PWM-контроллеры моторов: Увеличение скорости реакции
В мультикоптерах большое значение имеет реакция винтомоторной группы на управляющие сигналы от полётного контроллера. Чем быстрее реакция - тем в итоге качественнее стабилизация полёта.
Обычные, «хоббийные» PWM-регуляторы фильтруют управляющие сигналы, не пропуская резкие изменения частоты вращения мотора. Это обусловлено их применением в подавляющем большинстве в авиамоделях, в которых режимы работы мотора меняются нечасто, переход из одного режима в другой - сравнительно плавный, т.к. стабилизация полёта обеспечивается не мотором, а сервоприводами элеронов и т.п. В то же время для качественной стабилизации полёта мультикоптера требуется мгновенная реакция ВМГ на скачкообразный управляющий сигнал. Таким образом, для выбранных «хоббийных» PWM-контроллеров желательно подыскать прошивку, с отсутствующими фильтрами управляющего сигнала, и решающую эту проблему.
Способы увеличения скорости реакции винтомоторной группы - увеличение частоты сигнала PWM и удаление таких фильтров.
В подавляющем большинстве случаев обычные контроллеры способны воспринимать управляющий сигнал частотой 50 Герц. Гораздо лучше себя ведут контроллеры, способные работать с сигналом ~400..450 Гц и не имеющие такого фильтра.
Содержание |
Увеличение частоты сигнала PWM
Перепрошивка ESC для мультироторов, общие вопросы
- Прошивка BLHeli на примере Turnigy Plush 25A (Silabs)
- Прошивка BLHeli на примере Turnigy Plush 30A Ещё
- Пример перепрошивки ESC Mystery 20A 400Hz PWM
- Пример перепрошивки Turnigy Plush 30A
- Пример перепрошивки RCTimer 20A
- Пример перепрошивки Hobbyking SS Series 25-30A ESC
- Прошивка Pentium 30A
- Прошивка регуляторов через Turnigy USB Linker
- Прошивка регуляторов на базе Silabs с помощью платы MultiWii
Существует также проект альтернативной микропрограммы для обычных контроллеров на базе микроконтроллеров Atmel. При наличии навыков перепрошивки можно купить ESC из списка поддерживаемых и перепрошить его, превратив в контроллер без входного фильтра и поддерживающий ШИМ-сигналы повышенных частот. В контроллерах AfroESC(2) применяется встроенная в микроконтроллер функция ICP, которая позволяет принимать управляющий сигнал аппаратно, фильтруя шумы и дрожание в последнем знаке, однако, на практике это должно быть малозаметно.
Мнения
- (DJI NAZA) Неперепрошитые регуляторы - гейны (Basic и Attitude) около 250%, при попытке отрыва от земли жуткая осциляция. Перепрошитые регуляторы - гейны около 350% - вообще без осциляций и намека на их. Вот вам и действие фильтра в заводских регуляторах... [1]
Проблемные моторы
- MultiStar 4220, они же HengLi 4220, с ними simonK срывается даже просто от резких движением сервотестера [2]
Удаление «лишних» конденсаторов [3]
При перепрошивке all N-Fet регуляторов на WiiESC и SimonK лучше выпаять bemf конденсаторы в связи с тем, что
- Они уменьшают чувствительность на старте. В результате мотор может некоторое время дёргаться перед тем как раскрутится.
- Вносят задержку, и угол опережения (timing advance) - будет не 15°, а как придется.
Ссылки
- Прошивки SimonK Таблица совместимости контроллеров с прошивкой SimonK
- Регуляторы с предустановленной прошивкой SimonK в магазинах мира.
