Редактирование: Cheerson CX-20

'''Cheerson CX-20''' - квадрокоптер 350-го [[Размер коптера|размер]]а с функциями GPS, такими как удержание позиции, возврат домой, полёт по маршруту. В [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A5%D0%BE%D0%B1%D0%B1%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BD%D0%B3_%28Hobbyking%29 Хоббикинге] продаётся под названием '''Quanum Nova''', а в tinydeal.com - под названием '''CXHobby CX-20'''. Имеет внешний съёмный крепёж для лёгкой камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/GoPro_3,_GoPro3%2B GoPro]. 

IOC (Intelligent Orientation Control) – интеллектуальный контроль ориентации MX-автопилота определяет направление «вперёд» следующим образом: в режиме «course lock flying» направление вперёд совпадет с направлением носа коптера, в режиме «home lock flying» направление вперед – от текущего положения к точке взлета. 

Когда пропадает радиосвязь между контроллером и передатчиком, выходные сигналы с контроллера становятся в соответствии со средним положениям стиков. Если при этом GPS-сигнал достаточно сильный, то автоматически запустится возврат домой.

Двухуровневая защита при низком напряжении батареи. На первом этапе мигает светодиод и издаётся звук «би-би-би», чтобы предупредить вас. На втором этапе система запускает автопилот для автоматического приземления.

Максимальная горизонтальная скорость полета может достигать 10 м/с, а максимальная вертикальная скорость 6 м/с.
 
Время полета с аккумулятором 3S LiPo 2700mAh – 10-15 минут.

[[Файл:55107s(4).jpg|450px]][[Файл:SKU119189.61.jpg|450px]]

== Характеристики == 
* [[Размер коптера|Размер]]: 365 мм
* Размер моторов: 2212 (вероятно, те же, что стоят в первых версиях [[DJI Phantom]]). Известно о двух модификациях: 920KV или 1200KV.
* Пропеллеры: 8" (типоразмер 8045). Длина лопастей: 205 мм
* Габаритные размеры: 300 x 300 x 200 мм
* Взлётный вес: 875 г (с штатным аккумулятором весом 198 г)
* Время полёта: 15 минут (10 минут с 300 г полезной нагрузки) с штатным аккумулятором.
* [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80 LiPo-аккумулятор]: 3S 2700mAh
* Радиоуправление: 7-канальное
* Полётный контроллер: [[ArduPilot Mega|APM]]-совместимый (?)

== Версии ==
# '''Open Source (открытая версия)'''
#* Принципиальное отличие: полётный контроллер представляет собой [[ArduPilot Mega|APM]] с возможностью использовать всю мощь ArduPilot и ПО [[MissionPlanner]]. См. [[Cheerson_CX-20#.D0.92.D0.BE.D0.B7.D0.BC.D0.BE.D0.B6.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8_APM|подробнее]].
#* Внешнее отличие: USB-разъём только в полётном контроллере. Чтобы к нему подключиться, нужно разбирать корпус. (Quanum Nova c Хоббикинга, являясь OpenSource-версией, тем не менее поставляется с USB-удлинителем и USB-разъёмом, вынесенным на корпус коптера). GPS-модуль установлен рядом с полётным контроллером на распредплате. В корпусной «антенне» над основным корпусом коптера размещён только компас (можно открыть и посмотреть). 
# '''ZERO-версия'''
#* Принципиальное отличие: полётный контроллер - на 32-разрядном чипе [http://forum.rcdesign.ru/blogs/201886/blog18883.html AMR STM32F103 RBT6], который пока никому не удалось подключить к [[MissionPlanner]], соответственно возможности этой версии являются сильно урезанными. См. [[Cheerson_CX-20#.D0.92.D0.BE.D0.B7.D0.BC.D0.BE.D0.B6.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8_APM|подробнее]].
#* Внешнее отличие: GPS-модуль размещён с компасом в корпусной «антенне» (можно открыть и посмотреть). USB-удлинитель с разъёмом прямо в корпусе коптера, таким образом для подключения полётного контроллера к компьютеру не требуется разборка коптера. 
# '''Big Shark''' - редкий случай. ''(Требуется описание).''

