Настройка ПИДов в Betaflight/Cleanflight
Упрощённо говоря, «пиды» (P, I, D) - это параметры настроек, которые отвечают за стабилизацию полёта коптера (подробнее см. в Общей теории настройки ПИД / PID).
- Настройку пидов лучше производить только в ручном (акро) режиме! (Когда все автоматические режимы отключены, аналог RATE в OpenPilot). Если с пульта наклонить коптер в таком режиме, то он должен удерживать этот наклон и лететь в сторону наклона пока его не наклонить обратно. Допускается настройка в режиме автогоризонта.
- Расходы лучше установить в 100% и отключить экспоненты, и только после полной настройки пидов расходы и экспоненты установить по вкусу.
Алгоритм
1. Настроить Cleanflight (BetaFlight) и два канала аппаратуры радиоуправления так, чтобы можно было менять значения P, I, D сразу для крена и тангажа (Pitch & Roll) прямо в полёте, не приземляясь (крутилками или слайдерами на пульте).
2. Зайти в PID Tuning, выбрать PID Controller / LuxFloat, установить пиды по умолчанию (Reset PID Controller) и уменьшить "I" и "D" в два раза, параметр "ТРА" обнулить. То есть уменьшить их влияние, чтобы на начальном этапе они не мешали настройке параметра "P", т.к. все эти параметры взаимосвязаны).
3. Взлететь и в зависании начать увеличивать "Р" до появления мелких и частых вибраций (т.н. осциляций), после этого уменьшать "Р" до тех пор, пока осцилляции не пройдут. Проверить на подгазовках, если ещё немного осциллирует на подгазовках - уменьшать пока осцилляции совсем не пройдут.
Частые осцилляции могут быть не видны на глаз, но их начало можно определить на звук работы моторов/пропеллеров: он становится модулированным, вибрирующим. Это верный признак того, что пройден предел максимально допустимого "P" и его нужно немного уменьшить.
"P" - это сила, с которой коптер будет стремиться стабилизироваться, то есть противодействовать неуправляемым наклонам и стремиться сохранять своё положение. Задача состоит в том, чтобы найти такое максимальное значение "P", которого будет необходимо и достаточно для восстановления «правильного» положения. Если "P" будет слишком большим, то коптер будет «пролетать» нужное положение, поэтому он будет вынужден возвращаться в обратном направлении, снова «пролетать», отсюда и возникают осцилляции.
4. Добавлять в полёте "D" до тех пор, пока после резкого наклона или флипа коптер не начнёт фиксироваться чётко, без раскачиваний.
"D" влияет на поведение коптера по окончании действия управляющего сигнала, то есть - по окончании манёвра (наклона, флипа и т.п.). При слишком малом "D" коптер после поворота будет немного раскачиваться с затухающей амплитудой, то есть завершение манёвра будет нечётким, хотя и достаточно уверенным. При слишком большом "D" коптер и сам манёвр будет делать «нехотя», и после его завершения могут последовать медленные затухающие раскачивания.
5. Добавлять "I" до тех пор пока не пройдёт болтанка в прямолинейном полёте и на спусках (резком снижении). В этом процессе постоянно пробовать и интенсивный подъём (сильный газ): если при этом возникает болтанка (не путать с осцилляцией при слишком большом "Р"), то значит добавлено слишком много "I" и надо немного уменьшить.
6. Если после всего этого при подгазовках остались вибрации, но кроме этого всё нормально - можно добавить параметр "ТРА" начав с 0.10, и настроить ТPA Breakpoint - это положение стика газа при котором начинаются вибрации, 1500 это середина, 1000 - это ноль, 2000 - полный газ.
Либо можно ещё раз вернуться к параметрам "P" и/или "D" и попробовать их откорректировать, чтобы избавиться от частых осцилляций.
7. После нахождения каждого нужного параметра (или всех в комплексе) следует посадить коптер и комбинацией стиков вниз-в-стороны сохранить параметры.
Описание алгоритма и примеры видео с борта можно посмотреть на видео.
