Tarot ZYX-M

Описание

Tarot ZYX-M - полётный контроллер для мультикоптера.

Особенности

• 32-битный процессор
• Антивибрационная прокладка
• Металлический корпус

Возможности

• Поддерживает до 8 моторов
• Может работать с двумя сателлитами DSM или двумя приёмниками S-BUS, что весьма увеличивает надёжность радиоуправления.
• Возможна установка контроллера в любое удобное место рамы, под углом к оси квадрокоптера 0°/90°/180°/270°
• Свободно назначаемые каналы управления.
• Поддержка подвесов Tarot от производителя.
• Поддержка шасси (с возможностью автоматического складывания при наборе высоты более 5 м и выдвижения при снижении менее 5 метров).
• Зарезервированы два канала для дистанционного управления OSD.
• Отдельный канал на включение режима "Возврат в точку взлёта".
• Автоматический "Возврат в точку взлета" и посадка при потере сигнала.
• Задание ограничений по высоте и дальности полёта через ПО.
• Включение или выключение зон ограничения полёта
• Полетные режимы Atti / GPS / Manual
• Стандартные режимы ориентирования IOC + режим точка интереса
• Задание высоты возврата в режиме F/S

Характеристики

• Питание (VU): 2S-6S
• Температурный диапазон: -10°..+50°С
• Максимальная скорость по вертикали: 6 м/с
• Максимальный угол наклона: 35°
• Точность позиционирования: ±0,5 м по вертикали и ±1,5 м по горизонту
• Максимальная скорость разворота вокруг своей оси: 150°/сек
• Размер контроллера: 55x40x16 мм
• Вес контроллера: 46.7 г
• Размер LED-модуля: 27x27x9 мм
• Вес LED модуля: 12,2 г
• Размер GPS-модуля: 50x50x14 мм
• Вес GPS и компаса: 27,3 г
• Размер PMU-модуля: 40x28x9 мм
• Вес PMU модуля: 23 г

В комплекте

• 

  Полётный контроллер Tarot ZYX-M

• 

  PMU

• 

  Модуль GPS и стойка для него

• 

  Светодиодный индикатор

• 

  Кабель USB

• 

  USB модуль

• 

  Соединительные серво-кабели (8 шт.)

Также комплектуется набором креплений из двустороннего скотча 3M.

Поддерживаемые типы мультикоптеров

Tarot ZYX-M поддерживает различные смешанные типы рам. Следует соблюдать направление вращения моторов и пропеллеров согласно схемам.

Для конфигураций с соосным расположением моторов на схемах зелёным цветом показаны направления вращения верхних моторов, красным - нижних.

Схема подключения

На схеме:

• PMU обеспечивает питанием полётный контроллер напряжением 5В, подаваемым на вход PMU-5V, а также обеспечивает напряжением 12В другие маломощные устройства (такие как камера, видеопередатчик, OSD и т.п.) с максимальным суммарным током 3A, который нельзя превышать. Перед подключением аккумулятора следует убедиться в правильности выбранного напряжения правильности подключении кабелей.

• Порт подвеса GIMBAL — это дополнительный интерфейс для повышения точности управления подвесом. Он поддерживает только последнюю версию подвеса Tarot 5D и другие новые версии подвесов Tarot. Подвес Tarot T-2D не поддерживается данным портом, следует подключить кабель наклона к порту S2 полётного контроллера и выбрать канал приёмника для наклона подвеса в программе настройки (Assistant).

• Для всех версий посадочных шасси Tarot: следует
  • подключить кабель от посадочных шасси к порту S3 полётного контроллера
  • указать номер канала приёмника управляющего шасси в программе настройки
  • настроить переключатель шасси на передатчике
  • во избежание ошибки рекомендуется задействовать функцию Intelligent Landing Gear в программе настройки или выбрать переключатель для управления.

• S1 - резервный интерфейс

• Для улучшения надёжности радиоуправления, возможно применение двух приёмников S-BUS или двух сателлитов DSM. Если не происходит привязка приёмников DSM2-1 / DSMX-1 или сигнал управления приходит с ошибками на вкладке настройки каналов при успешной привязки выбирайте для биндинга DSM2-2 / DSMX-2.

Подключение GPS-модуля

Предполётная подготовка

Калибровка Tarot ZYX-M

Калибровка гироскопов

• установить коптер на ровную поверхность
• подключить ZYX-M к компьютеру
• в Ассистенте нажать кнопку "Calibrate Gyroscope"
• когда в строке состояния появится "ОК" - гироскопы будут откалиброваны.

Калибровка акселерометров

• снять ZYX-M с коптера
• подключить к Ассистенту и нажать в нём кнопку "Calibrate Accelerometer"
• удерживать ZYX-M на ровной поверхности на каждой из плоских сторон контроллера не менее 2-х секунд.

Калибровка компаса

• переключить тумблер полётных режимов GPS-ATI 10 раз (индикатор загорится синим цветом)
• взять коптер в руки и повернуться вокруг своей оси на 450° (индикатор станет зелёным), теперь нужно повернуть коптер «носом» вниз и ещё раз повернуться на 450° (индикатор прекратит светится зелёным).