В настоящее время в продаже можно встретить любую из этих версий.

=== Отличия ===
GPS-модуль в OpenSource-версии расположен внутри корпуса, в ZERO-версии - снаружи, в отдельной «антенне».<br>
[[Файл:SKU119189 7c.jpg]]


Отличается внешний вид полётного контроллера. В OpenSource-версии контроллер сверху имеет название и надписи у разъёмов, в ZERO-версии - без надписей, но есть стикер с кодом ZERO.<br>
[[Файл:SKU119189 8c.jpg]]


В аккумуляторном отсеке ZERO-версии есть стикер с кодом ZERO.<br>
[[Файл:SKU119189 9c.jpg]]


Передатчик ZERO-версии оснащён краткой инструкцией.<br>
[[Файл:SKU119189 10c.jpg]]


Отличаются процедуры калибровки, что отражено в инструкции к коптеру.<br>
[[Файл:SKU119189 11c.jpg]]

== В комплекте: == 
* Квадрокоптер Cheerson CX-20 (или Quanum Nova, или CXHobby CX-20) с неустановленными ножками-шасси.
* 7-канальный передатчик 2.4 ГГц (mode 1 - газ справа, mode 2 - газ слева)
* LiPo-аккумулятор (есть комплектации без него)
* Зарядно-балансирное устройство для [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80 LiPo-аккумулятора] (100~240V, американская вилка)
* Крепление для GoPro Hero 3 с виброразвязкой
* 4 пропеллера 8" (совместимы с пропеллерами DJI для [[DJI Phantom|Phantom]]). Возможна установка пропеллеров до 10" (расстояние между пропеллерами при размере 10" будет около 1 мм).
* Инструкция, CD-диск, отвёртка и ключ для установки винтов.

== Потребуется: == 
* 4 x батарейки AA для передатчика
* LiPo-аккумулятор 3S 2700mAh (есть комплектация с аккумулятором)

== Фото комплектующих ==
<gallery>
Файл:IMG 4366.jpg|Общий вид
Файл:IMG 4367.jpg|Полётный контроллер, GPS-модуль, приёмник - виброизолированы
Файл:IMG 4371.jpg|Полётный контроллер ([[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource]], [[ArduPilot Mega|APM]])
Файл:IMG 4348.jpg|Плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:IMG 4350.jpg|Плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:WP 20140521 010.jpg|Полётный контроллер [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
Файл:P5230502.jpg|Полётный контроллер [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
Файл:P5230507.jpg|Плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
Файл:IMG 4370.jpg|GPS-модуль в [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:P5230514.jpg|Компас
Файл:2014707122147.jpg|Quanum Nova
Файл:015.jpg|Штатное крепление камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/GoPro_3,_GoPro3%2B GoPro]
</gallery>

== Недостатки ==
[[Файл:IMG 4358.jpg|thumb|Уязвимые для перелома места у ножек]]
* Слабые ножки. Если опыта пилотирования мало, рекомендуется приобрести запасные. Если аккуратно приземляться, тогда нормальные.
* Пластик тонкий, даже лёгких падений может не выдержать.
* Маленький отсек для аккумулятора: '''120х45х27''' мм. Если убрать резиновый уплотнитель и срезать кончики винтов крепления подвеса, которые торчат прямо в аккумуляторный отсек, то высоту можно увеличить до 30 мм и тогда размеры будут '''120х45х30''' мм. Распредплату, которая по совместительству является одной из стенок отсека, можно поставить на проставки 5 мм, соответственно увеличится размер отсека по высоте, но загрузке больших аккумуляторов будет мешать узкий проём дверки, придётся спиливать.
: Также, благодаря непрямоугольной форме отсека возможно установить аккумулятор размерами до '''120х50х17''' мм.
* Крышка отсека аккумулятора должна быть снабжена уплотнителем, прижимающим аккумулятор внутри отсека, и не дающим ему болтаться внутри. Но часто её почему-то нет в комплекте.
* Сложная (нестабильная) процедура арминга (разблокировки двигателей): делаешь всё по инструкции, но не всегда срабатывает. Отмечают многие пользователи. Подробнее [[Cheerson_CX-20#Не армится|смотрите в FAQ]].
* Штатную «игрушечную» зарядку лучше заменить на более серъёзное зарядно-балансировочное устройство, например [http://rcsearch.ru/wiki/IMAX_B6 IMAX B6].

