LibrePilot

LibrePilot - проект, основанный на исходном коде OpenPilot. Был образован в 2015 году после того как команда OpenPilot прекратила поддержку полётных контроллеров CC3D (некоторое время после этого, чтобы пользоваться CC3D, приходилось пользоваться старой версией OpenPilot), а часть разработчиков не согласилась с этим решением и запустили свой проект для поддержки CC3D - LibrePilot.

Первый релиз был выпущен в ноябре 2015 года. Изменений по сравнению с OpenPilot GCS 15.02 совсем немного. Одно из самых важных - исправлено крушение ПО на Mac OS (OpenPilot вылетал при перезагрузке полётного контроллера, в итоге Wizard приходилось проходить в очередной раз, да и вообще было постоянное ощущение что вот-вот вылетит, и настройки потеряются).

Практически - это просто другая, следующая версия OpenPilot, которая не остановилась в развитии. GCS немного улучшенная, но в принципе - такая же.

Процесс настройки Wizard

1. Скачать и запустить программу LibrePilot GCS.
2. Подсоединить CC3D к компьютеру и подождать коннект в программе.
3. Нажать большую жёлтую кнопку Wizard, программа попросит вас снять пропеллеры с моторов, если они установлены.
4. Нажать кнопку Upgrade для загрузки свежей версии прошивки. Во время прошивки рекомендуется не беспокоить плату CC3D.
5. Board Identification - отображается автоматически определённый контроллер, нажимать Next, или, если что-то не так, то рекомендуется нажать кнопку Disconnect и выбрать другой подсоединённый к компьютеру контроллер.
6. Input Signal Configuration - выбор типа входного управляющего сигнала: стандартный PWM (каждый канал по своему проводу), а также варианты, упакованные в один сигнальный провод PPM, S.Bus, DSM Sat (сателлит Spektrum) и Multiplex SRXL. Нужно выбрать тот вариант подключения, который у вас реализован в коптере. Нажать кнопку Next. Контроллер будет перезагружен.
7. Vehicle Type Selection - выбор типа модели, после которой нужно нажать кнопку Next.
   • Multirotor - мультикоптер;
   • Fixed Wing - авиамодель или летающее крыло;
   • Helicopter - вертолёт;
   • Surface - наземное транспортное средство (автомодель или что-то другое).
8. Если был выбран мультикоптер, то откроется окно Multirotor Configuration для выбора конфигурации мультикоптера (как правило, это Quadcopter X). Тут же наглядно схематически показан вид мультикоптера с выбранной конфигурацией и, что важно, расположение и направление вращения ВМГ. Нажать кнопку Next.
9. Output Signal Configuration - выбор типа используемых контроллеров моторов (регуляторов), после которой нужно нажать кнопку Next.
   • Standart ESC с частотой обработки сигнала 50 Гц (обычные «модельные» регули);
   • Rapid ESC - «быстрые» регуляторы с прошивками SimonK или BLHeli с частотой обработки сигнала до 400 Гц;
   • OneShot ESC - регуляторы, поддерживающие технологию OneShot125 и прошитые соответствующей прошивкой (BLHeli).
10. Configuration Summary - это промежуточный итог со списком выбранных опций, чтобы ещё раз проверить, всё ли правильно, после чего нажать кнопку Next.
11. Sensor Calibration Procedure - калибровка датчиков. Нужно расположить контроллер (а ещё лучше - раму коптера с закреплённым на ней контроллером) как можно ровнее на поверхности стола или на полу. Нажать Calculate и дождаться процесса калибровки, в течение которого ни коим образом не беспокоить контроллер. Нажать кнопку Next.
12. ESC Calibration Procedure - калибровка регуляторов. Здесь потребуется подсоединение силового аккумулятора к коптеру, чтобы включились контроллеры моторов, поэтому следует ещё раз проверить, что пропеллеры сняты с моторов!. Последовательность шагов:
    1. Отключить силовой аккумулятор, если он был подключён;
    2. Отметить три галочки (подтверждающие, что проведены все проверки, в том числе на отсутствие пропеллеров и отключение силового аккумулятора);
    3. Нажать кнопку Start;
    4. Подключить силовой аккумулятор;
    5. Дождаться звуковых сигналов от моторов о том, что регуляторы вошли в режим калибровки;
    6. Нажать кнопку Stop;
    7. Дождаться звуковых сигналов от моторов о том, что регуляторы завершили калибровку;
    8. Отключить силовой аккумулятор;
    9. Нажать кнопку Next.
13. Output calibration - калибровка выходных сигналов на регуляторы. Цель на данном этапе - определить минимальный уровень сигнала, при котором моторы начинают стартовать. Можно калибровать каждый выход на моторы по отдельности (что надёжнее и правильнее), а можно выбрать опцию "Calibrate all motor outputs at he same time" для более быстрой калибровки всех моторов сразу. Кстати, этот этап удобен для проверки правильности направлений вращения всех моторов (справа будет наглядная схема). Если какой-либо мотор вращается в неправильную сторону, то достаточно поменять два любых провода, подсоединённых к мотору. Итак, последовательность шагов калибровки:
    1. Снять пропеллеры, если по каким-то причинам они вдруг были установлены на моторы;
    2. Нажать кнопку Start;
    3. Двигать слайдер "Output value" до того момента, когда моторы запустятся.
    4. Нажать кнопку Stop;
    5. Нажать кнопку Next.
14. Initial tuning - выбор первоначальных настроек, которые зависят от типа и размера используемой рамы. Следует выбрать наиболее подходящий вариант и нажать кнопку Next.
15. Нажать кнопку Save. Процесс настройки Wizard завершён.

Обзоры

• Видео: Установка тестовой версии GCS от LibrePilot (рус.). Описывается процесс установки и подчёркиваются все различия, какие есть.
• Видео: Настройка с помощью Easy Tune (рус.)

Ссылки

• Официальный сайт проекта LibrePilot.
• Исходный код зеркало