RTH

RTH (Return To Home) - общепринятое сокращение функции «Возврат домой», «Возврат в домашнюю точку», «Возврат в точку взлёта».

Автоматический режим полёта летательного аппарата, обычно реализуемый с помощью модуля GPS/Глонасс. Такая функция полезна для спасения ЛА после потери сигнала радиоуправления, а также при неспособности по какой-либо причине или просто нежелании пилота возвращать в ручном режиме ЛА в точку взлёта. Режим RTH может быть реализован как в самолётах, так и мультикоптерах.

В общем случае «Возврат домой» - это больше аварийный режим, чем нормальная работа ЛА, т.к. пилот более аккуратно и точно способен выполнить посадку ЛА на поверхность, чем электроника, работая по определённому алгоритму. Кроме того на пути следования ЛА к точке взлёта могут возникнуть препятствия, которые, из-за ограниченного набора датчиков, ЛА не сможет облететь (по сути, большинство ЛА аппаратов летит в автоматическом режиме вслепую, руководствуясь только координатами GPS/Глонасс).

Алгоритм работы в режиме RTH, как правило, следующий:

1. Запоминание точки «Дом». При инициализации полётного контроллера (после включения питания) он получает от модуля GPS/Глонасс текущие координаты и запоминает их как точку взлёта, «Дом», "Home". В некоторых моделях ЛА предусмотрен запрет на взлёт при невозможности определить текущие координаты с заданной точностью (из-за невозможности «поймать» достаточное количество спутников GPS/Глонасс, что бывает, например, при пасмурной погоде, паразитных электромагнитных наводках на антенну GPS/Глонасс или особенностей местности, в которой происходит попытка взлёта.
2. Переход в режим RTH. В процессе полёта может возникнуть необходимость перейти в режим RTH, «Возврат домой». Это может произойти в автоматическом режиме (например, при потере сигнала радиоуправления), или по команде пилота (возможно он «зарулился», потерял ориентацию ЛА в пространстве, или просто не хочет заниматься управлением ЛА при возврате в точку взлёта).
3. Набор высоты. В момент перехода в режим RTH может быть предусмотрен набор заданной высоты, безопасной для слепого полёта в данной местности - чтобы при полёте из любой точки в точку взлёта не столкнуться с каким-либо препятствием: здание, дерево, линия электропередач и т.п.
4. Полёт «домой». В режиме RTH полётный контроллер постоянно получает от модуля GPS/Глонасс текущие координаты ЛА, и, постоянно сравнивая их с запомненными в точке взлёта и следуя определённому алгоритму, даёт управляющие сигналы на моторы(ы), рулевые поверхности и т.п. с целью передвижения ЛА в точку взлёта.
5. Посадка. При сравнении с заданной точностью текущих координат, полученных от модуля GPS/Глонасс, с координатами точки взлёта и их равенстве ЛА начинает снижение с заданной вертикальной скоростью (обычно не более 3 м/с). При достижении небольшой высоты может быть предусмотрено снижение вертикальной скорости для более мягкой посадки. Также перед снижением может быть предусмотрена пауза, в течение которой ЛА будет зависать (или кружить) над точкой взлёта на случай если у пилота вновь появится возможность (или желание) управления ЛА для посадки вручную.
6. Выключение. Если ЛА совершил посадку в автоматическом режиме, то может быть предусмотрено выключение моторов и переход в режим ожидания дальнейших команд или выключения питания. Это может быть реализовано, например постоянным измерением высоты ЛА (с помощью бортового барометра, сонара или сигналов GPS/Глонасс) и если в течение заданного времени, к примеру, 3 с, высота не меняется - значит ЛА достиг поверхности или его поймал пилот в руку и удерживает.

Также может быть предусмотрено немедленное автоматическое выключение режима RTH в случае если начинают вновь поступать сигналы управления от пульта (например, вновь появился радиосигнал управления после пропадания).