Редактирование: Mikrokopter

[[Файл:Nqvd60eb.jpg|200px|thumb]]

== Комплект плат ==
=== Необходимые модули ===
* [[FlightCtrl]] - основной полётный контроллер (гироскопы, акселерометры, барометр, процессор).
* [[MK-USB]] - плата связи с компьютером через USB.
* [[Mikrokopter BL-Ctrl V2.0|BL-Ctrl 2.0]] (или [[Mikrokopter BL-Ctrl V1.2|BL-Ctrl 1.2]]) - [[Контроллеры моторов|контроллер бесколлекторного мотора]], таких нужно обычно 4, 6 или 8 штук, возможно и другое количество, в зависимости от конструкции [[Мультикоптер|коптера]]. Можно использовать и [[Контроллеры моторов#Для шины I2C|другие контроллеры моторов для шины I2C]] или «хоббийные» регуляторы хода с управляющим [[PWM]]-сигналом при использовании [[Конвертер I2C в PWM|конвертера I2C->PWM]].

=== Дополнительное оборудование ===
* [[NaviCtrl]] - плата навигации, нужна для обеспечения функций удержания позиции, [[Waypoints (Mikrokopter)|полёта по точкам]], [[ComingHome (Mikrokopter)|возврата домой]], [[CareFree (Mikrokopter)]].
* [[MK-Magnet]] - плата компаса. Начиная с версии [[NaviCtrl]] 2.0, компас встроен в плату навигации.
* [[MK-GPS]] - плата GPS, нужна для обеспечения функций удержания позиции, [[Waypoints (Mikrokopter)|полёта по точкам]], [[ComingHome (Mikrokopter)|возврата домой]]
* [[Smart OSD for MK]] - специально разработанная для [[Mikrokopter]] [[телеметрия OSD]]. См. также [[EPI-OSD]].

== Прошивки ==
* В новой версии софта для [[FlightCtrl|FC]] будет регулируемый фильтр на ролл и ник сервы, все дрыжики убираются почти напроч, хотя тоже от сервы зависит. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=20858#p20858 Источник]
* [[Mikrokopter Firmware 0.88|Firmware 0.88]]
* [[Mikrokopter Firmware 0.87|Firmware 0.87e]]
* [[Mikrokopter Firmware 0.86y|Firmware 0.86y]] - для [[трикоптера]]

== Что не забыть при сборке ==
* На датчик давления (барометр) могут оказывать паразитное влияние ветер или громкие звуки (даже от зуммера, имеющегося на борту). Чтобы это предотвратить, нужно взять термоусадку чуть большего диаметра, чем датчик и кусочек поролона. Поролоном прикрыть отверстие в датчике давления и одеть сверху термоусадку. Нагреть феном термоусадку (только не сильно) - она зажмет поролон и не будет спадать с датчика.

* Есть случаи спадания во время полёта 10-ти и 6-ти контактных шлейфов, соединяющих платы [[FlightCtrl]] и [[NaviCtrl]]. Чтобы этого не случилось, достаточно надеть обычную резинку для денег, обхватив «бутерброд» плат таким образом, чтобы резинка проходила прямо по шлейфам и удерживала их. Сами шлейфы нужно сделать такой длины, чтобы была возможность завернуть их внутрь.

* Если есть что то магнитопроводящее в креплении плат, винтики например, заменить на пластик, чтобы не оказывать влияния на очень чувствительный компас (если он устанавливается в составе [[NaviCtrl]]). См. также [[NaviCtrl#Проверка компаса|Проверка компаса]]

== Использование 5S/6S аккумуляторов ==
[[Файл:Flight-Ctrl ME 2 1f.jpg|200px|thumb|Схема полётного контроллера Mikrokopter 2.1 ME]]
На плате контроллера FlightCtrl 2.1 ME предустановлены 25-вольтовые конденсаторы. Полностью заряженный аккумулятор 6S без нагрузки даёт 25,2В, то есть превышает допустимое напряжение всего на 0,8%. А после подключения появится нагрузка и напряжение упадет. Поэтому замена конденсаторов не требуется.

Но стабилизаторы Recom нужно обязательно поменять, например, на такие [https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=74&products_id=487 Traco].

Что касается стандартных [[Mikrokopter BL-Ctrl V2.0| контроллеров моторов BL-Ctrl V2.0]], то на них нужно поднять конденсаторы по ёмкости и в любом случае их должно быть 2. Эти контроллеры изначально проектировались под 6S, но при этом напряжении слишком часто возникали ошибки на [[I2C|шине I2C]], поэтому официально заявлена поддержка максимум 5S. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=33681#p33681]

== FAQ ==
=== После включения коптера зумер начинает пикать с частотой 1 раз в сек. Выключается только когда я программно отключаю GPS. Ошибок никаких нет. Что это означает и как от этого избавиться? ===
Проверьте, на какой канал настроено удержание по GPS, и включен ли этот канал на пульте. Возможно, у вас сразу после включения начинает работать удержание позиции.

