Mission Planner

Параметры Mission Planner

Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.

ACRO_BAL_ROLL

Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.

ACRO_RP_P

Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10.

ACRO_TRAINER

Тип тренировочного режима:

• 0 - выключен. ЛА полностью под контролем пилота.
• 1 - автовыравнивание. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH.
• 2 (по умочланию) - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE_MAX).

ACRO_YAW_P

Коэффициент скорости вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10.

AHRS_COMP_BETA

Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01

AHRS_GPS_DELAY

Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

AHRS_GPS_GAIN

0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.

AHRS_GPS_MINSATS

Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.

AHRS_GPS_USE

Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту).

• 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую».
• 1 - использовать GPS.

AHRS_ORIENTATION

Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

• 0 - Контроллер установлен «правильно»
• 1 - Yaw 45°
• 2 - Yaw 90°
• 3 - Yaw 135°
• 4 - Yaw 180°
• 5 - Yaw 225°
• 6 - Yaw 270°
• 7 - Yaw 315°
• 8 - Roll 180°
• 9 - Roll 180°, Yaw 45°
• 10 - Roll 180°, Yaw 90°
• 11 - Roll 180°, Yaw 135°
• 12 - Pitch 180°
• 13 - Roll 180°, Yaw 225°
• 14 - Roll 180°, Yaw 270°
• 15 - Roll 180°, Yaw 315°
• 16 - Roll 90°
• 17 - Roll 90°, Yaw 45°
• 18 - Roll 90°, Yaw 90°
• 19 - Roll 90°, Yaw 135°
• 20 - Roll 270°
• 21 - Roll 270°, Yaw 45°
• 22 - Roll 270°, Yaw 90°
• 23 - Roll 270°, Yaw 136°
• 24 - Pitch 90°
• 25 - Pitch 270°
• 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
• 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
• 28 - Roll 90°, Pitch 90°
• 29 - Roll 180°, Pitch 90°
• 30 - Roll 270°, Pitch 90°
• 31 - Roll 90°, Pitch 180°
• 32 - Roll 270°, Pitch 180°
• 33 - Roll 90°, Pitch 270°
• 34 - Roll 180°, Pitch 270°
• 35 - Roll 270°, Pitch 270°
• 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
• 37 - Roll 90°, Yaw 270°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

ALT_HOLD_RTL

0 или не ниже RTL_ALT

ANGLE_MAX

мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

COMPASS_LEARN

После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1

COMPASS_ORIENT

расположение и ориентация компаса

COMPASS_OFS_Z

Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

FS_BATT_ENABLE

Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре FS_BATT_VOLTAGE.

Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.

FS_BATT_VOLTAGE

Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

FS_GPS_ENABLE

Параметр может принимать значения:

0 – выключено

1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.

2 – аналогично, но включится режим AltHold

3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.

FS_THR_ENABLE

Влияет на поведение коптера при фэйлсейве (Fail Safe):

0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.

1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.

2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.

3 – всегда приземляться при потере сигнала.

FS_THR_VALUE

должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

LAND_SPEED

скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

PILOT_VELZ_MAX

максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).

RTL_ALT

высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.

RTL_ALT_FINAL

высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.

RTL_LOIT_TIME

время перед посадкой (мсек)

TRIM_THROTTLE

Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в режиме стабилизации. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию - 450.

TUNE

Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.

• 0 - никакой
• 1 - Stab Roll/Pitch kP
• 3 - Stab Yaw kP
• 4 - Rate Roll/Pitch kP
• 5 - Rate Roll/Pitch kI
• 6 - Rate Yaw kP
• 7 - Throttle Rate kP
• 9 - Relay On/Off
• 10 - WP Speed
• 12 - Loiter Pos kP
• 13 - Heli Ext Gyro
• 14 - Altitude Hold kP
• 17 - OF Loiter kP
• 18 - OF Loiter kI
• 19 - OF Loiter kD
• 21 - Rate Roll/Pitch kD
• 22 - Loiter Rate kP
• 23 - Loiter Rate kD
• 25 - Acro RollPitch kP
• 26 - Rate Yaw kD
• 28 - Loiter Rate kI
• 30 - AHRS Yaw kP
• 31 - AHRS kP
• 32 - INAV_TC
• 34 - Throttle Accel kP
• 35 - Throttle Accel kI
• 36 - Throttle Accel kD
• 37 - Throttle Rate kD
• 38 - Declination
• 39 - Circle Rate
• 40 - Acro Yaw kP
• 41 - Sonar Gain
• 42 - Loiter Speed

TUNE_HIGH

Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 1000.

TUNE_LOW

Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 0.

WP_INDEX

Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.

WP_TOTAL

Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.

WP_YAW_BEHAVIOR

Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.

• 0 - управление по руддеру не осуществляется.
• 1 - носом к следующей точке маршрута
• 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
• 3 - носом по курсу GPS

WPNAV_ACCEL

Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с² (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.

WPNAV_LAND_SPEED

скорость посадки, см/с

WPNAV_LOITER_SPEED

Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).

WPNAV_RADIUS

На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.

WPNAV_SPEED

Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.

WPNAV_SPEED_DN

скорость спуска при автоматических режимах, см/с

WPNAV_SPEED_UP

скорость подъёма при автоматических режимах, см/с

Ссылки

• Разные версии Mission planner
• Сервис просмотра графика