Настройка PID для GPS на Multiwii
Содержание |
Основные понятия [править]
PID управление [править]
Как и многие режимы полета, Position hold и RTH управляются с помощью PID параметов
Position Hold [править]
Ошибка позиционирования рассчитывается в сантиметрах для X (долготы) и Y (широты), которая подается на ПИ-регулятор. На первом этапе контроллер принимает ошибку XY позиции и решает, насколько быстро коптер должен идти, чтобы достичь правильного расположения.
PI Controler - Poshold [править]
Параметр: POSHOL_P по умолчанию .4 или 30 cm/s на 1 метр ошибки. Рекомендуемая скорость до 150cm/s. Это не ограничивает наклоны коптера, контроллер будет поддерживать эту скорость по мере приближения к позиции.
Параметр: POSHOLD_I используется для преодоления ветра, которые может толкать нас от нашей цель. Чем выше число, тем быстрее коптер будет компенсировать. Если число слишком велико, то это вызовет колебания и перерегулирование.
PID Poshold Rate Control [править]
Теперь у нас есть желаемая скорость, мы должны наклонить по pitch и roll коптер, чтобы дать скорость движения.
Параметр: POSHOLD_RATE_P является пропорциональным ответом. Оптимальное значение будет зависеть от веса и тяги вашей системы. Если коптер уходит дальше цели, уменьшите это значение.
Параметр: POSHOLD_RATE_I установлен в 0 по умолчанию. Используйте это значение для поддержания жесткого контроля скорости коптера. Если коптер не достигает заданной скорости, этот параметр будет составлять разницу, наклоняя коптер более или менее.
Параметр: POSHOLD_RATE_D является диференциальной частью. Если значение слишком велико, вы увидите малые колебания по pitch или roll. Как только значение POSHOLD_RATE_P подобрано, медленно увеличивайте D, начиная с 0. Вы должны увидеть как колебания затухают.
