Редактирование: PWM-контроллеры моторов: Увеличение скорости реакции

В [[мультикоптер]]ах большое значение имеет реакция винтомоторной группы на управляющие сигналы от [[Полётный контроллер|полётного контроллера]]. Чем быстрее реакция - тем в итоге качественнее стабилизация полёта.

Обычные, «хоббийные» PWM-[[Контроллеры моторов|регуляторы]] фильтруют управляющие сигналы, не пропуская резкие изменения частоты вращения мотора. Это обусловлено их применением в подавляющем большинстве в авиамоделях, в которых режимы работы мотора меняются нечасто, переход из одного режима в другой - сравнительно плавный, т.к. стабилизация полёта обеспечивается не мотором, а сервоприводами элеронов и т.п. В то же время для качественной стабилизации полёта [[мультикоптер]]а требуется мгновенная реакция [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%92%D0%B8%D0%BD%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%B3%D1%80%D1%83%D0%BF%D0%BF%D0%B0 ВМГ] на скачкообразный управляющий сигнал. Таким образом, для выбранных «хоббийных» PWM-контроллеров желательно подыскать прошивку, с отсутствующими фильтрами управляющего сигнала, и решающую эту проблему.

Способы увеличения скорости реакции винтомоторной группы - увеличение частоты сигнала [[PWM]] и удаление таких фильтров.

В подавляющем большинстве случаев обычные контроллеры способны воспринимать управляющий сигнал частотой 50 Герц. Гораздо лучше себя ведут контроллеры, способные работать с сигналом ~400..450 Гц и не имеющие такого фильтра.
* [http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database Список контроллеров, поддерживающих сигнал повышенной частоты] [http://wiki.openpilot.org/display/Doc/TurboPWM+ESC%27s#TurboPWMESCs-CompatibleESCs Ещё]


== Увеличение частоты сигнала [[PWM]] ==
[http://forum.rcdesign.ru/blogs/43414/blog15262.html Перепрошивка ESC для мультироторов, общие вопросы]

* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/90086/blog15276.html Прошивка BLHeli] на примере [http://rcsearch.ru/hobbyking/i2163/#catalog Turnigy Plush 25A] (Silabs)
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/118539/blog15485.html Прошивка BLHeli] на примере [http://rcsearch.ru/hobbyking/i2164/#catalog Turnigy Plush 30A] [http://forum.rcdesign.ru/blogs/124574/blog15707.html Ещё]
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread260776.html Пример перепрошивки ESC Mystery 20A 400Hz PWM]
* [http://www.flydrones.ru/reinkarnatsiya-plush-a/ Пример перепрошивки] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i2164/#catalog Turnigy Plush 30A]
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/94171/blog15246.html Пример перепрошивки RCTimer 20A]
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/38996/blog15232.html Пример перепрошивки] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i6460/#catalog Hobbyking SS Series 25-30A ESC]
* [[Прошивка Pentium 30A]]

* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/43414/blog16137.html Прошивка регуляторов через Turnigy USB Linker]
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/115451/blog16664.html Прошивка регуляторов на базе Silabs с помощью платы MultiWii]

Существует также проект альтернативной микропрограммы для обычных контроллеров на базе микроконтроллеров Atmel.
При наличии навыков перепрошивки можно купить ESC из [http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database списка поддерживаемых] и перепрошить его, превратив в контроллер без входного фильтра и поддерживающий ШИМ-сигналы повышенных частот.
В контроллерах AfroESC(2) применяется встроенная в микроконтроллер функция ICP, которая позволяет принимать управляющий сигнал аппаратно, фильтруя шумы и дрожание в последнем знаке, однако, на практике это должно быть малозаметно.

* [http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM видео, демонстрирующее преимущества альтернативной прошивки]

=== Мнения ===
* ([[DJI NAZA]]) Неперепрошитые регуляторы - гейны (Basic и Attitude) около 250%, при попытке отрыва от земли жуткая осциляция. Перепрошитые регуляторы - гейны около 350% - вообще без осциляций и намека на их. Вот вам и действие фильтра в заводских регуляторах... [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-35.html#post3175675]
=== Проблемные моторы ===
* [[MultiStar 4220]], они же [[HengLi 4220]], с ними [[simonK]] срывается даже просто от резких движением сервотестера [http://forum.rcdesign.ru/blogs/98820/blog18913.html#comment_text_122867]

== Удаление «лишних» конденсаторов [http://forum.rcdesign.ru/blogs/67065/blog15917.html] ==
[[Файл:Bemfjpg 3478664 6669158.jpg|200px|thumb|Какие конденсаторы нужно выпаять из различных контролллеров]]
[[Файл:Turnigy TY-P1 Labelled2.jpg|200px|thumb|Конденсаторы к выпайке из [http://rcsearch.ru/hobbyking/i17135/#catalog Turnigy TY-P1]]]
При перепрошивке all N-Fet регуляторов на WiiESC и [[SimonK]] лучше выпаять bemf конденсаторы в связи с тем, что

# Они уменьшают чувствительность на старте. В результате мотор может некоторое время дёргаться перед тем как раскрутится.
# Вносят задержку и угол опережения (timing advance) - будет не 15° а как придется.

== Ссылки ==
* [https://github.com/sim-/tgy/downloads Прошивки SimonK] [https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0 Таблица совместимости контроллеров с прошивкой SimonK]

== См. также ==
* [http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=780 Уже прошитые контроллеры SK-20A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 20A]
* [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=27195&aff=346897 Удобный инструмент для прошивки Atmel Atmega]
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/43207/blog19960.html Игольчатый коннектор для прошивки ESC]