FlightCtrl
Полётный контроллер системы Mikrokopter.
Версии
Настройки
Гироскопы и акселерометры
- Для тяжелых коптеров настройки PID нужно начинать со 136, 120, 14, а потом может немного подстраивать. В разделе Navi GPS gain желательно поставить не 100%, а 85. [2]. В настройках стиков в MK-Tools поставил (сверху вниз) 6, 8, 4. Экспоненты 40% на elevator и aileron в аппаратуре Spektrum DX8. Летает очень плавно. [3]
- Настройки для полётов в сильный ветер: 136 120 14 50 [4]
- Если ветра нет, акселерометры откалиброваны по уровню, но коптер тянет в сторону - единственное, что может быть, это температурный дрифт нуля гироскопов. Лечится просто: или садите на землю и перекалибровываете гироскопы, или, если не помогло, увеличиваете коэффициент P для акселерометров. [5]
Удержание высоты
- GPS-Altitude не используется вообще (заложено на перспективу) и удержание основано только на бародатчике.
- "Мин. газ" можно установить побольше (примерно 65). Это не позволит аппарату быстро снижаться если убрать стик газа вниз. Спуск будет плавнее, т.к. не будет резких "провалов" в оборотах.
Разное
- на МК воронка мордой в центр исполняется достаточно уверенно. Если большого диаметра, то приходится подруливать постоянно, а если штопором, то идет по ветру. Нужно обязательно настроить связанность осей (Axis coupling), иначе при выходе из фигуры коптер может неожиданно потерять горизонт, да так, что и выровнять его можно не успеть. У меня настройки оптимально получились такими: Yaw pos. feedback: 185, Nick/Roll feedback: 60, Yaw correction: 70. Нужно с ними поаккуратнее, иначе коптер может завалиться даже после безобидного активного разворота. [6]
Настройка микшера
Конфигурация X6 (развалом вперёд)
Настройка FailSafe
Emergency-Gas нужно настроить так, чтобы коптер плавно спускался (взять значение из телеметрии при нормальном полёте).
При отключении пульта (потере сигнала управления), коптер бибикает и плавно спускается на землю, по истечении Emergency-time коптер выключает моторы.
При использовании Use vario control for failsave altitude, Emegrency Gas выражается в процентах, где 100% соответствует уровню висения. Без этого параметра достаточно сложно настроить газ на уровень висения, так как он зависит от веса коптера и меняется в полете, так как разряжаются аккумуляторы. Оптимально выставить 98%, это довольно плавный спуск, и 24.7 секунды (максимум который возможен) - время, в течении которого будут работать моторы.
Failsafe channel настраивается тогда, когда приемник не шлет факт Failsafe'а (PPM). Для Spektrum Satelitte или Futaba SBUS - Failsafe channel не имеет значения. Для PPM настраивается отдельный канал с помощью приемника и аппы (если приемник поддерживает свой родной Failsafe), причем так, чтобы этот канал был именно 0 при полете (смотреть на закладке каналы), и где-то между 20 и 254 при потере сигнала.
Если используется плата NaviCtrl, при выключении пульта (потере сигнала управления), коптер занимает высоту, указаную в Comming Home Altitude, затем следует в точку взлета и в течение времени, указанного в FailSave CH time зависает над ней, затем снижается с величиной газа, указаной в Emergency-Gas, по истечении Emergency-time коптер выключает моторы.
Советы по калибровке
Калибровка по (пузырьковому) уровню - весьма приблизительная. Уровень, даже самый точный, должен располагаться на плоскости, перпендикулярной вектору тяги коптера при висении. А в силу неточности изготовления рамы, креплений моторов и плат, расположения центра тяжести и пр., этот вектор не обязательно будет перпендикулярен какой-либо имеющейся поверхности на коптере.
Поэтому делать калибровку лучше не по уровню, а по степени смещения коптера на руке после запуска двигателей. Например, если после калибровки (газ вверх-вправо) коптер тянет в какую-либо сторону - нужно что-нибудь подложить под посадочные опоры с соответствующей стороны. И опять выполнить калибровку. И так до тех пор, пока коптер не станет висеть в одной точке.
FAQ
При подключении к MK-Tool значения углов наклона вперед-назад и вправо-влево постоянно изменяются, уходят в минус. На 3D отображении коптер сильно наклонен. Это происходит в статике, т.е. коптер стоит на столе какое то время и начинают изменяться значения.
У меня была похожая ситуация, только изменения происходили быстрее. Виноваты были перемычки питания гироскопов. Проверьте не плывёт-ли напряжение для гироскопов. [7]
Гироскопы стоят на небольших платах вместе с конденсаторами. эти платы имеют 4 контакта:
- питание +5в (АVCC)
- опорное напряжение +3.0В (VREF)
- выходной сигнал
- минус
Возьмите мультиметр, установите на измерение постоянного напряжения, подключите чёрный провод к минусу батареи а красным проводом ткните в один из 4 контактов. Таким образом найдёте 3 контакта, которые будут показывать некие значения. питание +5В и опорное напряжение +3В должны стоять неизменными. Значение выходного сигнала будет меняться в зависимости от положения гироскопа в пространстве - обычно это 50% от опорного напряжения (1.5В в нашем случае) в состоянии покоя. Главное проверить, чтобы не менялось напряжение 5В и 3В. Возможен определённый допуск, так что если у Вас покажет +4.95В или +5.04В вместо 5.0В - это ничего, главное чтобы напряжение не плавало.
Если напряжение плавает, то скорее всего надо будет либо поменять стабы, либо проверять конденсаторы которые стоят за этими стабами, а именно:
- для опорного напряжения - C28, C20, C26, C38, C42.
- для напряжения питания - C21, C22, C33, C34, C35 C25.
Если напряжение на гирах не плывёт, но плывёт выходной сигнал, то, скорее всего придётся менять гиры.
Если напряжение на гирах и выходной сигнал не плывут в состоянии покоя, то тогда надо будет проверить напряжение на ногах 27 и 29 самого процессора (с 11 ножками на каждой из 4 сторон).
Коптер стоит в комнате, все двери и окна закрыты. В зеленом окошке значение pressure прыгает от 720 до 760. Height: от -8 до 2 примерно. Как это лечить?
На барометр сильно влияют бортовые передатчики - Wi232, xbee, видео... это если они установлены. Ещё влияет степ-даун своими шумами (но не сильно, он отфильтрован LC фильтром перед операционником барометра). В любом случае, попробуйте повесить на выход 5В степ-дауна электролитический конденсатор микрофарад на 300.
При полёте на низкой высоте коптер проваливается и на 1 и на 10 метрах от земли
Уменьшайте динамическую стабильность до 40..50 [8] Если ставить больше, то иногда коптер как бы путает ветер со штилем и то перегазовывает то проваливается.