== Обзоры ==
* Видео: [https://www.youtube.com/watch?v=HqfXIR7IJsw Калибровка и быстрый старт] (рус.)
* [http://mysku.ru/blog/china-stores/28767.html Обзор от пользователя] на mysku.ru
* [http://www.youtube.com/watch?v=gl44nmbwBoc Видео-обзор] от пользователя (англ.)
* Видео: [http://www.youtube.com/watch?v=5uQR8DGb8Bs Подключение подвеса] (англ.)

== Советы ==
=== После покупки ===
То есть перед первым полётом или после пробных полётов (чтобы убедиться в работоспособности аппарата), но перед регулярным использованием.
* Разобрать корпус, зафиксировать термоклеем электролитические конденсаторы на регуляторах и на плате. 
* Проверить разъемы, подергать провода. 
* Посадить на [[локлайт]] винты крепления двигателей. Либо перед каждым взлётом проверять и подтягивать крепление.
=== Настройка ===
# Установить [[Mission Planner]]. Всему, что будет предложено при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказать.
# Откалибровать компас (или хотя-бы проверить '''(осторожно - винты!)''' в [[Mission Planner]] под нагрузкой на правильность/стабильность показаний). Старайтесь минимизировать влияние магнитных помех (проводите калибровку вдали от электросетей, зданий, автомобилей и любых других устройств, генерирующих магнитные поля).
## Вставить аккумулятор и соединить разъёмы.
## Включить пульт управления и в течение 5 секунд перевести правый стик (если пульт [[mode 2]]) в нижнее правое положение. По истечении 5 секунд режим калибровки перестанет быть доступным и придётся вернуться к первому пункту.
## Левый индикатор должен начать попеременно мигать красным и жёлтым цветом. Свечение правого светодиода безразлично.
## Расположить квадрокоптер в руках «носом от себя» и повернуться вокруг своей оси 3-5 раз, затем опустить нос коптера и совершить еще 3-5 оборотов. Направление вращения роли не играет.
## Опустить квадрокоптер на землю и '''отключить питание''', не обращая внимания на продолжающий мигать красно-жёлтый светодиод. Все настройки сохранятся автоматически.
# Настроить FailSafe. (Первым делом сохраните настройки).
## FS_THR_ENABLE=1 - Включить возврат домой при пропадании связи.
## FS_GPS_ENABLE=1 - Включить автоматическую посадку при пропадании спутников.
## Установить высоту возврата (RTL_ALT в сантиметрах) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться. Проверить, чтобы ALT_HOLD_RTL была 0 или не ниже RTL_ALT.
## Проверить высоту (RTL_ALT_FINAL) конечной точки возврата (чтобы коптер правильно приземлился, должно быть = 0)
## Установить время (RTL_LOIT_TIME), необходимое для ''распугивания любопытных'' перед посадкой (в миллисекундах).
## Установить максимальный угол ANGLE_MAX (рекомендуется 35°). Больше - может при полёте потерять высоту, меньше - может не справиться с ветром ([http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322-15.html#post5356545 проверено]).
## Установить FS_THR_VALUE. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
## Установить скорость возврата (7000см/с) (WPNAV_LOITER_SPEED, см/с).
## Установить скорость снижения (4000см/с) и посадки (50см/с) (WPNAV_SPEED_DN, LAND_SPEED)
## Проверить GPS_HDOP_GOOD=200, GPSGLITCH_ENABLE=1, GPSGLITCH_ACCEL=1000, GPSGLITCH_RADIUS=200
# Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в [[Mission Planner]]). Ещё раз сохранить настройки.
# Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
# Поставить винты, проверить правильность установки. Ещё раз проверить.
# Выключить.
=== Первый запуск ===
# Найти безопасное свободное место, где нет зевак и препятствий.
# Включить.
# Дождаться обнаружения GPS-спутников. Ждать, пока зеленый светодиод не перестанет мигать. После замены аккумулятора спутники определяются за считанные секунды — это называется «горячий старт». 
# Включить пульт (передатчик). '''Все тумблеры должны быть в верхнем положении, а ручка газа в нижнем.'''  
# После установки соединения передатчика с приёмником квадрокоптера (прозвучит мелодия) нужно разблокировать моторы, для чего перевести стик газа (в Mode 2 — левый) в правое нижнее положение. Квадрокоптер попеременно мигнет своими индикаторами. Как только оба светодиода перестанут мигать — можно взлетать!
# Взлететь в режиме Stabilize. Оттриммировать при необходимости. Можно использовать функцию Auto-Trim (если после [[арминг]]а не отпускать левый стик до желтого мигания левого светодиода, потом взлететь и стараться ровно висеть секунд 20, пока диод не загорится красным).
# Проверить как себя ведёт коптер. При необходимости (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - откалибровать гироскопы/акселерометры.
# Переключить в режим Althold (стик газа должен быть при этом в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
# Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если [[унитазит]] - калибровать компас. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины (нет спутников, сдох GPS, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, и т.п.)
# Проверить RTL.

