FlightCtrl

Материал из Multicopter Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Полётный контроллер системы Mikrokopter.

Содержание

Версии

Настройки

  • Для тяжелых коптеров настройки PID нужно начинать со 136, 120, 14, а потом может немного подстраивать. В разделе Navi GPS gain желательно поставить не 100%, а 85. [1]
  • Настройки для полётов в сильный ветер: 136 120 14 50 [2]
  • Если ветра нет, акселерометры откалиброваны по уровню, но коптер тянет в сторону - единственное, что может быть, это температурный дрифт нуля гироскопов. Лечится просто: или садите на землю и перекалибровываете гироскопы, или, если не помогло, увеличиваете коэффициент P для акселерометров. [3]

Настройка микшера

Конфигурация X6 (развалом вперёд)

Hexa 2.jpg

Файл конфигурация микшера

FAQ

При подключении к MK-Tool значения углов наклона вперед-назад и вправо-влево постоянно изменяются, уходят в минус. На 3D отображении коптер сильно наклонен. Это происходит в статике, т.е. коптер стоит на столе какое то время и начинают изменяться значения.

У меня была похожая ситуация, только изменения происходили быстрее. Виноваты были перемычки питания гироскопов. Проверьте не плывёт-ли напряжение для гироскопов. [4]

Гироскопы стоят на небольших платах вместе с конденсаторами. эти платы имеют 4 контакта:

  1. питание +5в (АVCC)
  2. опорное напряжение +3.0В (VREF)
  3. выходной сигнал
  4. минус

Возьмите мультиметр, установите на измерение постоянного напряжения, подключите чёрный провод к минусу батареи а красным проводом ткните в один из 4 контактов. Таким образом найдёте 3 контакта, которые будут показывать некие значения. питание +5В и опорное напряжение +3В должны стоять неизменными. Значение выходного сигнала будет меняться в зависимости от положения гироскопа в пространстве - обычно это 50% от опорного напряжения (1.5В в нашем случае) в состоянии покоя. Главное проверить, чтобы не менялось напряжение 5В и 3В. Возможен определённый допуск, так что если у Вас покажет +4.95В или +5.04В вместо 5.0В - это ничего, главное чтобы напряжение не плавало.

Если напряжение плавает, то скорее всего надо будет либо поменять стабы, либо проверять конденсаторы которые стоят за этими стабами, а именно:

  • для опорного напряжения - C28, C20, C26, C38, C42.
  • для напряжения питания - C21, C22, C33, C34, C35 C25.

Если напряжение на гирах не плывёт, но плывёт выходной сигнал, то, скорее всего придётся менять гиры.

Если напряжение на гирах и выходной сигнал не плывут в состоянии покоя, то тогда надо будет проверить напряжение на ногах 27 и 29 самого процессора (с 11 ножками на каждой из 4 сторон).

Ссылки

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте