BLHeli

BLHeli - семейство прошивок для регуляторов оборотов, главное преимущество которых - обеспечить минимальное время реакции ВМГ мультикоптеров на управляющие сигналы пилота и изменяющиеся условия окружающей среды в целях достижения максимального качества стабилизации.

Способы прошивки BLHeli

Контроллеры моторов (регуляторы) можно прошить в BLHeli через:

• специально предусмотренные пятачки на плате регулятора, а при их отсутствии - подпаиваясь напрямую к процессору.
• через серворазъём (для этого текущая прошивка в регуляторе уже должна поддерживать этот способ).
• через полётный контроллер с установленной прошивкой CleanFlight. При этом не требуется отсоединять регулятор от полётного контроллера! То есть для настройки и прошивки регуляторов, не требуется разбирать коптер, чтобы добраться до серворазъёмов. Или не надо снимать регуляторы и вскрывать их, чтобы добраться до пятачков или до разъёма, который подпаян к ним.

Назначение параметров

Можно менять в программе BLHeliSuite.

Общие параметры

• Startup Power - мощность импульса при старте мотора.
• Startup RPM - частота вращения мотора при старте.
• Startup Acceleration - ускорение разгона мотора.
• Startup Method - метод старта мотора.
  • Stepped - постепенно, с учетом предыдущих трёх параметров
  • Direct - сразу.
• Throttle Change Rate - частота обработки сигнала газа.
• Programming by TX - разрешить программировать регулятор с пульта. Для хвостового регулятора лучше это не включать, да и для основного не всегда нужно.
• Motor Direction - направление вращения мотора. Если мотор вращается не в нужную сторону, то просто поменять этот параметр. Для хвостового регулятора есть еще значение Bidirectional - это для систем с изменяемым направлением вращения мотора.
• Demag Compensation - защита от срыва синхронизации. Для небольших двигателей неактуально.
• PWM Frequency - частота входящего ШИМ-сигнала.
  • Low - это ~8кГц,
  • High - это ~20кГц,
  • Damped и Damped Light - см. описание ниже.
• Motor Timing - тайминг двигателя. Если мотор на низких оборотах начинает дергаться при резком увеличении газа, то можно попробовать увеличить тайминг.
  • Low - 0°
  • MediumLow - 8°
  • Medium - 15°
  • MediumHigh - 23°
  • High - 30°
• Temperature Protection - защита от перегрева.
• Input Polarity - полярность ШИМ-сигнала. Если при нулевом газе мотор включает полный газ - значит полярность ШИМ нужно изменить этим параметром.
• Beep Strenght - громкость звуковых сигналов.
• Beacon Strenght - громкость сигнала о бездействии.
• Beacon Delay - задержка перед подачей сигнала о бездействии.
• PPM Min Throttle - минимальное значение PPM-сигнала.
• PPM Max Throttle - максимальное значение PPM-сигнала.

Параметры для регулятора основного мотора вертолёта

• Low Voltage Limiter - ограничение напряжения на банку. Если напряжение на аккумуляторе будет ниже этого значения, то сработает плавная отсечка. Нужно учитывать, что под нагрузкой напряжение проседает довольно значительно.
• Governor Mode - режим гувернёра.
  • Off - отключен.
  • Tx - гувернер устанавливается полкой газа в передатчике.
  • Setup - гувернер включается при сигнале газа больше половины и задаётся значением Governor Target RPM, о чем ниже.
  • ARM - отдельный пункт. При этом значение гувернёра задается с пульта перед полётом. Это возможно только тогда, когда на регулятор поступает сигнал ШИМ. Если используется PPM, то режим ARM недоступен.
• Governor P-Gain - пропорциональный параметр. Отвечает за более "жёсткое" или "мягкое" изменение оборотов. Увеличение значения даст более агрессивную реакцию, уменьшение значения более плавную. На небольших вертолетах с диаметром ротора менее 1 метра этот параметр не должен превышать 1. На больших диаметрах ротора - можно установить до максимального значения.
• Governor I-Gain - интегральный параметр. Влияет на скорость, с которой регулятор корректирует изменения оборотов двигателя.
• Governor Range - диапазон тактов гувернера. Гувернер включается в диапазоне 25-100% газа.
  • High - гувернер работает в диапазоне 70000-208000 тактов.
  • Middle - в диапазоне 39000-156000.
  • Low - в диапазоне 20000-89000. Последнее значение актуально для инраннеров с малым количеством полюсов.
• Governor Target RPM - задаёт обороты гувернёра, если параметр Governor Mode установлен в значение Setup. Для этой цели в программе предусмотрен калькулятор в блоке Motor/Gear Setup. Значения в этом блоке никак не влияют на работу регулятора, просто помогают подобрать оптимальные обороты для работы гувернера в режиме Setup.
• Spoolup Time - время до стабилизации оборотов двигателя.
• Rearming every Start - выполнять арминг при каждом старте. Используется при входящем ШИМ-сигнале.

Параметры для регулятора хвостового мотора вертолёта

• Motor Idle - скорость работы двигателя при отсутствии сигнала.
• Motor Gain - ограничивает максимальную мощность в зависимости от входного сигнала. Работает только при ШИМ-сигнале, при PPM - игнорируется.
• PWM Frequency - Damped и Damped Light. Режимы торможения двигателя. Не все регуляторы имеют поддержку Damped. Это зависит от скорости работы силовых ключей регулятора. Для хвоста, по возможности, нужно использовать значение Damped.
• Damping Force - как часто нужно обрабатывать сигнал ШИМ. Значение подбирается опытным путем. Для этого устанавливается максимальное значение, включается модель и запускается двигатель. Нужно часто-часто трясти хвостом модели, ожидая остановки хвостового двигателя. Если это произошло, то нужно уменьшить значение Damping Force и снова провести эксперимент. Как только хвостовой двигатель перестал останавливаться, значит оптимальное значение найдено.
  • Highest - обрабатывать все сигналы ШИМ.
  • High - 7 из 9.
  • Medium High - 3 из 5.
  • Medium Low - 2 из 5.
  • Low - 1 из 5.
  • Very Low - 1 из 9.

FAQ

BLHeli Suite не «видит» регуляторы BLHeli

Проверьте:

• подключено ли питание к регулятору?
• подключены ли сигнальные провода?
• В BLHeli Suite выбран ли интерфейс подключения через CleanFlight?
• Тот ли COM-порт выбран?

Срывы синхронизации (мотор дёргается при вращении)

• Выставить частоту 2кГц
• Нельзя ставить в BLHeli реверс, надо всегда нормал и перепаивать провода.
• Ставить конденсатор не менее 1000мкф с низким ESR.
• Ставить полётный контроллер на силиконовые шайбы или вспенённый скотч.

См. также

• OneShot125
• DampedLight - Активное торможение, одна из функций в прошивке BLHeli.