=== Полезное ===
* Заказать дополнительный аккумулятор (или несколько) и нормальное [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%97%D0%B0%D1%80%D1%8F%D0%B4%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D1%83%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE зарядное устройство].
* Заказать запасные ноги, винты.
* Установить трекер/маячок для возможности быстро найти коптер в случае его неконтролируемого улёта.
* Желательно научиться летать в режиме Stabilize. См. также [[Советы_по_пилотажу#.D0.9C.D1.8F.D0.B3.D0.BA.D0.B0.D1.8F_.D0.BF.D0.BE.D1.81.D0.B0.D0.B4.D0.BA.D0.B0|Ручное управление]].

== Возможности APM ==
[[Файл:2lt0h2e.jpg|thumb|FlightTool - приложение для настройки ZERO-версии Cheerson CX-20]]
[[Файл:QK4m50.jpg|thumb|Подключение телеметрии и OSD]]
Так как полётный контроллер является ни чем иным как [[ArduPilot Mega]], то доступны все богатые возможности этого контроллера при подключении его через USB к компьютеру с установленной на ней программой [[MissionPlanner]], например, полёт по точкам. Смотрите по аналогии [[Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot|использование контроллера DEVO-M]] - практически всё актуально и для Cheerson CX-20. Также возможно подключение телеметрии и OSD.

Примечание 1: Quanum Nova с Хоббикинга без проблем определяется в МissionРlanner как ArduCopter V3.1.2.

Примечание 2: [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версия]] Cheerson CX-20 поставляется с другим полётным контроллером на другом чипе [http://forum.rcdesign.ru/blogs/201886/blog18883.html AMR STM32F103 RBT6], который нельзя подключить к MissionPlanner. Вместо этого существует [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:CX20_Upgraded_Firmware_and_Driver_Installer.rar ПО для настройки] [http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=28899351&postcount=3543 источник] (включая обновлённую прошивку) для настройки ZERO-версии, но с возможностями несравнимо меньшими, чем у OpenSource-версии: доступно всего несколько параметров, большинство из которых относится к [[Теория_настройки_ПИД_(PID)|PID-регулированию]].

См. также: [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html Настройка APM-контроллера]

== FAQ ==
=== Не армится ===
То есть не разблокируются моторы - взлёт невозможен. Причин может быть как минимум две. 
# Механическая - неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра. 
# Электронная - электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра. 
Попробуйте сильнее нажать стик газа вниз при переводе его в крайнее нижнее правое положение, чтобы убедиться, что проблема в потенциометре стика. В обоих случаях, по идее, должна помочь калибровка стиков пульта (как?).

=== «Пикает» пульт ===
Даже если батарейки в пульте новые, или аккумуляторы полностью заряжены, пульт действительно может тревожно попискивать. На самом деле он прерывисто пищит, сообщая о том, что стик газа находится приблизительно в средней позиции (50% газа), что удобно при управлении в полуавтоматических режимах или при значительном удалении для удержания постоянной высоты полёта - не нужно смотреть на стик газа, чтобы понять его положение.

=== Что будет если в полёте выключится пульт? ===
Коптер должен самостоятельно перейти в режим «возврат домой». Обязательно дожидайтесь определения координат до взлёта (постоянное свечение правого зелёного светодиода), иначе возможен улёт неизвестно куда.

=== Какой порядок подключения моторов? ===
М1 - передний правый<br>
М2 - задний левый<br>
М3 - передний левый<br>
М4 - задний правый

=== Что на DVD, идущем в комплекте? ===
Два видеоролика - реклама и видеоинструкция. Больше там ничего нет. 

== Где купить ==
* В Хоббикинге/Паркфлаере - OpenSource-версия под названием '''Quanum Nova''':
** [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF] c аккумулятором и зарядкой [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55106/#catalog mode 2] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55105/#catalog mode 1] 
** [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF] без аккумулятора и зарядки [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55108/#catalog mode 2] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55107/#catalog mode 1]
* Cheerson CX-20:
** В banggood.com [http://www.banggood.com/Cheerson-CX-20-Auto-Pathfinder-FPV-RC-Quadcopter-With-GPS-RTF-Version-p-916733.html?p=7U18165859322014050N ZERO-версия]  или [http://www.banggood.com/Cheerson-CX20-Opensource-Version-AutoPathfinder-Quadcopter-RTF-p-932145.html?p=7U18165859322014050N OpenSource-версия] Cheerson CX-20 [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF]
** В tinydeal.com [http://www.tinydeal.com/ru/cx-20-brushless-mxgps-auto-pathfinder-fpv-4-ch-6-axis-rc-ufo-p-128049.html OpenSource-версия] под названием CXHobby CX-20. Есть скидка 5% до 30 ноября 2014 года по купону: '''5offcx20'''
** В [http://www.aliexpress.com/item/hot-sale-newest-cheerson-cx-20-fpv-gps-remote-control-quadcopter-helicopter-rc-toys-auto-pathfinder/1865157172.html aliexpress.com] ''(неизвестно какая версия)''.
* Полётный контроллер:
** В banggood.com [http://www.banggood.com/Cheerson-CX-20-Flybarless-And-GPS-Stabilization-Flight-Control-System-p-917992.html?p=7U18165859322014050N OpenSource-контроллер] (APM-совместимый)
* Аксессуары:
** [http://www.aliexpress.com/store/group/CX-20-Spare-Parts/115641_256702226.html aliexpress.com]

== Ссылки ==
* [http://quad-copter.ru/manual-quanum-nova.html Инструкция на русском языке]
* [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:CX-20_MANUAL.pdf Краткая инструкция для Cheerson CX-20] (англ.)
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread353590-13.html Обсуждение на RCDesign] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322.html Ещё]
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759 Обсуждение на RCGroups] (англ.)

== См. также ==
* [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html Настройка APM-контроллера]
* [[%D0%97%D0%B0%D0%B3%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0#.D0.9A.D0.B2.D0.B0.D0.B4.D1.80.D0.BE.D0.BA.D0.BE.D0.BF.D1.82.D0.B5.D1.80.D1.8B_350-.D0.B3.D0.BE_.D1.80.D0.B0.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B0|Другие квадрокоптеры 350-го размера]]