Редактирование: ТАУ-ликбез

Тау-----автор Книжников ВВ

 Любая робототехника как связка механики, электроники и программирования называемой системой строится на фундаменте прикладной науки---теории автоматического управления  (ТАУ)!!!


В основе ТАУ заложены три фундаментальных кита-----

1) устойчивость определяет время возращение системы в предыдущее состояние после внешнего возмущения---период затухания!

2) управляемость определяет время реакции положения системы на команду управления или отклика на перекладку руля!

3) маневримость определяет возможность радиуса поворота, угловых скоростей направления движения или переносимой системой перегрузки!

решение комплексного уравнения трёх состояний системы и есть задача полноценной САУ!


Устойчивость и управляемость

Понятие устойчивости условно разделяется на "статическую" (неподвижное тело в состоянии покоя, где сумма векторов всех сил и сумма моментов равны нулю)  например стул, столб, аэростат и "динамическую" типа велосипеда, мультироторного коптера, где нужно всё время подруливать восстанавливающей силой от движения, чтобы не опрокинуться!

 Силовое управление возможно  через момент силы  принудительного динамического возмущения по какой либо оси---- тангаж, крен и рыскание!
 В крылатой авиации управляемость это когда аэродинамические рули генерят боковую составляющую наведённой аэросилы противоположной отклонению вектора 
 воздушного потока нарушая устойчивость -----вызывая поворот ла относительно центра масс меняя направление движения!мультик[https://www.youtube.com/watch?v=BWx8m4G0nEc]

Степень свободы управления это возможность передвигаться по оси туда и обратно!

1) трамвай и поезд имеют всего одну степень свободы ----- вперёд-назад и все повороты осуществляют рельсы

2) корабль и автомобиль имеют условно две степени свободы---вперёд-назад и динамический поворот влево-вправо 

3) самолёт и ракета имеют условно две с половиной степени свободы---только вперёд, динамический повороты вверх-вниз и креном влево-вправо[https://www.youtube.com/watch?v=6eH-t6LYYkk]

4) батискаф, вертолёт и квадрокоптер  имеют все три полноценные степени свободы--- вперёд-назад, вверх-вниз, влево-вправо!!!

5) дирижабль и подводная лодка имеют условно три степени свободы---вперёд-назад, вверх-вниз и динамический поворот влево-вправо

6) самокат, велосипед, мотоцикл имеют условно полторы степени свободы---только вперёд и динамический поворот влево-вправо 

возможности мультикоптерных дронов---[https://www.youtube.com/watch?v=w2itwFJCgFQ]----[https://www.youtube.com/watch?v=RCXGpEmFbOw]
 

Математический анализ

Для описания сложной траектории движения дрона, или полёта по маршруту бпла, или работы  манипулятора в трехмерном пространстве применяется мат-анализ из курса высшей математики технического  вуза!
 
Вся задача стабилизации по трем осям координат дрона сводится к дроблению и  интерполяциям по широко применяемым  функциям ----то есть линерезация, гиперболизация, степенная  или логарифмические функции, параболы, синусойды и экспоненты методом полиномов или бином ньютона для циклических задач!

Программное обеспечение автопилота эмулирует эти математические закономерности для расчета траектории по заданному маршруту в зависимости от выполнения входных данных со всевозможных встроенных и периферийных датчиков при условии приемлемых пределов устойчивости и управляемости сау в целом----- то есть экстраполяции или предугадывание желаемого положение тела в пространстве -----например воздушная "кобра пугачёва" и сальто вперёд или назад  с одновременным  вращением в двух осях типа пируэта.

[[Файл:колокол3.jpg]]

 Всегда существует компромисс между устойчивостью и управляемостью системы (антагонизм)----границы, которых нельзя пересекать во избежании катастрофы!
 То есть чем больше устойчивость объекта, тем меньше его управляемость и наоборот!
 
В ТАУ диапазон устойчивости всегда гарантирован в границах Куст=(0.38--0.62) и среднее оптимальное значение равновесия 0.5, то есть любая система жизнеспособна при условии  50%+-12%----- это описывается графической функцией колокола-образного распределения коэф. устойчивости и управляемости в пределах от 0 до 1!!! Поэтому балансировка ла по продольной оси в процентах САХ крыла оптимально как Хцм%=0.5Аго х100% ----смотри статью-ликбез "аэродинамика для продвинутых"
 
 Если амплитуда возмущения или длина волны возмущения превышают некоторый предел, то САУ опрокидывается!!!

Например шлюпка при волнении, когда длина волны превышает длину корпуса может сильно раскачиваться или при ударе волны в борт с амплитудой превышающей высоту лодки при перегрузке более 0.5 же она переворачивается и тонет!

В авиации аналогия с волной это борьба ла с вихрями от турболизированой атмосферы вызванной порывистым ветром типа шторм----то есть рост габаритов и моментов инерции повышают устойчивость системы в целом, но понижают маневримость!

У сухопутного транспорта угол наклона поверхности не должен превышать 30гр иначе боковая проекция нормали реакции опоры опрокинет машину в бок!

 
Обратная связь

 Основа динамической устойчивости любой системы ----это принцип обратной связи или следящая система, где чувствительность в виде коэф. ПИД определяет 
 обратное воздействие на возмущение через изменение значения датчика по инверсионному входу операционного усилителя.

Обратная связь может быть механической через положение ручки потенциометра типа рулевой машинки или магнитной по изменению напряженности поля типа датчики холла, оптической через фоторезисторы на яркость освещения, угловой скорости типа гироскопы, вектора ускорения типа акселерометры, термо и тензодатчики, микрофоны!

 Классическая формула Пропорционально- Интегрально-Дифференциального регулятора-----коэф. обратной связи Кобщ=Р+I+D и решимости руления Красход!


Прогресс силы

В тау есть понятие как прогресс силы или производная  изменение силы по времени-----эта функция переходного процесса важна для более плавных движений под нагрузкой и уменьшения дискретности ! Особенно необходимо в манипуляторе при воздействии на интересуемый объект,чтобы его не разрушить------например схватить тонкий пластиковый стаканчик с водой, не смять его и не расплескать содержимое при переносе или просверлить тонким хрупким сверлом твердый материал!

Для этого существуют тензодатчики на захватах и сочленениях манипулятора, которые передают данные о силе воздействия на объёкт по принципу обратной связи через порты связи на чип автопилота, где математически эмулируется нежный захват по переходному процессу например синусоида или экспонента!
Один из способов уменьшить дискретность манипулятора  это введение в сочленения упругого  элемента типа резины или  пружины с низким коэф упругости по закону Гука по типу связок в мышцах животного!

 Обязательно применяется в автоматической регулировки ПИДов переменный коэф. усиления или АРУ от входных данных по функции гиперболы или динамический компрессор----

при слабых входных значениях чувствительность возрастает и коэф. ПИД увеличивается, а при сильных наоборот загрубляется, это раздвигает динамический диапазон применения АП от очень слабых до сильных возмущений!

устройство автопилота смотри в статье "системы автоматического управления"

Любая реальная электро-механическая система имеет инерцию (момент инерции), резонансовую частоту собственных упругих колебаний(шум)  и сопротивление трения (вязкость среды)