Включение моторов

Арминг, то есть запуск моторов, можно сделать несколькими способами, используя пульт радиоуправления:

• Опустить оба стика вниз и свести их в центр (друг к другу) или в разные стороны, удерживать в таком положении 2 секунды, после чего моторы запустятся.
• Опустить оба стика вниз и переместить их вправо или влево, удерживать в таком положении 2 секунды, после чего моторы запустятся.

Выключение моторов

С помощью ZYX-M Assistance можно установить один из режимов выключения двигателей.

Немедленное выключение

В любом полётном режиме при уровне газа менее 10% моторы будут автоматически выключены. При подъёме уровня газа более 10% моторы включаться снова.

«Умное» выключение

Выключение моторов в этом варианте будет выполняться в зависимости от полётного режима.

• В ручном режиме выключить моторы можно только выполнением комбинации стиков, аналогичной включению моторов.
• В режиме Аttitude Mode/GPS Velocity Mode моторы остановятся в следующих ситуациях:
  • при выполнении комбинации стиков, аналогичной включению моторов.
  • при уровне газа менее 10% в течении 2 секунд.
  • наклон коптера более 70° и уровень газа менее 10%.
• В режиме автопилота моторы остановятся в следующих ситуациях:
  • при выполнении комбинации стиков, аналогичной включению моторов.
  • спустя 2 секунды после успешной посадки.
  • наклон коптера более 70° и уровень газа менее 10%.

Режимы полёта

Полётный контроллер ZYX-M поддерживает четыре режима управления:

• Ручной режим (Manual Mode)
• Режим удержания положения (Attitude Mode)
• Режим контроля скорости и позиции по GPS (GPS Velocity Mode)
• Режим автопилота, подразделяется на
  • Режим автовозврата домой
  • Режим управления от наземной станции.

Поведение коптера в зависимости от полётного режима.

	Attitude Mode	GPS Velocity Mode	Manual Mode
Стики крена и тангажа	Среднее положение рукояток — нулевой наклон коптера. Крайние положения — наклон 35°	Среднее положение рукояток — нулевой наклон коптера. Крайние положения — перемещение коптера со скорость 10 м/с	Нет ограничения по углу наклона
Стик газа и удержание высоты	В центральном положении коптер удерживает высоту. В верхнем положении максимальная вертикальная скорость 6 м/c. В нижнем положении скорость снижения 3 м/c		Нет ограничения по вертикальной скорости. Ручка газа напрямую регулирует скорость вращения моторов
Стики в свободном состоянии	Стабилизация положения, без удержания позиции.	Коптер удерживает позицию с GPS.
Потеря сигнала GPS	Стабилизация положения, без удержания позиции	При потере сигнала GPS более 3-х секунд, переход в режим Attitude

ZYX-M Assistance

ZYX-M Assistance - программное обеспечение для настройки полётного контроллера ZYX-M.

Загрузите драйвер и ПО ZYX-M Assistance с официального сайта Tarot. На данный момент поддерживается только Windows-системы.

Установка драйверов и ZYX-M Assistance

1. Запустить программу установки драйвера и следовать инструкциям. Драйвер нужно выбрать в соответствии с операционной системой, установленной на компьютере.
2. Запустить программу ZYX-M Assistant
3. Включить передатчик и подать питание на полётный контроллер.
4. Подключить полётный контроллер к компьютеру через USB-кабель.
5. В правом верхнем углу ZYX-M Assistant выбрать нужный COM-порт и нажать Connect.
   • Если в правом нижнем углу есть надпись "Connected", то Tarot ZYX-M успешно подключён к компьютеру.
   • А если написано "Unconnected", то необходимо проверить соединения, питание, USB-драйвер и антивирусную программу на компьютере. Не прерывайте подключение во время установки.

После установки связи между полётным контроллером и ZYX-M Assistance моторы не могут запуститься. Для запуска двигателей необходимо отключить контроллер от компьютера, затем выключить и включить питание.

Настройка Tarot ZYX-M

После изменения любых параметров необходимо нажать клавишу "Enter", чтобы переслать их в полётный контроллер. Чтобы сохранить все сделанные изменения, нужно нажать кнопку "write flash" и дождаться появления надписи "Save parametrs to flash OK" в левом нижнем углу. В противном случае контроллер может не сохранить все изменения.

Рекомендуемые коэффициенты усиления (Gains)

Рама коптера	Basic Gains				Attitude Gains
	Pitch	Roll	Pan	Vertical	Pitch	Roll	Vertical
X330	20	20	50	25	20	20	50
Tarot FY450	30	30	60	30	20	20	50
Tarot X4	60	60	80	30	15	15	50
Tarot X6	60	60	80	30	15	15	50
Tarot X8	50	50	100	30	15	15	50
Tarot T810	60	60	80	30	15	15	50
Tarot T960	60	60	80	30	15	15	50

Ссылки

• Инструкция (англ.)

Где купить

• Цены на Tarot ZYX-M в магазинах на RCSearch.