Mission Planner
Параметры Mission Planner
Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
ACRO_BAL_PITCH
ACRO_BAL_ROLL
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.
ACRO_RP_P
Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10.
ACRO_TRAINER
Тип тренировочного режима:
- 0 - выключен. ЛА полностью под контролем пилота.
- 1 - автовыравнивание. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH.
- 2 (по умочланию) - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE_MAX).
ACRO_YAW_P
Коэффициент скорости вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10.
AHRS_COMP_BETA
Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01
AHRS_GPS_DELAY
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
AHRS_GPS_GAIN
0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.
AHRS_GPS_MINSATS
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.
AHRS_GPS_USE
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту).
- 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую».
- 1 - использовать GPS.
AHRS_ORIENTATION
Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.
По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.
- 0 - Контроллер установлен «правильно»
- 1 - Yaw 45°
- 2 - Yaw 90°
- 3 - Yaw 135°
- 4 - Yaw 180°
- 5 - Yaw 225°
- 6 - Yaw 270°
- 7 - Yaw 315°
- 8 - Roll 180°
- 9 - Roll 180°, Yaw 45°
- 10 - Roll 180°, Yaw 90°
- 11 - Roll 180°, Yaw 135°
- 12 - Pitch 180°
- 13 - Roll 180°, Yaw 225°
- 14 - Roll 180°, Yaw 270°
- 15 - Roll 180°, Yaw 315°
- 16 - Roll 90°
- 17 - Roll 90°, Yaw 45°
- 18 - Roll 90°, Yaw 90°
- 19 - Roll 90°, Yaw 135°
- 20 - Roll 270°
- 21 - Roll 270°, Yaw 45°
- 22 - Roll 270°, Yaw 90°
- 23 - Roll 270°, Yaw 136°
- 24 - Pitch 90°
- 25 - Pitch 270°
- 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
- 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
- 28 - Roll 90°, Pitch 90°
- 29 - Roll 180°, Pitch 90°
- 30 - Roll 270°, Pitch 90°
- 31 - Roll 90°, Pitch 180°
- 32 - Roll 270°, Pitch 180°
- 33 - Roll 90°, Pitch 270°
- 34 - Roll 180°, Pitch 270°
- 35 - Roll 270°, Pitch 270°
- 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
- 37 - Roll 90°, Yaw 270°
После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
ALT_HOLD_RTL
0 или не ниже RTL_ALT
ANGLE_MAX
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
COMPASS_LEARN
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1
COMPASS_ORIENT
расположение и ориентация компаса
COMPASS_OFS_X
COMPASS_OFS_Y
COMPASS_OFS_Z
Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.
FS_BATT_ENABLE
Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре FS_BATT_VOLTAGE.
Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
FS_BATT_VOLTAGE
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.
Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.
FS_GPS_ENABLE
Параметр может принимать значения:
- 0 – выключено
- 1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.
- 2 – аналогично, но включится режим AltHold
- 3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.
FS_THR_ENABLE
Влияет на поведение коптера при фэйлсейве (Fail Safe):
- 0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
- 1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
- 2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
- 3 – всегда приземляться при потере сигнала.
FS_THR_VALUE
должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
LAND_SPEED
скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
PILOT_VELZ_MAX
максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).
RTL_ALT
высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
RTL_ALT_FINAL
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
RTL_LOIT_TIME
время перед посадкой (мсек)
TRIM_THROTTLE
Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в режиме стабилизации. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию - 450.
TUNE
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.
- 0 - никакой
- 1 - Stab Roll/Pitch kP
- 3 - Stab Yaw kP
- 4 - Rate Roll/Pitch kP
- 5 - Rate Roll/Pitch kI
- 6 - Rate Yaw kP
- 7 - Throttle Rate kP
- 9 - Relay On/Off
- 10 - WP Speed
- 12 - Loiter Pos kP
- 13 - Heli Ext Gyro
- 14 - Altitude Hold kP
- 17 - OF Loiter kP
- 18 - OF Loiter kI
- 19 - OF Loiter kD
- 21 - Rate Roll/Pitch kD
- 22 - Loiter Rate kP
- 23 - Loiter Rate kD
- 25 - Acro RollPitch kP
- 26 - Rate Yaw kD
- 28 - Loiter Rate kI
- 30 - AHRS Yaw kP
- 31 - AHRS kP
- 32 - INAV_TC
- 34 - Throttle Accel kP
- 35 - Throttle Accel kI
- 36 - Throttle Accel kD
- 37 - Throttle Rate kD
- 38 - Declination
- 39 - Circle Rate
- 40 - Acro Yaw kP
- 41 - Sonar Gain
- 42 - Loiter Speed
TUNE_HIGH
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 1000.
TUNE_LOW
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 0.
WP_INDEX
Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.
WP_TOTAL
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
WP_YAW_BEHAVIOR
Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии.
- 0 - управление по руддеру не осуществляется.
- 1 - носом к следующей точке маршрута
- 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
- 3 - носом по курсу GPS
WPNAV_LAND_SPEED
скорость посадки, см/с
WPNAV_LOITER_SPEED
Максимальная скорость в cм/с, с которой летит коптер при полете в режиме Loiter (удержание по GPS).
WPNAV_SPEED
Cкорость в см/с, с которой летит коптер при возвращении домой в RTL или во время исполнения миссии. Можно установить побольше, чтобы коптер домой летел шустро. Если поставить мало, например 1500, то при этом в расчёте на расстояние расходуется аккумулятор.
WPNAV_SPEED_DN
скорость спуска при автоматических режимах, см/с
WPNAV_SPEED_UP
скорость подъёма при автоматических режимах, см/с
