартной поставке подвес крепится к корпусу неудобным металлическим крестиком на четырех винтах. Можно купить вот такие салазки, а нижнюю часть от своего подвеса присоединить через имеющиеся демпферы. Или полностью поменять подвес.

Аккумулятор

Штатный аккумулятор

Штатный аккумулятор: LiPo 5200mAh 3S. Купить можно в Хоббикинге/Паркфлаере dx.com.

Ток одного двигателя в висении 2,950А, максимальный газ 6,420А. Значит у четырех менее 30А. Таким образом, можно применять аккумуляторы с токоотдачей даже 10С при емкости не менее 5000мАч.

Хороший бюджетный вариант: ZIPPY Compact 2200mAh 3S 25C Евросклад (очень легкие, и в дверку влазят идеально), соединённые параллельно в одну батарею 3S2P, то есть когда каждая банка одного аккумулятора соединена с соответствующей банкой другого - при этом их можно заряжать одновременно как один аккумулятор 4400mAh 3S.

На dx.com продаётся аккумулятор 6600mAh, подходящий по размерам. Но есть негативный опыт заказа этого аккумулятора.

На aliexpress.com продается аккумулятор 6200mAh, якобы для данного квадрокоптера, но по отзыву там же ниже, задняя крышка с ним не закрывается. Оригинал отзыва: "this battery is too tight inside the qr x350 pro body.. I can not close the door.. not recommended to buy."

Размеры батарейного отсека: 45×34×111 мм

Cпособ крепления аккумулятора, более длинного, чем штатный, при помощи широкой резинки и гнутой проволоки.

Телеметрия

Можно установить блок телеметрии Walkera WK-CTL01-D, в комплекте есть 2 провода для измерения напряжения и 4 датчика температуры.

Отдельно можно приобрести датчики

• RPM (WK-MP-RPM)
• GPS (WK-GPS) - для фиксирования координат, высоты, скорости, даты, времени.

Разъемы шлейфов Molex PicoBlade 1.25mm (они также используются в микро батареях 1S LiPo).

Альтернативным источником данных телеметрии, является miminOSD. Данный модуль припаивается тремя проводами непосредственно к плате контроллера. К нему подключается видео сигнал с камеры, после чего на изображение накладываются данные телеметрии. Затем все вместе уходит на трансмиттер видеосигнала, передаваемый на пульт (монитор, видеоочки). Вместе с данным модулем крайне желательно покупать и адаптер-прошивальщик, для удобства пользования и настроек. (По ссылке выше OSD и адаптер в коплекте). Видео по установке модуля, со схемой подключения. Подробнее о подключении

FAQ

Как правильно калибровать компас

Компас желательно калибровать каждый раз перед полётами коптера. Необязательно между полётами в одном и том же месте. А в новой местности - обязательно.

Видео по калибровке QR X350 PRO

Видео от Юлиана, содержащее руководство по калибровке ArduPilot Mega, которым является полётный контроллер DEVO-M (калибровка начинается с 16:40)

Важно калибровать с задержкой на 1-2 сек через каждые 90° вращения. Направление вращения неважно.

Как проверить правильность установки точки gohome для режима RTL

Снимите с готового к полету коптера винты и запустите двигатели. Отнесите на некоторое расстояние от точки старта и включите режим RTL. Вернитесь на точку старта. Если двигатели перестали вращаться, то всё нормально.

На ровной поверхности показывает кривой уровень, при взлете сразу клонит в сторону

Если такая ситуация наблюдается даже сразу после калибровки, то попробуйте сделать калибровку как показано в этом видео от Юлиана (калибровка начинается с 16:40). Проверено, помогает.

X350 PRO теряет ориентацию в полёте, не может стабилизироваться и переворачивается

Обратите внимание на настройки рамы в Mission Planner меню сверху INITIAL SETUP / Mandatory Hardware-frame type: должно быть Х, но при запуске Wizard (специально или случайно), меняется на + (PLUS), что не подходит для QR X350.

Не армится (не разблокируются моторы)

Прежде всего проверьте, что вы делаете всё по инструкции.

Универсальное решение: при использовании Mission Planner есть возможность последовательно выключать проверку любой из систем перед взлётом: GPS, компаса и т.д. Таким образом можно выявить где может быть неисправность.

Если используется «неродной» пульт, то возможно, это происходит потому, что рабочие диапазоны каналов да и направление их отработки другие. Подключайтесь к МиссионПланнеру, заходите на вкладку меню калибровки аппаратуры, и добивайтесь в передатчике того, чтобы:

• все каналы отрабатывали в нужном направлении (реверсами)
• диапазоны каналов от 1100 до 1900 мс (эндпойнтами)
• среднее положение канала 1500 мс (сабтриммерами).

Часто разблокировка моторов зависит от положения спутников в пространстве, определяемого параметром в Mission Planner HDOP (по умолчанию стоит 2.0). Если поставить 2.4, то процесс арминга может происходить быстрее, но удержание по GPS будет хуже. Данная характеристика не зависит от количества миганий правого светодиода, а определяется лишь горизонтальным положением спутников. Чем разброс спутников будет больше, тем выше точность удержания и меньше коэффициент HDOP. Возможно поможет переход на двухсистемный (GPS + GLONASS) UBLOX NEO-7M

Подключение «неродного» приёмника

При подключении к приёмнику каналов несколькими проводами, а не по шине DATA-BUS, в контроллере DEVO-M должна быть установлена перемычка (есть в комплекте QR X350 PRO) в крайнее левое гнездо входов, если смотреть с торца, под названием Jump Port. И там она должна присутствовать постоянно. Перемычка замыкает два крайних контакта. [6]

Подвес не управляется с пульта

Если вы используете передатчик DEVO F7 с приёмником RX703 и RX703A, то, возможно, в DEVO F7 неправильно настроен раздел |МODEL MENU|-|DEVICE OUTPUT|. Войдите на пульте в этот раздел и поставьте GEAR(MIX SW> ACTIVE) FLAP(AUX2 KB> ACTIVE) AUX2 (FMOD SW) (без включения записи камеры с пульта) или GEAR SW (если управление включением камеры осуществляется переключателем GEAR). Подробнее вы можете прочитать в инструкции.

При автоматической посадке коптер подпрыгивает и/или переворачивается

Это не из ряда вон выходящая ситуация. Из-за недостаточной точности определения высоты и, как следствие, ненулевой скорости снижения в момент касания на коптер действует импульсная (ударная) сила, направленная вверх, и он не всегда может нормально это обработать, поэтому это выглядит как подпрыгивание, а если поверхность под коптером неровная, то есть достаточно большая вероятность переворачивания.

Чтобы избежать этого, можно в момент касания поверхности быстро переключить тумблера в "мануал" и резко опустить стик газа вниз.

Чтобы продлить срок эксплуатации корпуса и пропеллеров, можно ловить коптер за ногу при посадке.

Как разобрать корпус QR X350 PRO

• На фото показаны винты, которые нужно открутить. Итого 17 винтов. Пока всё не выкрутите, не пытайтесь открывать. --->
• В носовой части защелка. Она в последний момент отщёлкивается.
• В момент открывания не порвите кабель к GPS.

Видео разборки QR X350 PRO (на немецком).

Обзоры

• Настройка автоматического включения таймера при активации режима газа на передатчике DEVO F7
• Обзор меню передатчика DEVO F7
• GPS трекер TL-007.

Инструкции

• Полная инструкция на русском
• Walkera QR X350 PRO - краткое руководство для быстрого старта
• QR X350 PRO на базе DEVO F7 с G-2D подвесом и iLook камерой. Быстрый Старт

Где купить

• banggood.com
• В Хоббикинге/Паркфлаере
• walkera.com
• walkera-rc.com

Тюнинг

Радио-пищалка для контроля напряжения батареи.

• 

  Защитные дуги: banggood.com

• 

  Алюминиевый кейс: walkera.com

• 

  Подвес для камеры (без стабилизации) banggood.com

• 

  Габаритка SHO-ME от автомобиля для лучшего визуального наблюдения коптера.

• 

  5W бустер для увеличения дальности передатчика пульта управления

• 

  Аккумулятор 6600mAh dx.com

• 

  Большой выбор декалей (наклеек) для корпуса ebay.com

• Ошибка создания миниатюры: По видимому, отсутствует файл /var/www/aerofotovideo/data/www/multicopterwiki.ru/images/7/7d/Перевозка-груза-падения-2014-моды-сумку-с-нейлона-для-DJI-Phantom-2-видения-GPS-RC-Quadcopter.jpg

  Рюкзак для Walkera QR X350 PRO aliexpress.com (по размерам подойдёт).

Прошивки

Все свежие прошивки расположены на сайте производителя.

• v1.0 - этот файл прошивки пригодится, если захочется «откатиться» с более новых версий прошивок, если они не понравятся.
• v1.1 - заявлено улучшенное ручное управление и лучшая стабильность при режимах с GPS-позиционированием. На деле у многих отмечено худшее подведение коптера по сравнению с прошивкой v1.0.
• v1.2 - заявлены возможность использования только кабеля USB-microUSB для обновления прошивки, а также улучшенный и оптимизированный алгоритм стабилизации. На практике это едва ли заметно, но зато замечены проблемы с инициализацией GPS-модуля.

Внимание! После перепрошивки обязательно нужно откалибровать компас! Иначе возможно нестабильное поведение коптера воздухе. Лучше сделать полную перекалибровку как показано в этом видео от Юлиана (калибровка начинается с 16:40). Рекомендуется также в терминале ввести команду setuр erase для удаления «мусора» предыдущей прошивки, тем самым застраховаться от появления возможных «глюков».

К сожалению, перепрошивка не помогает восстановить параметры по умолчанию. При перепрошивке устанавливаются только те параметры, которые явно поменяли разработчики. Но восстановить настройки по умолчанию возможно с помощью этих файлов:

• Заводские настройки - файл .param для восстановления заводских настроек (с нового QR X350 PRO, не проверен).
• Варианты, немного отличающиеся от настроек по умолчанию, но работоспособность которых проверена владельцами: [7] [8] [9]

Файлы настроек нужно загружать через программу MissionPlanner. Загрузить - "Load", после загрузки файла обязательно нужно нажать "Write params", чтобы настройки прописались в полётном контроллере. Подробнее о настройках в разделе Настройка ArduPilot.

Подборка крашей

Рисуем звездочки :)

• Перевод стика газа в ноль
• Слишком большая высота и расстояние, не хватило аккумулятора для автовозврата.
• Улет на высоте более 2-х км в автомиссии.
• Нужно ли писать номер телефона на корпусе

Ссылки

• Сайт производителя
• Тема на RCDesign