=== Можно купить отдельно кроссплату Okto XL power distribution board V8 и отдельно 8 штук контроллеров [[Mikrokopter BL-Ctrl V2.0|BL-Ctrl V2.0]], а можно купить эту же кроссплату с установленными на нее контроллерами - MK Okto XL Power Dist. Pre built. При этом, плата с контроллерами стоит почти на 250 долларов дороже, чем все в отдельности. Почему? ===
Такие деньги берут за припаивание контроллеров - дело это не такое простое, труд европейский ручной дорогой. На самом деле эти платы не очень надежны - там довольно большие токи проходят по фольге самой печатной платы. До какой-то нагрузки - нормально, но потом уже опасно. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23331#p23331]

=== Нужны ли клинья (angle adapter) для наклона моторов? ===
Такие клинья предназначены для выкоса моторов, что должно улучшать управление (и стабилизацию) коптера относительно вертикальной оси. [http://mikrokopter.altigator.com/motor-angle-adapter-p-99.html Они продаются отдельно], а вот [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/AngleAdapter информация о том, для чего они].

Я пробовал. Наклонял на 4 градуса. Разницы не заметил. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23354#p23354]

=== На microSD карточку 2 Гб, которую я вставляю в [[MK-GPS]], ничего не записывается ===
Для [[MK-GPS]] microSD нужно переформатировать в FAT-16 (по умолчанию форматируется в FAT-32).

=== Произошла потеря сигнала управления, а [[FailSave]] настроен на срабатывание тумблера «[[ComingHome (Mikrokopter)|возврат домой]]», что будет?  ===
Прилетит домой при подключенном модуле [[MK-GPS]].

=== Стоит коптер на столе, калибрую гироскопы, потом отношу его от стола - двигатели не запускаются, а коптер при запуске начинает пищать ===
Коптер следит за положением относительно вертикали, и если отклонение достаточно велико, не запускает моторы. Надо его поровнее держать, если с рук, а если с грунта - поровнее поставить.

=== Управление подвесом плохо отрабатывает. В частности, оси плывут при горизонтальном перемещении === 
Это особенность контроллера [[FlightCtrl]]. Вот одно из решений, не требующее покупки отдельного контроллера: Добавьте микшеры в передатчике управления на два канала Nick и Roll (крен/тангаж) так, чтоб при отклонении ручек элеватора и элеронов вносилась небольшая компенсации на наклоны подвеса. Подберите скорость, степень и задержку работы микшера. Микшеры настраивать нужно под конкретный подвес, если аппаратура позволяет разумеется. Так же настройки зависят от ветра. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=26958#p26958]

=== После запуска движков мозг не реагирует на ручку газа вообще ===
* На вкладке Misc проверьте значение Max.Gas
* Проверьте внизу галочки: Compass Error, SD card missing, GPX fix missing. Без нави и GPS эти галочки стоять не должны.
* Такое бывает, когда идут наводки на компас. При этом ошибка компаса может отображаться, а может и нет.

== Мнения ==
* При возникновении ... глюков во время запуска двигателей, никогда не калибрую повторно. Только полный перезапуск коптера. Были моменты когда аппарат вроде как и запускается и взлетает и управляется нормально, но все равно что то не то. Непонятные "перегазовки" двигателей, не всегда адекватный отклик на стики управления и т.д. Но это, как правило, проявлялось после большого количества полетов и соответственно, большого количества запусков, перезапусков аппарата. Тогда - перезаливка софта, и перекалибровка. Помогало всегда. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22229#p22229]

* Немцы в своем КИТе для тяжелых XL коптеров продают алюминиевый квадрат 10мм, но все уже знают, что он не держит вибрации, и получить качественные кадры не сможете. Таких примеров достаточно. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23651#p23651]

* Поставил '''плату компаса и навигации на балку''', откалибровал, отправил коптер вдаль в наше поле так, что он уже не был виден - включил тумблер возврата домой - вернулся идеально точно. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=24744#p24744]

* Для съёмок с подвеса, не стабилизированного по курсу, есть смысл на пилотажный пульт управления выводить чувствительность компаса на тумблер, и во время съёмок выключать им чувствительность в 0, чтобы в ответственный момент коптер не дёргался в сторону из-за погрешности работы компаса. Удержание позиции при этом будет продолжать хорошо работать.

* У МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении "лететь по кругу", то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается. Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread269364.html#post3206558]

== Где купить ==
* [http://altigalor.com altigalor.com]
* [http://nghobbies.com nghobbies.com]
* [https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=partnershops Официальные магазины по всему миру]

== См. также ==
* [[MK-Tools]] - Программа для настройки параметров системы [[Mikrokopter]], работающая под Windows
* [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/QMKGroundStation QMKGroundStation] - Программа для настройки параметров системы, работающая под MacOS
* [http://mikrokopter.de/mikrosvn/Projects/Flugzeitrechner/Tags/FZR03.zip Программа для расчета времени полета]
* [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=21137#p21137 Сравнение схемотехники MK и CC]
* [[DJI Wookong vs Mikrokopter]]
* Другие [[полётные контроллеры]]